近日，由遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院研發(fā)的帶式輸送機(jī)不停機(jī)更換托輥機(jī)器人在中煤華晉公司王家?guī)X礦成功應(yīng)用，填補(bǔ)了國內(nèi)在更換托輥機(jī)械設(shè)備上的空白，實(shí)現(xiàn)了功能上的新突破。

該機(jī)器人是國內(nèi)首臺(tái)更換帶式輸送機(jī)托輥的專業(yè)設(shè)備，解決了煤礦帶式輸送機(jī)不停機(jī)更換托輥問題，提高了煤炭生產(chǎn)效率，為煤礦智慧礦山建設(shè)增添了亮點(diǎn)。

在機(jī)器人研發(fā)過程中，遼寧工程技術(shù)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院組織10 余人的研發(fā)隊(duì)伍，充分發(fā)揮了團(tuán)隊(duì)協(xié)作優(yōu)勢(shì)，對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)進(jìn)行不斷優(yōu)化，通過10 個(gè)月的研究與生產(chǎn)制造，克服了狹窄空間遠(yuǎn)距離行走、復(fù)雜作業(yè)環(huán)境臺(tái)調(diào)整、多級(jí)伸縮平臺(tái)、不停機(jī)膠帶舉升等技術(shù)難題，申請(qǐng)專利5 項(xiàng)，發(fā)表論文3 篇，后續(xù)將進(jìn)一步對(duì)該項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行研究，提高帶式輸送機(jī)煤炭主運(yùn)輸系統(tǒng)的智能化、自動(dòng)化水平。

中煤華晉王家?guī)X礦12.8km 主帶式輸送系統(tǒng)中有近2萬個(gè)運(yùn)行中的托輥，由于易耗損特性，檢修任務(wù)十分繁重，每換1個(gè)托輥大概需要停機(jī)15min，如果頻繁停機(jī)檢修的話，勢(shì)必影響礦井的正常安全生產(chǎn)，并且采用停機(jī)人工更換托輥方式，作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大，存在很大的安全風(fēng)險(xiǎn)。

不停機(jī)更換托輥機(jī)器人應(yīng)用于王家?guī)X煤礦主平硐膠帶，可在輸送機(jī)不停機(jī)的狀態(tài)下對(duì)膠帶上部3 個(gè)槽型托輥進(jìn)行更換，既能保證煤炭開采過程的連續(xù)性，又能保證托輥更換過程安全可靠，該機(jī)器人由行走機(jī)構(gòu)、調(diào)整平臺(tái)、支撐皮帶平臺(tái)、前機(jī)械手、后機(jī)械手、液壓控制系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)組成。整機(jī)行走機(jī)構(gòu)采用液壓馬達(dá)、履帶結(jié)構(gòu)，最大程度上保證了行駛的穩(wěn)定性和可靠性；調(diào)整平臺(tái)自帶動(dòng)力系統(tǒng)，采用機(jī)電液壓控制，由液壓缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，每個(gè)動(dòng)作都采用單獨(dú)控制按鈕，可以有效控制每個(gè)結(jié)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)行，同時(shí)設(shè)有長按和點(diǎn)動(dòng)兩種功能，便于設(shè)備進(jìn)行細(xì)微調(diào)整，極大提高了調(diào)整的精確率。