張帥 孔祥朋 柴偉

關節(jié)置換術一直是最成功的手術之一［1］，每個十年都有其成果改善的重點領域，在20 世紀70 年代主要是對摩擦界面的研究與發(fā)展；80年代學者對骨水泥和非骨水泥固定出現(xiàn)爭論，一直持續(xù)至今；90年代則引入了更新的支撐面，包括金屬對金屬、陶瓷對陶瓷和為保留骨量的髖關節(jié)表面置換術；而在千禧年初主要是不同的假體類型與手術入路，并提出快速康復外科的理念［2］。隨著我們邁入本世紀的第三個十年，機器人輔助手術已成為新的熱門話題。

關節(jié)置換術的關鍵是精準的假體位置、減少磨損，盡可能改善功能和延長假體壽命，機器人的優(yōu)勢恰恰在于精準和穩(wěn)定［3］。本文旨在通過回顧2021 年國內外關節(jié)機器人的發(fā)展、性能特點與臨床結果等相關研究，客觀、全面地評價其在關節(jié)置換中的臨床價值及應用前景。

一、文獻檢索策略

本文通過英文關鍵詞“robotics”“total hip arthroplasty”“total knee arthroplasty”，中文關鍵詞“機器人”“全髖關節(jié)置換術”“全膝關節(jié)置換術”在PubMed、Web of Science、中國知網(wǎng)、萬方數(shù)據(jù)庫等進行檢索，共檢索到文獻325 篇。文獻納入標準為：①已正式發(fā)表的期刊文獻；②文獻內容與機器人輔助關節(jié)置換研究密切相關；③同類研究中高質量的文獻。排除標準為：①非英文的外文文獻以及無法獲得全文的文獻；②學位論文、述評、講座、會議文獻、回復信件等非論著文獻。最終依據(jù)納入及排除標準納入文獻59篇（圖1）。

圖1 文獻納入流程圖

二、關節(jié)外科的機器人及臨床應用

（一）ROBODOC

目前用于關節(jié)置換的主動機器人主要是ROBODOC（Think Surgical，美國）。世界上第一例機器人輔助全髖關節(jié)置換術（THA）和全膝關節(jié)置換術（TKA）正是由ROBODOC機器人完成［4-5］，但ROBODOC輔助THA/TKA的近期和中、長期隨訪研究表明，病人術后功能結果與傳統(tǒng)THA/TKA 結果相當［6-8］。新一代主動式T Solution one（Think Surgical）機器人是基于ROBODOC 系統(tǒng)改進而來，包含TPLAN 和TCAT 兩個子系統(tǒng)。TPLAN 主要用于術前規(guī)劃，TCAT 系統(tǒng)由一系列傳感器、全自動機械臂及相應的截骨工具共同組成，最早是為THA 設計，但其在2019 年已獲得美國食品藥品監(jiān)督管理局（FDA）的批準擴展到TKA中，該系統(tǒng)是基于術前影像導航的主動型手術機器人，屬于開放型系統(tǒng)，可兼容不同廠商、多種型號的關節(jié)假體［9-11］。該系統(tǒng)的優(yōu)勢在于能積極地進行股骨的準備，還可以引導髖臼磨挫和機械臂輔助臼杯植入，術中在暴露術野后僅使用手持傳感設備在關節(jié)表面完成標記點定位，之后機械臂根據(jù)術前規(guī)劃在關節(jié)面自動磨削、鉆孔，最后仍需要術者用傳統(tǒng)方式植入假體。研究結果顯示其在THA 中，精確性和可重復性方面都有明顯的優(yōu)勢［12］。另外，美國一個多中心試驗研究結果表明該系統(tǒng)在TKA中具有良好的安全性和較高的準確性，其優(yōu)點在于技術的標準化、假體選擇多樣，具有良好的安全性和準確性以及結果的一致性，約有10～20例的學習曲線［13-14］。然而由于應用時間短、范圍小，缺乏高質量隨訪的研究，該機器人系統(tǒng)的有效性仍有待確定［15］。

（二）MAKO

目前關節(jié)外科領域機器人的主流是基于半主動式封閉平臺的MAKO 機器人手術系統(tǒng)（史塞克，美國），2008年美國FDA 批準了MAKO 用于TKA，并在2010 年批準其應用于THA［2］。該機器人需要術前CT影像來完成術前規(guī)劃和術中導航，術者手持機械臂末端的磨削組件進行操作。機械臂所起到的作用為限制手術范圍，當超出術前規(guī)劃范圍時，機械臂會提供反饋并終止手術操作，通過基于圖像的預先計劃可以在術中進行調整，以應對可能發(fā)生的意外情況。

目前國內應用的MAKO 機器人系統(tǒng)為3.0 版本，而國外已上線4.0 MAKO THA 版本，新增站立位與平臥位的骨盆傾斜角的換算，引入脊柱-骨盆-髖關節(jié)聯(lián)動下的功能安全區(qū)概念，在術前計劃時即可顯示股骨柄前傾角，進行術后動態(tài)撞擊模擬，并可輔助進行翻修手術［16］。研究表明該系統(tǒng)在THA中不但可以在髖臼磨挫和臼杯放置方面保持精度優(yōu)勢，還可以計算術中髖關節(jié)長度、偏心距和聯(lián)合前傾角，以及做出相應的假體調整的能力，臨床安全性及有效性已得到證實［17-19］。研究顯示MAKO機器人與徒手技術相比，兩組在短期臨床預后方面如疼痛視覺模擬量表（VAS）、病人滿意度、并發(fā)癥發(fā)生率或后續(xù)翻修方面沒有發(fā)現(xiàn)明顯差異［20］。在TKA中，研究顯示MAKO在規(guī)劃假體位置，控制截骨量，間隙平衡、恢復下肢力線方面具有更高的準確性和可重復性。因為下肢目標力線仍有爭議，機器人技術的精準性和可重復地實現(xiàn)非中立位對線目標，可實現(xiàn)病人個性化治療［21-26］。有研究表明，與徒手TKA相比，機器人TKA具有顯著的早期臨床優(yōu)勢，包括更低的阿片類藥物需要量、更短的住院時間和更少的面診次數(shù)［27］。然而也有研究表明機器人輔助相比于其他技術，早期的功能結果有同等或略微改善的結論，其長期臨床效果仍然需要驗證［28-30］。MAKO 機器人目前已應用到TKA 的翻修手術中，但長期結果和有效性仍需驗證［31］。聯(lián)合壓力傳感器可能讓機器人在TKA 中獲得更好的軟組織平衡［32］。2021 年MAKO 通過審批，在國內多家醫(yī)院如解放軍總醫(yī)院、積水潭醫(yī)院、北京大學人民醫(yī)院、上海交通大學附屬醫(yī)院、新疆醫(yī)科大學第一附屬醫(yī)院等正式開展，目前我中心已完成近180余例MAKO機器人輔助TKA。

目前尚未檢索到MAKO在翻修手術中應用的大宗報道，但在復雜髖關節(jié)置換，如發(fā)育性髖關節(jié)發(fā)育不良（developmental dysplasia of hip，DDH）中已有較多的應用。由周一新教授團隊［33］進行的一項MAKO機器人在DDH病人中的應用研究結果顯示，與傳統(tǒng)技術相比，機器人輔助技術可以幫助外科醫(yī)生在Lewinnek和Callanan安全區(qū)更多地植入髖臼杯，而不會增加失血和手術時間。解放軍總醫(yī)院骨科團隊［34］對Crowe III/IV DDH病人進行了一項傾向評分匹配的配對對照研究，共納入27 病人，評估MAKO 機器人輔助技術，結果顯示傳統(tǒng)THA 的臼杯前傾角明顯大于機器人THA 組（P＜0.001），常規(guī)THA Lewinnek 安全區(qū)的髖臼杯比例為37%（10/27），機器人THA為96.3%（26/27）（P＜0.001），機器人輔助提高了高脫位病人髖臼假體植入安全區(qū)的比例。另外一項研究表明，與計算機輔助導航技術相比，在DDH病人中，MAKO機器人輔助THA 獲得了更精確的臼杯植入位置，并且減少了目標角度的變異［35］。

THA有多種手術入路，目前微創(chuàng)入路越來越受歡迎。微創(chuàng)的概念不僅體現(xiàn)在減少切口的大小，而且還體現(xiàn)在減少肌肉損傷和更好的軟組織保護，病人可能恢復得更快，住院時間更短，可以更早的進行康復訓練［36］。但是其技術相較于傳統(tǒng)的后外側入路難度更大，存在顯露范圍局限、術野狹窄、操作空間小，可能影響假體安放角度等問題。最近一項關于機器人輔助直接上方入路（DSA）THA的研究，結果顯示髖臼假體植入后機器人驗證其外展角為37.4°±2.0°，前傾角為17.1°±4.5°，與術前計劃（38.2°±1.6°、16.6°±3.7）°比較，差異均無統(tǒng)計學意義（P＞0.05），并獲得良好的早期療效［37］。另外一項關于MAKO 機器人輔助直接前方入路（DAA）THA 的研究表明，Mako 機器人輔助DAA-THA 的學習曲線約為19 例，MAKO機器人輔助DAA-THA在學習曲線過程中即可以保證假體放置的準確性和手術的安全性，術后短期臨床效果良好［38］。機器人輔助技術可能彌補微創(chuàng)入路的缺點，使外科醫(yī)生更容易掌握該技術，推動微創(chuàng)入路的發(fā)展。

（三）OMNI Botics

OMNI Botics系統(tǒng)（OMNI，美國）2010年通過FDA認證用于TKA，無需術前CT，術中注冊該系統(tǒng)時，需要將切割模塊固定在股骨或脛骨上，固定完成后切割輔助模塊會完成角度選擇；術者只需使用切割工具，在輔助模塊的精準限制下分次完成截骨。OMNI Botics屬于封閉式系統(tǒng)，只能使用OMNI公司的APEX 系列關節(jié)假體。目前已完成30 000 余例TKA手術，而配合OMNI Notics 系統(tǒng)使用的OMNI Botics active spacer系統(tǒng)，市場上第一款、唯一一款機器人軟組織平衡器，是OMNI 的最大特色，具備張力模式和間隙測量模式，用于脛骨截骨后、股骨截骨前的軟組織張力及間隙測試，并指導截骨。研究顯示該系統(tǒng)手術計劃的高度精確性，與傳統(tǒng)和導航技術相比，準確性略有提高，但展示了良好的短期結果生存數(shù)據(jù)，與其他機器人TKA隊列相比具有優(yōu)勢［8，39］。

（四）ROSA

ROSA 機器人手術系統(tǒng)（Zimmer Biomet，美國）是基于半主動式封閉平臺的機器人手術系統(tǒng)。ROSA Knee 系統(tǒng)于2019年通過FDA認證用于TKA，該系統(tǒng)保留截骨導板，符合醫(yī)生操作習慣，分為影像依賴/非影像依賴兩種模式，影像模式僅需要EOS 影像系統(tǒng)（EOS imaging 公司，美國）拍攝下肢全長生成三維模型，無需術前CT，可以實現(xiàn)1 mm 的截骨厚度誤差和0.4°的角度誤差，提高截骨和韌帶平衡的準確性和可靠性，在恢復下肢力線方面具有優(yōu)勢，但使用該系統(tǒng)對病人功能結果的顯著改善尚未得到證實［40-42］。ROSA Hip 系統(tǒng)于2021 年獲得FDA 批準用于機器人輔助DAA-THA，ROSA Hip是一種基于透視輔助的機器人，專為使用DAA的外科醫(yī)生而設計，除了提供機器人輔助以指導精確的髖臼組件方向外，還有術中腿部長度和偏心距的評估，ONE Planner?Hip作為其配套系統(tǒng)，使用病人術前X線片來計劃假體位置和股骨頸截骨水平、腿長和偏心距，評估骨盆傾斜度進行術前計劃。一項研究結果顯示ROSA 機器人手術系統(tǒng)顯著提高了髖臼杯放置在Lewinnek和Callanan安全區(qū)比例，在恢復下肢腿長方面具有優(yōu)勢，但還需多中心的臨床試驗以及長期隨訪驗證［43］。

（五）Navio PFC

2004 年美國卡內基梅隆大學和西賓夕法尼亞州醫(yī)院聯(lián)合開發(fā)了Precision Freehand Sculptor（PFS）（Smith&Nephew，美國），由手持切削工具、跟蹤系統(tǒng)和顯示器組成，跟蹤系統(tǒng)監(jiān)視手持切削工具的位置，計算機提供銼刀位于期望磨削區(qū)的可視化顯示，于2012年通過FDA認證，最早只能用于單髁關節(jié)置換，現(xiàn)階段已擴展至TKA。該系統(tǒng)無需借助CT 影像導航，術中需要借助下肢體表及關節(jié)表面的解剖標志點進行定位，同時植入標記組件，之后完成手術規(guī)劃。該系統(tǒng)為半主動系統(tǒng)，其獨特的設計在于可以伸縮的切割模塊鉆頭，當術中活動范圍超出規(guī)劃范圍時鉆頭會自動回縮到保護套內，避免對周邊組織的損傷。學習曲線較短，恢復下肢力線和關節(jié)線準確性明顯提高，臨床結果與傳統(tǒng)技術相似［44-46］。

該系統(tǒng)的下一代產(chǎn)品CORI 手術機器人系統(tǒng)于2020 年通過FDA 審核，正式于美國上市?？捎糜赥KA 和單髁膝關節(jié)置換術，相比Navio系統(tǒng)，CORI的工作效率更高，手術速度更快。CORI 集成了智能機器人平臺、軟件、智能操作系統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析系統(tǒng)等多個模塊。在植入人工假體前，使用可視化切割技術準備，機械校準和韌帶數(shù)據(jù)可以為每個病人定制治療計劃。CORI采用便攜式設計，能夠適應多種操作環(huán)境，非常適合門診手術中心和門診手術。該機器人搭載了智能繪圖系統(tǒng)，能夠在無CT/MRI影像引導的前提下完成手術，可以實時規(guī)劃和評估操作誤差。CORI手持式機器人改善了下肢立線、穩(wěn)定性，使得假體尺寸、安放位置更加科學準確，與NAVIO 相比，兩者精準實現(xiàn)目標假體位置的能力相當，需要對病人報告的結果以及長期種植體壽命行進一步研究［47］。

（六）VELYS?機器人系統(tǒng)

VELYS?機器人系統(tǒng)是強生公司（美國）研發(fā)的適用于ATTUNE 膝關節(jié)系統(tǒng)的手術機器人，無需CT 或MRI 來繪制股骨和脛骨，截骨的平面、假體的大小和位置在術中確定，在術中使用了一個光學跟蹤校準的探頭進行注冊，繪制股骨和脛骨的表面，并生成一個初始手術計劃，然后由外科醫(yī)生調整，在手術過程中，可以實時顯示內外側關節(jié)間隙，以評估軟組織的平衡。規(guī)劃完成后，機器人系統(tǒng)為外科醫(yī)生定位擺鋸，以實時跟蹤的方式進行截骨，并可以補償截骨過程中的下肢移動距離。在骨切除期間，系統(tǒng)將擺鋸限制在計劃的切除平面內，但外科醫(yī)生在平面內控制擺鋸。該系統(tǒng)已于2020年獲得FDA的批準。有研究顯示該機器人設備在不影響軟組織結構的情況下，精準恢復計劃冠狀位力線，明顯減少異常值［48-49］。

（七）骨圣元化膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)

我國自主研發(fā)的骨圣元化全膝關節(jié)置換術輔助系統(tǒng)［骨圣元化機器人（深圳）有限公司，中國］于2019 年問世，該系統(tǒng)為半主動操作型機器人，基于術前規(guī)劃、機器人系統(tǒng)在術中輔助完成精確截骨和假體安放。其軟件部分根據(jù)國內醫(yī)生習慣，優(yōu)化了人機交互策略，嵌入了完全自主研發(fā)的術中安全保護策略算法，可以有效防止術中誤傷病人韌帶、血管等重要組織，從而進一步保證了手術的安全性和精準度，并在解放軍總醫(yī)院、華西醫(yī)院、新疆醫(yī)科大學第一附屬醫(yī)院、湘雅醫(yī)院、新橋醫(yī)院等完成180 例多中心隨機對照試驗（randomized controlled trial，RCT）。動物實驗、尸體研究顯示該系統(tǒng)可以按照計劃的厚度和角度進行截骨，下肢力線恢復理想，臨床試驗結果顯示力線恢復準確率優(yōu)異，超過手工組20%，3 個月內功能評分、并發(fā)癥等無差異，長期結果有待于隨訪驗證［50-52］。由解放軍總醫(yī)院陳繼營教授牽頭，骨圣元化全髖關節(jié)置換術輔助系統(tǒng)目前已進入解放軍總醫(yī)院進行多中心臨床試驗，目前已完成160 余例多中心RCT，相關臨床結果正在隨訪統(tǒng)計過程中。2022年4月，骨圣元化全膝關節(jié)置換術機器人獲得國家藥品監(jiān)督管理局（NMPA）的上市批準，成為當前第一且唯一一款進入NMPA 創(chuàng)新醫(yī)療器械（綠色通道）特別審查程序并獲準上市的TKA機器人系統(tǒng)。

（八）HURWA膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)

HURWA膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)是由北京HURWA機器人技術有限公司研發(fā)，是國產(chǎn)研發(fā)最早、技術最成熟的產(chǎn)品，目前已應用于動物實驗，表現(xiàn)出良好的操控穩(wěn)定性和出色的人機功效，Sawbone 實驗也進一步驗證了該系統(tǒng)應用于人體可實現(xiàn)精準的假體定位［53-54］。由北京協(xié)和醫(yī)院等三家醫(yī)院進行的一項機器人輔助TKA治療膝骨關節(jié)炎的臨床研究中，機器人輔助組73 例，常規(guī)組77 例，結果顯示機器人手術組糾正力線合格率為81.2%，對照組為63.5%，兩組差異有統(tǒng)計學意義（P=0.0207），兩組術后均無翻修病例，無感染、假體松動下沉、心腦血管意外等嚴重并發(fā)癥發(fā)生，最終得出結論：該膝關節(jié)手術機器人輔助用于TKA安全性良好，且可用于膝骨關節(jié)炎的治療，具有臨床應用前景［55］。

（九）“鴻鵠”膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)

由我國自主研發(fā)的具有自主知識產(chǎn)權的半主動、輕便型，以微創(chuàng)環(huán)境下的安全、高效、精準為目標的“鴻鵠”膝關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)（微創(chuàng)醫(yī)療器械有限公司，中國），具備全方位動態(tài)跟蹤、輕量化、高精度的靈巧構型設計以及邊界控制等特性。早期臨床研究結果顯示術后下肢力線較術前均更加趨向180°，且下肢力線角度、股骨假體冠狀角、脛骨假體冠狀角的術前規(guī)劃角度與術后實際角度的誤差均值不超過1°［56］?！傍欩]”系統(tǒng)具有良好的截骨準確性，能很好地實現(xiàn)規(guī)劃的角度，有望在將來的臨床使用中輔助關節(jié)外科醫(yī)生實現(xiàn)更好的術中截骨和術后力線重建效果。作為精準醫(yī)療的體現(xiàn)，“鴻鵠”手術機器人的遠期臨床效果能否帶來膝關節(jié)功能的明顯改善，還需要進一步的對照研究和長期隨訪［57-58］。

（十）ARTHROBOT關節(jié)置換手術機器人系統(tǒng)

該系統(tǒng)是由杭州鍵嘉機器人公司自主研發(fā)的骨科關節(jié)手術機器人，是國內首款可同時覆蓋髖關節(jié)與膝關節(jié)的手術機器人平臺，首款七軸協(xié)作機器人，該機器人是由醫(yī)生與工科團隊合作完成研發(fā)、具有完全自主知識產(chǎn)權的國產(chǎn)手術機器人，在完成近百例機器人輔助髖關節(jié)置換臨床實驗手術的基礎上，又開展了機器人輔助TKA。目前全球主要使用六軸機器人輔助醫(yī)生手術，該機器人系全國首個利用具有完全自主知識產(chǎn)權的七軸機器人，同比于六軸手術機器人，七軸機器人在力控交互上具有絕對的優(yōu)勢。同時，該機器人使用的髖關節(jié)假體為根據(jù)國人解剖數(shù)據(jù)設計的、擁有自主知識產(chǎn)權的國產(chǎn)頂尖BE2 型陶瓷界面產(chǎn)品，真正做到鼓勵國產(chǎn)、進口替代。西安交通大學第二附屬醫(yī)院骨關節(jié)外科對54 例病人采用ARTHROBOT 機器人輔助THA 手術，結果顯示手術時間為57.8～89.2 min，平均68.3 min；術中出血量為125.0～450.0 mL，平均204.8 mL。病人住院期間均未發(fā)生髖關節(jié)脫位、感染等不良事件，該機器可精確獲得術中髖臼杯角度，術中側臥位下的髖臼杯安置前傾角與術后仰臥位時測量的髖臼杯前傾角偏差較大，需要進一步研究術中髖臼杯的位置［59］。

（十一）EPS手術機器人

由嘉思特華劍醫(yī)療器材有限公司自主研發(fā)的EPS 手術機器人于2021年6月亮相，并由天津醫(yī)院關節(jié)外科中心主任劉軍教授與EPS手術機器人共同完成了膝關節(jié)從術前規(guī)劃、術中配準到手術精準截骨全流程TKA假骨手術的展示，得到高度評價，其臨床安全性和有效性需要多中心RCT試驗進一步驗證。

（十二）柳葉刀RobPath關節(jié)置換手術機器人

柳葉刀RobPath 髖膝兼容一體式設計，兼具導航與截骨的操作型手術機器人，為杭州柳葉刀機器人有限公司自主研發(fā)制造，具有智能、微創(chuàng)、精準、安全等技術特征，其自主研發(fā)Lancet-KBAS 系統(tǒng)可以定量評估軟組織張力，引領新一代TKA機器人的技術革新。RobPath關節(jié)置換手術機器人具有自動手術規(guī)劃系統(tǒng)、快速高精準注冊配準方案，為臨床醫(yī)生術前準備提供智能化高效解決方案。手術過程中，手術工具的操作過程通過機器人導航系統(tǒng)實時顯示，提供精準位置顯示和操作引導。Lancet-KBAS軟組織平衡張力定量評估系統(tǒng)集成了智能壓力傳感裝置，通過無線傳輸?shù)姆绞綄⑿g中實時采集的膝關節(jié)韌帶張力值反饋至手術機器人系統(tǒng)。相較于傳統(tǒng)光學定位進行的軟組織平衡評估方法，該系統(tǒng)將醫(yī)生的臨床手感精確量化，使軟組織平衡評估更加科學。目前，柳葉刀髖關節(jié)置換手術機器人已在包括南京大學醫(yī)學院附屬鼓樓醫(yī)院在內的多家知名三甲醫(yī)院進行了機器人輔助髖關節(jié)置換手術并取得了成功。此外，由南京大學醫(yī)學院附屬鼓樓醫(yī)院蔣青教授團隊使用柳葉刀RobPath手術機器人輔助完成第一例TKA，正式啟動中國注冊臨床試驗。

三、總結

現(xiàn)有機器人屬于執(zhí)行力強、不會思考的好助手，具有可重復性、穩(wěn)定性、精度高、耐疲勞，離群值少的優(yōu)點，其觸覺交互和主動約束系統(tǒng)能夠確保外科醫(yī)生在安全范圍內進行手術，并且可以輔助醫(yī)生追求個性化手術方案。另外，國產(chǎn)機器人的研發(fā)與應用對于降低行業(yè)內使用進口機器人所需的高昂費用有相當積極的作用，對于降低醫(yī)療支出有重大的推動作用。

雖然目前在關節(jié)置換領域有大量的機器人在使用，國產(chǎn)機器人也呈井噴式發(fā)展，全國范圍內多家醫(yī)院引入機器人系統(tǒng)，但機器人輔助髖膝關節(jié)置換手術遠未達到業(yè)內認可，按照目前發(fā)展態(tài)勢，未來5 年仍處于探索期。主要因為：①長期隨訪沒有優(yōu)勢；②目前機器人設備復雜，體積及質量較大，對手術室要求高；③機械臂使用笨重、柔韌性反饋系統(tǒng)的確容易造成醫(yī)源性損傷；④價格昂貴，術前CT 掃描，會增加病人額外輻射，或者需借助高端影像系統(tǒng)，非影像模式精準度還存在疑問；⑤操作復雜，存在學習曲線，不適用于特殊病例等，應用范圍局限，在手術過程中某一階段使用，并且都是針對于骨組織，術中需要對術野進行更好的軟組織暴露。

未來機器人改進的方向應主要集中在以下幾個方面：①術前計劃時應能夠進行個性化運動學分析和功能重建；②建立術中軟組織感受系統(tǒng)與平衡系統(tǒng)；③應研發(fā)開放平臺機器人系統(tǒng)，以適應不同病人手術假體的需求；④其他改進方面包括：術中配準方式優(yōu)化、簡化流程、機械臂的微型化、與人工智能5G等相結合。

總之，手術機器人可依據(jù)準確的數(shù)據(jù)進行操作、精準實施手術，但外科醫(yī)生的經(jīng)驗、思維、意識等也非常重要，對術中突發(fā)情況的識別與處理也極其重要，這也是保障手術安全和病人安全的最后一道屏障。在機器人技術的應用中，應當以病人收益為出發(fā)點，而不是盲目使用新技術，并且目前機器人技術費用相對較高，應當在保證高質量機器人輔助手術的前提下盡可能降低費用，才能為病人帶來益處并進行下沉和普及。