湯耀森，唐艷鳳，蔡鴻諭，胡 釗

（廣州華立學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院，廣州 511325）

0 引言

當(dāng)前我國禽類養(yǎng)殖主要有3種模式：傳統(tǒng)散養(yǎng)型、小規(guī)模專業(yè)養(yǎng)殖戶以及大規(guī)模集約化養(yǎng)殖。以前兩種養(yǎng)殖模式為主，規(guī)模較小，集約化水平低，存在著成本投入過多、環(huán)境污染和防疫工作差等問題。養(yǎng)殖方式較為落后，經(jīng)濟(jì)效益不高[1]。而美國養(yǎng)殖場，集約化程度高，規(guī)模化養(yǎng)殖已進(jìn)入深水區(qū)，人力投入成本低，機(jī)械化自動化程度高[2]。禽類養(yǎng)殖精細(xì)化、集約化、自動化的研究是當(dāng)前國內(nèi)的熱點(diǎn)，該研究可降低人力成本投入、提高禽類肉質(zhì)以及保障禽類的健康安全[3]。

然而當(dāng)前我國自主研發(fā)的養(yǎng)殖監(jiān)控系統(tǒng)以及自動化設(shè)備主要為企業(yè)和大規(guī)模養(yǎng)殖戶定制，而為小規(guī)模生產(chǎn)戶個性化定制的養(yǎng)殖機(jī)器人較少，小規(guī)模生產(chǎn)戶自動化集約化程度低[4]。為了縮小我國和國外整體養(yǎng)殖業(yè)的差距，使小規(guī)模養(yǎng)殖戶向著集約化自動化發(fā)展，提高養(yǎng)殖生產(chǎn)的管理水平。讓禽類在一個健康無污染的環(huán)境生長，可以有效減少傳染病的發(fā)生以及減少飼料的投放，降低養(yǎng)殖成本[5]。因此，為小規(guī)模養(yǎng)殖戶設(shè)計(jì)一套能夠監(jiān)測養(yǎng)殖環(huán)境和遠(yuǎn)程控制設(shè)備的機(jī)器人是非常有必要的。本項(xiàng)目提出了基于STM32養(yǎng)殖機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。根據(jù)養(yǎng)殖戶養(yǎng)殖場環(huán)境和氣候，結(jié)合科學(xué)養(yǎng)殖數(shù)據(jù)，制定適宜該養(yǎng)殖場的調(diào)節(jié)閾值，為小規(guī)模養(yǎng)殖戶定制個性化養(yǎng)殖機(jī)器人。用戶可在手機(jī)端監(jiān)控養(yǎng)殖環(huán)境中的空氣質(zhì)量和溫濕度，還可遠(yuǎn)程控制照明系統(tǒng)、通風(fēng)系統(tǒng)、加熱器、抽濕器和加濕器等設(shè)備工作，調(diào)節(jié)養(yǎng)殖環(huán)境。從而提高小規(guī)模養(yǎng)殖戶自動化和集約化程度，提升養(yǎng)殖管理水平，減少人力成本支出。

1 總體設(shè)計(jì)

發(fā)展智能綠色養(yǎng)殖需依靠科學(xué)的方法和精準(zhǔn)實(shí)時的數(shù)據(jù)。養(yǎng)殖戶要在科學(xué)正確的養(yǎng)殖方法指導(dǎo)下結(jié)合精準(zhǔn)實(shí)時的養(yǎng)殖數(shù)據(jù)，根據(jù)監(jiān)測數(shù)據(jù)對養(yǎng)殖場進(jìn)行管理。如圖1所示。在系統(tǒng)中，使用了多種監(jiān)測的傳感器，傳感器主要針對溫度、濕度和有害氣體濃度進(jìn)行監(jiān)測。養(yǎng)殖戶通過阿里云物聯(lián)網(wǎng)客戶端觀測數(shù)據(jù)，還可遠(yuǎn)程控制照明系統(tǒng)、通風(fēng)系統(tǒng)、加熱器、抽濕器和加濕器等設(shè)備工作，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)溫濕度和通風(fēng)，為禽類提供適宜的生長環(huán)境。當(dāng)傳感器檢測出環(huán)境參數(shù)超出安全范圍時，能夠借助EC20的無線通信通知到養(yǎng)殖戶的手機(jī)端，并進(jìn)行警報(bào)提示，提醒養(yǎng)殖戶觀測環(huán)境參數(shù)，檢查養(yǎng)殖場內(nèi)環(huán)境。禽類在光照較好的白天進(jìn)食較多，夜晚則較少進(jìn)食，根據(jù)禽類飲食規(guī)律，定時給飼養(yǎng)槽里投放飼料和補(bǔ)水。在系統(tǒng)設(shè)置定時模塊，到喂食時間，STM32驅(qū)動電機(jī)，電機(jī)控制飼料和水量投放。

圖1 系統(tǒng)框圖

2 硬件設(shè)計(jì)

2.1 溫濕度傳感器

禽類養(yǎng)殖的適宜溫度在20～30℃，當(dāng)養(yǎng)殖場內(nèi)溫度高于35℃，禽類會出現(xiàn)厭食甚至中暑的現(xiàn)象。當(dāng)溫度過低，禽類容易感冒。

如果養(yǎng)殖場內(nèi)過于干燥，易引起羽毛生長不良和脫水的問題。如果養(yǎng)殖場濕度過高，容易滋生細(xì)菌，禽類容易患腸道疾病。故需實(shí)時監(jiān)測養(yǎng)殖場內(nèi)的溫濕度情況。

STM32F407核心板自帶溫濕度傳感器，其檢測溫度范圍在-40～125℃，濕度檢測范圍在20%～95%。溫度測量是通過ADC端口進(jìn)行測量的[6]。接好VCC和GND，指示燈亮，通過對電位器的調(diào)節(jié)，可以改變溫濕度檢測的閾值。當(dāng)高于或低于設(shè)定閾值時，輸出高電平，綠燈不亮[7]；通過STM32來檢測高低電平，由此來檢測環(huán)境的溫濕度。如圖2所示。

圖2 溫濕度傳感器電路

2.2 氣體傳感器

在養(yǎng)殖生產(chǎn)中，避免不了氨氣的產(chǎn)生，動物排糞和飼料發(fā)酵都會產(chǎn)生大量的氨氣[8]。禽類長期吸入大量氨氣，嚴(yán)重影響禽類的健康生長。因此在養(yǎng)殖生產(chǎn)中氨氣的濃度應(yīng)保持在25 ppm以下。本系統(tǒng)采用MQ-135氣體傳感器，可檢測氨氣這一有害氣體，檢測范圍在10～1 000 ppm[9]。接好VCC和GND，指示燈亮，設(shè)定傳感器閾值。當(dāng)有害氣體濃度低于閾值，DO口輸出高電平，AO接口電壓為0 V，指示燈常亮。當(dāng)有害氣體濃度高于閾值，DO口輸出低電平，AO口輸出的電壓會隨著氣體的濃度增大而增大，指示燈高亮度隨著變暗。如圖3所示。

圖3 氣體傳感器電路

2.3 光照強(qiáng)度控制

禽類隨著生長的變化，對光照強(qiáng)度要求不斷改變。養(yǎng)殖場建設(shè)為在密閉室內(nèi)，禽類獲得光源為暖色照明系統(tǒng)。據(jù)研究表明，白天時間日照時間越長，禽類生長則越快。采用暖色照明系統(tǒng)，盡可能還原白天日照環(huán)境，長時間照射，從而加快禽類的生長。根據(jù)禽類不同生長周期，調(diào)節(jié)對應(yīng)的光照強(qiáng)度，禽類日齡在0～20天，光照強(qiáng)度應(yīng)為15 Lux，日齡20天以后，光照強(qiáng)度則為5 Lux。如圖4所示。

圖4 養(yǎng)殖場光照強(qiáng)度預(yù)期值

2.4 無線傳輸模塊

本系統(tǒng)的無線通信模塊為EC20通信模塊，可插入SIM卡，支持4G上網(wǎng)，傳輸數(shù)據(jù)速度快[10]。本系統(tǒng)EC20模塊通過UART串行數(shù)據(jù)總線與主控芯片實(shí)現(xiàn)通信。通過4G網(wǎng)絡(luò)，用戶可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程信息接收與發(fā)送。用戶可以遠(yuǎn)程了解養(yǎng)殖場內(nèi)信息以及遠(yuǎn)程控制養(yǎng)殖場內(nèi)各設(shè)備系統(tǒng)。如圖5所示。

圖5 EC20通訊功能圖

2.5 設(shè)備系統(tǒng)控制模塊

設(shè)備系統(tǒng)控制中，繼電器起著對設(shè)備開關(guān)的作用，STM32通過控制繼電器的息合，從而實(shí)現(xiàn)對各設(shè)備系統(tǒng)的開關(guān)控制。

養(yǎng)殖戶根據(jù)傳感器收集的數(shù)據(jù)，可遠(yuǎn)程控制通風(fēng)設(shè)備、光照設(shè)備、抽濕器、加濕器以及加熱器。由于養(yǎng)殖場面積較大，選用RS485接口電路，兩個RS485接口電路組成一組采集端與發(fā)射端。如圖6所示。采集端與各傳感器以及設(shè)備控制連接，主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集以及設(shè)備控制的功能。發(fā)送端與EC20通信模塊相連，將采集數(shù)據(jù)發(fā)送至阿里云服務(wù)器。用戶要想控制設(shè)備開關(guān)，可通過阿里云發(fā)送控制指令至發(fā)射端，發(fā)射端將指令傳送到采集端，可實(shí)現(xiàn)對照明系統(tǒng)、通風(fēng)系統(tǒng)、加熱器以及加濕器的控制。

圖6 RS485電路

2.6 自動投料和補(bǔ)水模塊

養(yǎng)殖生產(chǎn)朝著自動化發(fā)展，人工巡場補(bǔ)料和補(bǔ)水已不能滿足當(dāng)前的生產(chǎn)發(fā)展，自動投料可將人從簡單繁重的體力活中解放出來，減少人力成本，科學(xué)合理投料，可減少飼料的浪費(fèi)以及促進(jìn)禽類健康生長[11]。

本自動投料和補(bǔ)水模塊中由壓力傳感器和電機(jī)構(gòu)成。禽類在白天進(jìn)食較多，夜晚進(jìn)食較少。定時定量給禽類投料，壓力傳感器測量喂養(yǎng)槽內(nèi)飼料重量，反饋重量數(shù)值給STM32，當(dāng)飼料量小于閾值，STM32控制電機(jī)打開飼料倉進(jìn)行投料，邊投邊測量槽內(nèi)飼料重量，當(dāng)重量達(dá)到對應(yīng)閾值，則STM32控制電機(jī)關(guān)閉投料倉。如圖7所示。

圖7 電機(jī)驅(qū)動電路

3 軟件設(shè)計(jì)

當(dāng)前物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)廣泛應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療設(shè)備以及生活中，將物聯(lián)網(wǎng)融入在養(yǎng)殖生產(chǎn)中，可實(shí)現(xiàn)人對機(jī)器的遠(yuǎn)程互動，大大提高養(yǎng)殖生產(chǎn)的效率以及減少人工成本的投入。物聯(lián)網(wǎng)包括感知層、網(wǎng)絡(luò)層和應(yīng)用層。感知層是機(jī)器對事物多方面的認(rèn)知，主要由傳感器組成。網(wǎng)絡(luò)層是感知層和應(yīng)用層連接的樞紐，將感知層采集的數(shù)據(jù)傳輸?shù)綉?yīng)用層，一般由通訊模塊組成。應(yīng)用層由服務(wù)器組成，完成數(shù)據(jù)中應(yīng)用和管理[12]。本系統(tǒng)中感知層是溫濕度傳感器、氣體傳感器和壓力傳感器，網(wǎng)絡(luò)層是EC20通訊模塊，應(yīng)用層采用了阿里云物聯(lián)網(wǎng)平臺，其中使用阿里云物聯(lián)網(wǎng)平臺開發(fā)，具有簡便開發(fā)以及穩(wěn)定的特點(diǎn)。

3.1 阿里云物聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目的建立

軟件設(shè)計(jì)部分包括阿里云物聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目的建立、STM32與EC20的連接、采集的數(shù)據(jù)發(fā)送至阿里云服務(wù)器以及定時補(bǔ)料。傳感器采集數(shù)據(jù)，STM32主控板處理數(shù)據(jù)并通過EC20通信模塊將數(shù)據(jù)上傳到阿里云MQTT服務(wù)器。用戶登錄阿里云，便可實(shí)時監(jiān)控養(yǎng)殖場內(nèi)的環(huán)境，還可以遠(yuǎn)程發(fā)送指令控制設(shè)備，對設(shè)備進(jìn)行開啟和關(guān)閉的控制。

如圖8所示，登陸阿里云，進(jìn)入生活物聯(lián)網(wǎng)平臺，項(xiàng)目自定義設(shè)置。建立4個數(shù)據(jù)監(jiān)測項(xiàng)目，分別為溫度監(jiān)測、濕度監(jiān)測、光照強(qiáng)度監(jiān)測以及空氣質(zhì)量監(jiān)測。同時建立4個遠(yuǎn)程設(shè)備開關(guān)，分別控制加濕器、加熱器、照明系統(tǒng)以及通風(fēng)系統(tǒng)。項(xiàng)目建立完后，添加要連接的移遠(yuǎn)EC20設(shè)備。登錄EC20個人賬號，與養(yǎng)殖機(jī)器人阿里云物聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目相連，實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互。

圖8 創(chuàng)建阿里云物聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目

3.1.1 EC20與STM32的通信連接

STM32通電后，每秒發(fā)送AT指令等待響應(yīng)OK，當(dāng)60 s超時，發(fā)送AT+RST重啟模塊，重新發(fā)送指令等待響應(yīng)。返回OK后，發(fā)送AT+CPIN指令判斷Sim卡是否在位。當(dāng)Sim卡在位，發(fā)送AT+COPS指令檢測網(wǎng)絡(luò)是否注冊成功，1 s發(fā)送一次指令，共發(fā)送60次。指令發(fā)送成功后，會反饋出（電信、移動或聯(lián)通）運(yùn)營商的信息。激活PDP，發(fā)送AT+GSOCR指令，創(chuàng)建socket。創(chuàng)建socket成功，則可以跟阿里云MQTT服務(wù)器進(jìn)行業(yè)務(wù)交互。

3.1.2 將采集數(shù)據(jù)發(fā)布給服務(wù)器

啟動養(yǎng)殖機(jī)器人后，STM32發(fā)送AT指令與阿里云構(gòu)成連接。連接成功后，養(yǎng)殖機(jī)器人進(jìn)行采集數(shù)據(jù)，將采集數(shù)據(jù)上傳至阿里云服務(wù)器。服務(wù)器將同步更新數(shù)據(jù)到用戶手機(jī)。如圖9所示，用戶可簡便觀看采集數(shù)值以及可以發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)設(shè)備的開關(guān)。

圖9 設(shè)備系統(tǒng)運(yùn)行流程

3.2 養(yǎng)殖機(jī)器人的工作流程

工作流程如圖10所示。開啟養(yǎng)殖機(jī)器人后，系統(tǒng)進(jìn)入初始化狀態(tài)。根據(jù)各傳感器采集的數(shù)據(jù)，開啟各設(shè)備運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)對養(yǎng)殖場內(nèi)環(huán)境的平衡。在溫濕度檢測中，當(dāng)溫度低于閾值、濕度低于閾值，STM32通過控制繼電器，實(shí)現(xiàn)對加熱器以及加濕器的開啟。當(dāng)溫度高于閾值、濕度高于閾值，則開啟通風(fēng)系統(tǒng)，降溫排濕。養(yǎng)殖場內(nèi)配備有多個氣體傳感器，用于檢測養(yǎng)殖場內(nèi)一氧化碳以及氨氣等有害氣體。當(dāng)有害氣體的濃度高于25 ppm，則加強(qiáng)通風(fēng)系統(tǒng)，排風(fēng)扇電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，加快空氣流通。同時，STM32采集的信息通過EC20通訊模塊傳輸?shù)接冒⒗镌品?wù)器，提醒用戶及時清理糞便和殘余飼料量。

圖10 用戶客戶端界面

4 系統(tǒng)調(diào)試與結(jié)果分析

分別對主控模塊、接口電路和通訊模塊進(jìn)行測試。養(yǎng)殖機(jī)器人檢測數(shù)據(jù)，同時，人工也進(jìn)行采集養(yǎng)殖場數(shù)據(jù)。在養(yǎng)殖場內(nèi)記錄了7天的數(shù)據(jù)，采集完數(shù)據(jù)，與人工采集數(shù)據(jù)作比較。如圖11所示，其中第五天是雨天，天氣預(yù)報(bào)中空氣濕度達(dá)到89%，養(yǎng)殖機(jī)器人測出數(shù)值在91%。由于下雨，第五天氣溫較其他天溫度較低。采集數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，養(yǎng)殖機(jī)器人與人工采集數(shù)據(jù)誤差在3%。手機(jī)打開阿里云客戶端，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制通風(fēng)系統(tǒng)、加熱器和加濕器的功能。養(yǎng)殖機(jī)器人總體滿足了系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。

圖11 7天數(shù)據(jù)測量統(tǒng)計(jì)

5 結(jié)束語

以往傳統(tǒng)小型養(yǎng)殖戶缺乏科學(xué)化管理，依靠經(jīng)驗(yàn)養(yǎng)殖，養(yǎng)殖環(huán)境差，養(yǎng)殖效率低，經(jīng)濟(jì)效益低。針對目前我國小型養(yǎng)殖現(xiàn)狀問題，設(shè)計(jì)開發(fā)了一套基于STM32養(yǎng)殖機(jī)器人控制系統(tǒng)。該方案由STM32主控板、溫濕度傳感器、氣體傳感器、壓力傳感器、投料電機(jī)、RS485接口電路以及EC20遠(yuǎn)程通信技術(shù)組成，能夠?qū)崟r在線采集養(yǎng)殖養(yǎng)殖場的溫度、濕度和空氣質(zhì)量數(shù)據(jù)。養(yǎng)殖戶可以通過手機(jī)遠(yuǎn)程訪問系統(tǒng)，實(shí)時觀測數(shù)據(jù)信息，并能夠針對養(yǎng)殖場內(nèi)環(huán)境變化，對設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程操控，如開啟加濕器、加熱器、打開照明系統(tǒng)和打開通風(fēng)系統(tǒng)。本養(yǎng)殖機(jī)器人控制系統(tǒng)較傳統(tǒng)小型養(yǎng)殖模式而言，具有精準(zhǔn)化、自動化和便捷性的特點(diǎn)，提高養(yǎng)殖場環(huán)境水平，為禽類提供適宜的環(huán)境，保障養(yǎng)殖生產(chǎn)安全，有效提高禽類養(yǎng)殖存活率。遠(yuǎn)程監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)和遠(yuǎn)程控制設(shè)備，可減少人力成本，從而提高養(yǎng)殖戶的經(jīng)濟(jì)效益。