龐智 張廷婷 曾令培

（1.成都農(nóng)業(yè)科技職業(yè)學(xué)院，四川成都 611130；2.四川水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院，四川成都 611200）

0 引言

在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中常常采用視覺系統(tǒng)進(jìn)行產(chǎn)品測量和識別，再將結(jié)果通過通信傳輸給工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，在這個(gè)過程中通信的設(shè)置非常重要[1]。本文對歐姆龍F(tuán)H-L550視覺系統(tǒng)與ABB工業(yè)機(jī)器人的通信實(shí)現(xiàn)過程進(jìn)行了分析，主要任務(wù)是使視覺系統(tǒng)為ABB工業(yè)機(jī)器人提供數(shù)據(jù)的檢測結(jié)果，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)果進(jìn)行相關(guān)作業(yè)。本文主要討論了視覺系統(tǒng)通信傳輸實(shí)現(xiàn)的整個(gè)流程。

1 視覺軟件中基于以太網(wǎng)的通信設(shè)置

歐姆龍F(tuán)H-L550視覺系統(tǒng)控制器的主要通信方式有以下5種[2]，分別是：并行通信、PLC LINK通信、Ethernet通信、EtherCAT通信、無協(xié)議通信。這5種通信方式在通信過程中各有特點(diǎn)，在現(xiàn)代設(shè)備中，以Ethernet通信（以太網(wǎng)通信）最為常見，故本文以以太網(wǎng)通信方式為例進(jìn)行分析講解。

首先在主界面中選擇“工具”選項(xiàng)，選中“系統(tǒng)設(shè)置”菜單（圖1），在進(jìn)入“系統(tǒng)設(shè)置”菜單后，單擊“啟動(dòng)設(shè)定”選項(xiàng)，選擇“通信模塊”選項(xiàng)卡（圖2），完成以上設(shè)置后返回主界面保存設(shè)置（圖3）。最后選擇功能菜單進(jìn)行系統(tǒng)重啟設(shè)置，等待系統(tǒng)完成重啟再進(jìn)行下一步操作。

圖1 工具下拉菜單

圖2 通信模塊參數(shù)設(shè)置

圖3 保存通信設(shè)置

系統(tǒng)重啟完成以后重新點(diǎn)擊“系統(tǒng)設(shè)置”菜單，選中“以太網(wǎng)（無協(xié)議（UDP））”選項(xiàng)（圖4），在這個(gè)選項(xiàng)中會有IP地址以及端口等參數(shù)設(shè)置。這里需要注意的是兩個(gè)IP地址參數(shù)，需要填寫“地址設(shè)定2”中的參數(shù)，需要填入的信息有視覺控制器的IP地址、子網(wǎng)掩碼、默認(rèn)網(wǎng)關(guān)和DNS服務(wù)器等。

圖4 以太網(wǎng)參數(shù)設(shè)置

在菜單最下方“輸入/出設(shè)定”的端口號設(shè)置中，設(shè)置與傳感器控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)輸入的端口號，注意該端口號應(yīng)該與主機(jī)側(cè)相同，最后完成設(shè)置以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)保存工作。

2 ABB工業(yè)機(jī)器人通信設(shè)置

首先要對ABB工業(yè)機(jī)器人配置WAN口IP地址[3]。在示教器中選中控制面板，然后選中配置，接下來在主題中選中communication，點(diǎn)擊IPseting，設(shè)置好IP信息后點(diǎn)擊“更改”保存IP信息。

下一步使用SocketCreate機(jī)器人指令創(chuàng)建一個(gè)使用流型協(xié)議TCP/IP的新套接字，并分配到相應(yīng)變量（圖5）。緊接著使用SocketConnect指令將套接字與遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)進(jìn)行連接。通信連接完成以后需要發(fā)送及接收視覺系統(tǒng)的信息。發(fā)送信息采用SocketSend指令向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)指令。當(dāng)經(jīng)過視覺系統(tǒng)采集信息和判斷后，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)將接收來自遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)，接收數(shù)據(jù)采用SocketReceive指令來完成，該指令在接收數(shù)據(jù)的同時(shí)把數(shù)據(jù)存儲到相應(yīng)的字符串變量中。在接收的數(shù)據(jù)信息中需要提取有用信息，這就需要StrPart尋找指定字符位置指令，從字符串中提取指定位置的數(shù)據(jù)，并將結(jié)果賦值給新的字符串變量。最后，當(dāng)不使用套接字連接時(shí)，使用SocketClose來關(guān)閉。

圖5 ABB工業(yè)機(jī)器人指令實(shí)例

3 結(jié)語

如今，在包裝、搬運(yùn)等的工作場景中，視覺系統(tǒng)負(fù)責(zé)采集搬運(yùn)包裝物品的關(guān)鍵信息[4]，該關(guān)鍵信息通過以太網(wǎng)等通信協(xié)議傳輸給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人接收到相關(guān)信息后通過程序控制對相關(guān)物品進(jìn)行對應(yīng)處理，該系統(tǒng)對提升作業(yè)的精準(zhǔn)度及效率有很好的幫助。本文中采用歐姆龍視覺系統(tǒng)為ABB工業(yè)機(jī)器人提供檢測結(jié)果，機(jī)器人作為主站通過以太網(wǎng)對歐姆龍視覺檢測模塊進(jìn)行控制和數(shù)據(jù)采集。根據(jù)本文所述進(jìn)行通信設(shè)置后，歐姆龍視覺系統(tǒng)與ABB工業(yè)機(jī)器人成功建立了通信聯(lián)系，并取得了較好的實(shí)際應(yīng)用效果。