本刊記者 肖獻(xiàn)法 劉海帆 文

我國領(lǐng)先的環(huán)衛(wèi)裝備制造企業(yè)和高新技術(shù)企業(yè)——京環(huán)裝備（全稱：北京環(huán)衛(wèi)集團(tuán)環(huán)衛(wèi)裝備有限公司），在2016年26款全系列純電動環(huán)衛(wèi)車輛投入市場、2018年發(fā)布7款無人駕駛環(huán)衛(wèi)裝備之后，近日再次推出一系列新品，展現(xiàn)了該公司卓越的研發(fā)實力。

2022年8月25日，由京環(huán)裝備自主研發(fā)的“皓智云”系列智能環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品和新一代純電動環(huán)衛(wèi)車輛在該公司廠區(qū)隆重發(fā)布(圖1)，并進(jìn)行了現(xiàn)場演示，得到了與會嘉賓的高度贊許；此舉是京環(huán)裝備為響應(yīng)國家“雙碳”發(fā)展戰(zhàn)略、踐行綠色發(fā)展理念邁出的新的步伐。據(jù)介紹，這些產(chǎn)品作為全新的智慧環(huán)衛(wèi)作業(yè)解決方案，將成為環(huán)衛(wèi)行業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的重要驅(qū)動力，為城市精細(xì)化管理賦能。

圖1 以“智能賦能，未來已來”為主題的“皓智云”系列智能環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品和新一代純電動環(huán)衛(wèi)車輛發(fā)布儀式。左一為北京環(huán)衛(wèi)集團(tuán)環(huán)衛(wèi)裝備有限公司董事長、黨委書記李嘉龍

“京環(huán)小鯨靈”無人駕駛掃路機(jī)：跑出智慧環(huán)衛(wèi)“加速度”

作為“皓智云”系列主打產(chǎn)品，“京環(huán)小鯨靈”是一款滿足L4級別，適用于公園、園區(qū)道路、廣場、停車場、交通樞紐、商業(yè)區(qū)等封閉與半封閉環(huán)境的無人駕駛掃路機(jī)(圖2)。它集激光雷達(dá)、攝像頭、超聲波等傳感器于一身，搭配高精度定位系統(tǒng)，可對馬路牙進(jìn)行精準(zhǔn)清掃；同時配置組合導(dǎo)航避障系統(tǒng)，采用路線軌跡、周邊環(huán)境、運營狀態(tài)等多維度監(jiān)控技術(shù)，對產(chǎn)品作業(yè)全過程進(jìn)行實時監(jiān)測，大幅提升產(chǎn)品的安全性和可靠性；搭載大容量電池動力系統(tǒng)，可實現(xiàn)24 h全天候響應(yīng)、6 h連續(xù)作業(yè)，單臺綜合清掃效率可達(dá)6 000 m/h，相當(dāng)于6～8名環(huán)衛(wèi)工人工作量。此外，“小鯨靈”外觀精致簡潔，具有鬧鐘式任務(wù)設(shè)計、智能一鍵召回、自主泊車入位等功能，還支持大數(shù)據(jù)分析處理。

圖2 “京環(huán)小鯨靈”無人駕駛掃路機(jī)可6 h連續(xù)作業(yè)，單臺綜合清掃效率可達(dá)6 000 m2/h，相當(dāng)于6～8名環(huán)衛(wèi)工人工作量。圖為該裝備正在進(jìn)行自動清掃保潔和自動避障演示

智慧環(huán)衛(wèi)應(yīng)用保障車：打造無人環(huán)衛(wèi)運行“新思路”

本次發(fā)布會推出的另一款新產(chǎn)品——智慧環(huán)衛(wèi)應(yīng)用保障車(圖3)，屬于一款多功能作業(yè)車。它具有轉(zhuǎn)彎半徑小、承載能力強(qiáng)、智能化水平高等特點；車輛內(nèi)部設(shè)置指揮調(diào)度大屏，便于狀態(tài)監(jiān)控和任務(wù)控制；前端載有550 L大容量水箱，可對無人駕駛掃路機(jī)進(jìn)行補(bǔ)水和清洗；中部裝載4個240 L垃圾桶，可對無人駕駛掃路機(jī)收集箱進(jìn)行清理；尾部配備單軸拖掛平板車，可對無人駕駛掃路機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)場和托運。同時，車輛配有大功率兼容充電機(jī)，可為無人駕駛掃路機(jī)進(jìn)行實時充電。不僅如此，京環(huán)裝備公司還為無人駕駛掃路機(jī)的收集箱配備了專用垃圾袋，減少傾倒頻次，提高作業(yè)效率。

圖3 智慧環(huán)衛(wèi)應(yīng)用保障車(中)可為無人駕駛掃路機(jī)進(jìn)行充電、補(bǔ)水、接轉(zhuǎn)垃圾，以及轉(zhuǎn)場和托運

小型模塊自動駕駛線控底盤：挖掘環(huán)衛(wèi)裝備“新空間”

本次發(fā)布的小型模塊化自動駕駛線控底盤平臺(圖4)，為自動駕駛產(chǎn)品開發(fā)者提供了穩(wěn)定、可靠、性能優(yōu)異的執(zhí)行端總成，為自動駕駛應(yīng)用提供了無限可能。據(jù)介紹，該平臺采用全棧線控技術(shù)和車規(guī)級底盤設(shè)計，具備前輪線控轉(zhuǎn)向、后橋線控電驅(qū)動、線控電子液壓行車制動和電磁抱閘駐車制動以及線控?zé)艄獾裙δ?。底盤為自動駕駛系統(tǒng)控制開放底層執(zhí)行控制接口，可搭載激光雷達(dá)、高精度組合導(dǎo)航定位、攝像頭、毫米波超聲波雷達(dá)等傳感器和設(shè)備；配備核心整控控制器，可靠性高、兼容性好，可拓展為無人物流車、無人作業(yè)車、無人特種車輛，也可應(yīng)用于無人配送、無人巡檢、無人安防、科研研究平臺等多個場景。

圖4 小型模塊化自動駕駛線控底盤平臺，可拓展為無人物流車（AGV）、無人作業(yè)車、無人特種車輛

“京環(huán)小鯨蛙”智能移動垃圾桶：實現(xiàn)AI清潔

本次發(fā)布的“京環(huán)小鯨蛙”智能移動垃圾桶(圖5)，具備語音交互、防跌落等功能，采用純圓體形設(shè)計，通體潔白，搭載高精激光雷達(dá)、3D攝像頭、超聲波雷達(dá)等傳感器，融合先進(jìn)的SLAM技術(shù)，實現(xiàn)地圖構(gòu)建和自主定位導(dǎo)航避障，可自主在指定區(qū)域“工作”。當(dāng)“京環(huán)小鯨蛙”探測到有人靠近時立即停止行進(jìn)、原地待命，探測到有人伸手扔垃圾時則自動打開桶蓋，探測到有人離開時恢復(fù)自動巡航。該產(chǎn)品能夠定時對桶內(nèi)垃圾進(jìn)行滅菌消毒，垃圾投滿時系統(tǒng)輸出滿溢信號并進(jìn)行語音提示，而后自主返回設(shè)定的垃圾傾倒點，其間不再接收垃圾投遞信號。

圖5 “京環(huán)小鯨蛙”智能移動垃圾桶，可自主定位導(dǎo)航避障，自主在指定區(qū)域“工作”

“京環(huán)小鯨豚”無人消殺機(jī)器人：全面助力疫情防控

本次發(fā)布的“京環(huán)小鯨豚”無人消殺機(jī)器人(圖6)，是一款基于SLAM技術(shù)的室內(nèi)霧化消毒設(shè)備。該產(chǎn)品對消毒液進(jìn)行霧化處理后形成微米級顆粒，能夠進(jìn)入空間縫隙進(jìn)行消殺作業(yè)，既高效又安全。最大容量22 L，霧化效率3 500 mL/h，一次消殺面積4 000 m，可持續(xù)作業(yè)3 h。同時，該產(chǎn)品配置高速霧化、長續(xù)航霧化兩種模式，具有定時噴霧、間歇噴霧兩種功能，搭配的智能移動底盤可實現(xiàn)自主導(dǎo)航，靈活避障，全場景路徑規(guī)劃，全區(qū)域覆蓋。

圖6 “京環(huán)小鯨豚”無人消殺機(jī)器人是一款室內(nèi)霧化消毒設(shè)備，一次消殺面積4 000 m2，可持續(xù)作業(yè)3 h

低速四輪環(huán)衛(wèi)車：壯大零碳環(huán)衛(wèi)“大家族”

據(jù)介紹，京環(huán)裝備近年在產(chǎn)品研發(fā)方面持續(xù)發(fā)力，使環(huán)衛(wèi)車系更加豐富。例如，在小區(qū)目前使用的低速三輪車基礎(chǔ)上，京環(huán)裝備再次自主研發(fā)出多款低速四輪純電動環(huán)衛(wèi)車產(chǎn)品（運桶車、車廂可卸式垃圾車等，圖7）。它們具有小身材、大容量、智能化等特點，能有效解決背街小巷垃圾清運難、異味重、管理不到位等問題。

圖7 低速四輪純電動環(huán)衛(wèi)車產(chǎn)品，包括運桶車、車廂可卸式垃圾車等

以“運桶車”為例，外觀精巧，車廂采用全封閉設(shè)計，可同時裝載4個垃圾桶。與傳統(tǒng)的三輪運桶車相比，它擁有大空間駕駛室，設(shè)計更凸顯人性化；搭載智能控制系統(tǒng)，采用CAN通訊架構(gòu)確保信息實時上傳交互；可選配垃圾桶除臭、消殺系統(tǒng)以及垃圾桶稱重和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，方便管理和溯源。

發(fā)布智慧環(huán)衛(wèi)應(yīng)用新方案

發(fā)布會期間，京環(huán)裝備還發(fā)布了“平臺-設(shè)備-服務(wù)”三位一體無人化閉環(huán)管理解決方案。

據(jù)京環(huán)裝備副總經(jīng)理薛振東介紹，此次發(fā)布的“皓智云”系列智能環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品，相比2018年發(fā)布的7款無人駕駛環(huán)衛(wèi)裝備，從單純的平臺、設(shè)備擴(kuò)展到“平臺-設(shè)備-服務(wù)”三位一體的無人化閉環(huán)管理解決方案。該方案使指揮系統(tǒng)、智能硬件、服務(wù)運維3大區(qū)塊鏈完美融合。運營場景只需“一人一終端”即可構(gòu)建智能平臺統(tǒng)籌調(diào)度、作業(yè)設(shè)備各司其職、服務(wù)保障及時到位的全方位管理網(wǎng)絡(luò)。

圖8 京環(huán)裝備副總經(jīng)理薛振東接受媒體采訪，解讀此次發(fā)布的“皓智云”系列智能（無人駕駛）環(huán)衛(wèi)產(chǎn)品及“平臺-設(shè)備-服務(wù)”三位一體無人化閉環(huán)管理解決方案的特點

(1)在智能平臺統(tǒng)籌調(diào)度方面，京環(huán)裝備運用云計算技術(shù)，為無人駕駛掃路機(jī)建立了遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過手機(jī)、平板電腦即可接入，可隨時對無人駕駛掃路機(jī)進(jìn)行任務(wù)發(fā)布、數(shù)據(jù)監(jiān)控和優(yōu)化調(diào)整，大幅提升系統(tǒng)可靠性。

(2)在環(huán)衛(wèi)裝備智能化方面，京環(huán)裝備整合人工智能、大數(shù)據(jù)、云計算、智能裝備等多項高精尖技術(shù)，對環(huán)衛(wèi)作業(yè)過程中人員、設(shè)備、作業(yè)等相關(guān)數(shù)據(jù)建立算法模型，尋找作業(yè)路徑以及前后端上下游各環(huán)節(jié)銜接的最優(yōu)解，研發(fā)成功“皓智云”系列產(chǎn)品。

(3)在服務(wù)保障方面，京環(huán)裝備結(jié)合多年環(huán)衛(wèi)裝備領(lǐng)域研發(fā)經(jīng)驗，推出多功能作業(yè)車。該產(chǎn)品可以同時對5臺無人駕駛掃路機(jī)進(jìn)行作業(yè)部署和實時調(diào)整，并能夠提供管家式服務(wù)。這種多機(jī)任務(wù)協(xié)同、清掃作業(yè)管理、遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)制，使得清掃任務(wù)可視化、數(shù)據(jù)分析超便捷、管理系統(tǒng)更穩(wěn)定，作業(yè)效率大幅提升、運營成本明顯降低。

發(fā)布會期間，京環(huán)裝備還展示了柴油版、純電版、燃料電池版的多款大中輕型環(huán)衛(wèi)車輛(圖9、圖10)。S

圖9 發(fā)布會期間展示的柴油版、純電動版、燃料電池版的多款環(huán)衛(wèi)車輛，包括柴油版灑水車、柴油版多功能抑塵車、柴油版洗掃車、柴油版掃路車、純電動壓縮式垃圾車、純電動洗掃車、氫燃料電池餐廚垃圾車等，可以滿足多類環(huán)衛(wèi)作業(yè)的需要

圖10 大中型環(huán)衛(wèi)車輛進(jìn)行演示

京環(huán)裝備是在北京環(huán)衛(wèi)集團(tuán)旗下北京市清潔機(jī)械廠、北京華林特裝車有限公司和北京三辰環(huán)衛(wèi)機(jī)械有限公司3家子公司的基礎(chǔ)上，進(jìn)行資源整合，實現(xiàn)優(yōu)勢互補(bǔ)后注冊成立的專業(yè)化公司，擁有“亞潔”“華林”“三辰”3個專用車改裝資質(zhì)和品牌，市場知名度較高，產(chǎn)品種類齊全。

京環(huán)裝備在新能源環(huán)衛(wèi)車領(lǐng)域一直處于引領(lǐng)地位。2008年奧運會，40輛小型純電動環(huán)衛(wèi)垃圾收運車首發(fā)亮相鳥巢；2009—2011年積極參與“北京市純電動環(huán)衛(wèi)車示范運行”項目；2015年16 t純電動洗掃車“金耀藍(lán)”在9·3閱兵儀式上驚艷亮相；2016年，26款全系列純電動環(huán)衛(wèi)車輛投入市場，京環(huán)裝備始終引領(lǐng)全國純電動環(huán)衛(wèi)車發(fā)展潮流；2018年，7款無人駕駛環(huán)衛(wèi)裝備和18款4.5 t以下全系列純電動環(huán)衛(wèi)車輛發(fā)布，填補(bǔ)了小型環(huán)衛(wèi)車領(lǐng)域智能化的空白，標(biāo)志著北京背街小巷、鄉(xiāng)鎮(zhèn)地區(qū)環(huán)衛(wèi)作業(yè)將全面步入機(jī)械化、智能化、零排放時代；2019年，22輛全新開發(fā)的純電動洗掃車作為閱兵“零方陣”，承擔(dān)新中國成立70周年慶祝活動長安街清掃保障任務(wù)。

2019年國慶70周年慶祝活動中，京環(huán)裝備還承接了“一國兩制”“凝心鑄魂”“綠水青山”“中華兒女”4個主題6輛彩車和貴州省1輛地方彩車的設(shè)計制作任務(wù)，彩車驚艷亮相天安門，光榮接受黨和人民的檢閱。

2020年，在環(huán)衛(wèi)車輛新能源多元化方面京環(huán)裝備邁出了新步伐，自主研發(fā)的兩款氫燃料電池環(huán)衛(wèi)車在京首發(fā)上市。

環(huán)衛(wèi)與市政車輛是指承擔(dān)城鎮(zhèn)垃圾收集運輸、道路清掃保潔、道路除雪、園林綠化噴灑、市政管線疏通維修等功能的專用汽車。近年來，隨著環(huán)境保護(hù)和能源結(jié)構(gòu)調(diào)整力度的加大，又涌現(xiàn)出一批以純電動底盤和燃?xì)獾妆P為代表的新能源環(huán)衛(wèi)與市政車輛。

進(jìn)一步來看，環(huán)衛(wèi)與市政車輛，按照工作性質(zhì)和作業(yè)部門，可以劃分為環(huán)衛(wèi)作業(yè)車輛、園林綠化車輛和市政作業(yè)車輛3類，其中環(huán)衛(wèi)作業(yè)車輛品種最多，是專用汽車的一大類別。基于GB/T 17350-2009《專用汽車和專用掛車術(shù)語、代號和編制方法》并作補(bǔ)充，環(huán)衛(wèi)與市政車輛分類情況如表1。

表1 環(huán)衛(wèi)與市政車輛分類