亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        液電式主動懸架滑??刂品抡嫜芯?/h1>
        2022-11-02 08:53:46李奕寶何家興
        汽車實用技術(shù) 2022年20期
        關(guān)鍵詞:半主動阻尼力減振器

        張 晗,殷 珺,李奕寶,何家興

        (廣州汽車集團股份有限公司汽車工程研究院,廣東 廣州 511434)

        近年來,隨著汽車新四化的飛速發(fā)展,底盤電控化、智能化的程度也日益提高。半主動懸架技術(shù)在新勢力品牌中得到極大的應(yīng)用,帶動整個產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展。

        半主動懸架的優(yōu)勢相對傳統(tǒng)懸架非常明顯,但是,在整車性能提升的方面仍然存在一些短板,而主動懸架則能夠帶來更大的性能提升增量。在主動懸架領(lǐng)域,不少作者已經(jīng)做出了有益嘗試。OKADA與SUDA Y研究了直線電機式主動減振器,能夠?qū)崿F(xiàn)對懸架的主動做功。ZUO研制直線電機式主動減振器系統(tǒng),并進行了樣機試制及實車試驗。LI Z J設(shè)計了一種齒輪齒條式主動減振器,通過電機控制可以實現(xiàn)對車輛的主動控制,并且能夠吸收車輛的振動能量。喻凡、黃昆、張勇超等提出由滾珠絲桿結(jié)合永磁直流無刷力矩電機構(gòu)成的主動懸架作動器方案,研制了原理樣機并實現(xiàn)了車輛的主動控制。徐琳等提出一種液電饋能式主動減振器,該方案利用一個液壓整流橋?qū)p振器缸筒內(nèi)的油液引出,油路經(jīng)過一個液壓馬達-電機組件,電機對液壓馬達轉(zhuǎn)速進行控制,從而原理上可以實現(xiàn)系統(tǒng)的主動控制,還可以回收一定的振動能量。

        本文針對一種液電式主動懸架,設(shè)計了滑??刂破鳎Y(jié)合懸架二自由度模型,進行了液電式主動懸架的仿真試驗,驗證了算法的有效性。

        1 液電式主動懸架工作原理

        液電式主動懸架系統(tǒng)原理如圖1所示,通過簧上、簧下加速度傳感器實時探測加速度信號并傳輸給控制器,控制器結(jié)合算法對電機下達指令,電機轉(zhuǎn)動帶動液壓泵工作,對有油缸的阻尼力進行主動調(diào)節(jié)。液壓泵既可以實現(xiàn)阻尼力的調(diào)節(jié),還可以推動液壓缸將車身抬高、降低。

        圖1 液電式饋能半主動懸架原理圖

        為簧載質(zhì)量,kg;為非簧載質(zhì)量,kg;為懸架剛度,N/m;為輪胎剛度,N/m;為路面位移,m;為簧載質(zhì)量位移,m;為非簧載質(zhì)量位移,m;為液電式饋能減振器的阻尼力,N;、、、為液壓管路中的節(jié)點。

        液電式主動懸架的執(zhí)行器原理詳見文獻[19],本文不再贅述。

        2 液電式主動懸架系統(tǒng)模型

        2.1 路面模型

        路面模型采用文獻[19],由式(1)所得出的B級路面位移如圖2所示。

        圖2 B級路面激勵時域曲線

        式中,˙為路面位移的導數(shù),m/s;為下截止頻率,Hz;為空間頻率,m;()為參考空間頻率下的路面功率譜密度值,也可稱之為路面不平度系數(shù);為車速,m/s;為均值為零的高斯白噪聲。

        2.2 液電式主動懸架動力學模型

        依據(jù)牛頓第二定律可列出液電式主動懸架的動力學方程為

        液電式主動懸架作動力包含油缸自身的黏性阻尼力與電機-液壓油泵提供的主動作動力。

        可以理解為是液電式主動懸架的固有阻尼力,與懸架運動速度相關(guān),無法進行主動調(diào)節(jié),的數(shù)學擬合表達式根據(jù)文獻[19]所述為

        式中,為液電式饋能減振器阻尼力,N;為HERA活塞速度,m/s;、、、、為多項式擬合系數(shù),其數(shù)值分別為-24 900、-20 370、5 187、7 460、253。

        是可以根據(jù)控制算法進行主動調(diào)節(jié)的作動力部分,能夠改變懸架的阻尼力,并且還可以實現(xiàn)車身高度的調(diào)整。

        因此,液電式主動懸架作動力可以表示為如下形式。

        式中,是對應(yīng)于的黏性阻尼系數(shù),N·s/m。

        因此,液電式主動懸架系統(tǒng)動力學方程又可以表示為

        2.3 滑??刂破髟O(shè)計

        滑模變結(jié)構(gòu)控制(Sliding Mode Control, SMC)本質(zhì)上是一種非線性控制,表現(xiàn)為控制的不連續(xù)性,控制系統(tǒng)可以根據(jù)系統(tǒng)誤差的變化實時地產(chǎn)生適當變化,以使得系統(tǒng)輸出能夠維持在滑模面附近區(qū)域。

        滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計的基本思路分為被控系統(tǒng)狀態(tài)方程描述、滑模切換函數(shù)設(shè)計、滑模趨近律設(shè)計、滑模系統(tǒng)穩(wěn)定性驗證。

        SMC控制器設(shè)計之前,通常會假設(shè)一個半主動懸架是線性系統(tǒng),并且其所有參數(shù)均為已知,則較易獲得一個控制率使得此理想半主動懸架系統(tǒng)達到預期的控制性能。因此,首先應(yīng)該選擇一個理想的懸架模型作為參考對象,設(shè)計控制率使得被控對象運動與參考模型保持一致。

        液電式主動懸架的二自由度系統(tǒng)框圖及SMC控制的參考模型見圖3所示。

        圖3 半主動懸架滑??刂颇P团c參考模型系統(tǒng)原理圖

        懸架評價指標一般為車身加速度、懸架動行程、相對動載荷,考慮到相對動載荷與車輪動位移之間只存在一個比例系數(shù)的問題,本章中為了矩陣表達與計算簡便采用車輪動位移作為指標。因此,定義狀態(tài)變量與輸出變量分別為

        因此,懸架系統(tǒng)的狀態(tài)方程可以表示為式(8)所示的形式,其中,為狀態(tài)變量;為控制輸入矩陣;為高斯白噪聲輸入矩陣。

        參考模型的動力學方程可表示為

        取狀態(tài)變量Z=[]=[z˙],則聯(lián)立式(5)、式(6)可以建立基于滑模控制的液電式主動懸架二自由度動力學模型。

        取狀態(tài)變量=[]=[z˙],則參考模型的狀態(tài)方程為

        據(jù)此,可以得到誤差向量的元素e的表達式為

        式中,

        定義誤差矢量的切換函數(shù)為

        為了改善滑模控制的動態(tài)品質(zhì),采用等速趨近律。

        式中,為趨近系數(shù),>0;取值越大,系統(tǒng)到達滑模面越快,同時帶來的系統(tǒng)顫振也增大;取值小,雖然可以削弱系統(tǒng)的顫振,但是系統(tǒng)到達穩(wěn)定狀態(tài)的過渡期也越長。

        因此,液電饋能式半主動懸架控制阻尼力為

        3 仿真試驗

        仿真條件為某SUV車型勻速行駛在B級路面,計算車身加速度、懸架動行程、車輪動位移三個指標的響應(yīng),仿真結(jié)果如圖4、圖5、圖6所示。

        圖4 車身加速度功率譜密度

        圖5 懸架動行程功率譜密度

        圖6 車輪動位移功率譜密度

        (1)在車身共振頻率處,采用滑??刂频囊弘娭鲃討壹艿娜齻€指標的幅值明顯低于傳統(tǒng)懸架。表明了滑模控制策略能夠有效地起到抑制車身共振峰的效果。

        (2)在車輪共振頻率處,采用滑??刂频囊弘娭鲃討壹苋齻€指標相比于傳統(tǒng)懸架,具有一定小幅優(yōu)勢,但是差別不顯著。

        (3)在車身與車輪共振頻率之間的過渡頻段內(nèi),基于滑模控制的液電主動懸架車身加速度幅值顯著優(yōu)于傳統(tǒng)懸架;懸架動行程、車輪動位移幅值略優(yōu)于傳統(tǒng)懸架。

        對仿真試驗所得懸架指標參數(shù)的時域數(shù)值進行統(tǒng)計,計算其均方根值如表1所示。車身加速度與懸架動行程在進行控制后均方根值小于被動懸架,而車輪動位移保持不變。

        表1 滑??刂葡聭壹苤笜司礁祵Ρ?/p>

        4 結(jié)論

        設(shè)計了一種基于液電式主動懸架的滑??刂破?,進行隨機路面行駛的仿真試驗。仿真試驗結(jié)果表明,采用滑模控制的液電主動懸架在車身振動控制方面效果顯著;在車輪控制及過渡頻帶控制仍然優(yōu)于傳統(tǒng)懸架。

        猜你喜歡
        半主動阻尼力減振器
        磁流變阻尼器滯回性能試驗與計算模型分析
        減振器多速度點阻尼特性調(diào)校研究與分析(2)
        智能減振器在船舶機械設(shè)備沖擊隔離中的應(yīng)用
        基于PID控制的載貨汽車駕駛室半主動懸置控制
        基于DOE及RSM的單線圈磁流變阻尼器優(yōu)化設(shè)計及動力性能分析
        汽車減振器與磁流變材料分析與運算
        一種抑制鐵路橋梁地震反應(yīng)的半主動控制新策略
        饋能式磁流變減振器自供電特性研究
        汽車科技(2014年6期)2014-03-11 17:45:36
        含時滯半主動天棚懸架系統(tǒng)的解析研究
        裝多級扭轉(zhuǎn)減振器的發(fā)動機曲軸系統(tǒng)扭振分析

        亚洲最大av资源站无码av网址| 在线播放草猛免费视频| 手机在线看片| 日本道精品一区二区三区| 久久精品无码一区二区乱片子| 水蜜桃在线视频在线观看| 阴唇两边有点白是怎么回事| 国产精品精品自在线拍| 国产熟妇搡bbbb搡bbbb搡| 校花高潮一区日韩| 中文字幕中文字幕777| 中国老太婆bb无套内射| 在线观看国产精品日韩av| 日韩在线视频不卡一区二区三区| 久久成人精品国产免费网站| 色综合久久蜜芽国产精品| 亚洲av综合av国产av| 无码一区二区三区网站| 草青青在线视频免费观看| 又色又爽又黄的视频软件app | 巨熟乳波霸若妻在线播放| 亚洲AV无码中文AV日韩A| 男性av天堂一区二区| 人妻夜夜爽天天爽三区麻豆av网站 | 亚洲一区二区三区偷拍厕所| 亚洲精品无码久久久影院相关影片| 久久国产A√无码专区亚洲| 国产肥熟女视频一区二区三区| 国产亚洲超级97免费视频| 亚洲第一无码xxxxxx| 日本少妇被爽到高潮的免费| 亚洲综合小综合中文字幕| 超碰人人超碰人人| 少妇极品熟妇人妻无码| 亚洲免费视频一区二区三区| 日本免费大片一区二区| 中文字幕一区二区三区乱码| 男人天堂av在线成人av| 久久久人妻一区二区三区蜜桃d | 成人女同av免费观看| 青春草免费在线观看视频|