吳松林，張國偉,，盧秋紅，黃 威，施建壯

（1.上海電力大學(xué)自動化工程學(xué)院，上海 200090；2.上海合時智能科技有限公司，上海 200040）

0 引言

隨著人工智能時代的到來，無人車已然成為當(dāng)前技術(shù)的熱點(diǎn)。精準(zhǔn)的環(huán)境感知是無人車中最重要的技術(shù)之一，目標(biāo)識別感知與無人車的地圖構(gòu)建，甚至路徑規(guī)劃緊密相連，當(dāng)前，隨著機(jī)器視覺與深度學(xué)習(xí)的發(fā)展，這一技術(shù)取得了巨大進(jìn)步。

傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測主要是通過特征候選區(qū)域?qū)δ繕?biāo)進(jìn)行特征提取，再進(jìn)行分類識別，隨著深度學(xué)習(xí)在人工智能領(lǐng)域的發(fā)展，各種目標(biāo)檢測算法日益得到人們的重視并取得了較好的發(fā)展，且逐步取代了傳統(tǒng)的檢測方法。在目標(biāo)檢測領(lǐng)域的算法目前大致分為兩類：一是以Fast R-CNN、R-CNN、SPP-NET等為標(biāo)志的兩階段（two-stage）目標(biāo)檢測算法，此類方法雖然檢測精度較高，但速度較慢，且對硬件設(shè)備等要求較高，在產(chǎn)品中的設(shè)備部署亦存在較大困難；二是以SSD（single shot detector）和YOLO為代表的一階段（one-stage）檢測算法，此類方法直接在輸入數(shù)據(jù)上進(jìn)行回歸分類，速率較快，精確度相對于二階段算法有所下降。在基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測算法中，由于SSD算法在檢測速度上的優(yōu)勢，其在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用，該算法設(shè)計上整體借鑒了YOLO 算法與Faster-RCNN 的錨框設(shè)計，在保證運(yùn)行速度的情況下，相對提高了其精度。

傳統(tǒng)的SSD 目標(biāo)檢測方法在大型環(huán)境下的無人車工作時，目標(biāo)檢測識別的精確度以及實(shí)時性的效果較差，主要有以下兩點(diǎn)不足：

（1）細(xì)節(jié)信息與小特征提取的語義信息不足：基礎(chǔ)層特征提取網(wǎng)絡(luò)在特征提取過程中提取的目標(biāo)信息相對不足，且存在信息丟失，在目標(biāo)識別過程中如果目標(biāo)信息較少，則會大幅度減弱算法的準(zhǔn)確性；

（2）特征提取層的空間信息不足：在大型場景下的目標(biāo)檢測時，不同的空間維度代表不同的特征信息，在復(fù)雜且存在重疊區(qū)域的空間維度上，會使得檢測算法的魯棒性下降。

針對上述問題，本文在SSD 網(wǎng)絡(luò)模型的基礎(chǔ)上做了以下改進(jìn)：

（1）提出一種DenseNet 網(wǎng)絡(luò)模型作為SSD網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)特征提取層，使得改進(jìn)后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有更加具體且豐富的語義與細(xì)節(jié)信息；

（2）在特征提取基礎(chǔ)層與額外層結(jié)合軟注意力機(jī)制，賦予其空間域與通道域注意力，從而使得網(wǎng)絡(luò)能夠有效地進(jìn)行目標(biāo)信息的篩選，提高網(wǎng)絡(luò)模型的魯棒性；

（3）對SSD 網(wǎng)絡(luò)引進(jìn)反卷積操作，增加目標(biāo)感受野，訓(xùn)練過程中采用遷移學(xué)習(xí)的方式，提高訓(xùn)練模型的效率。

1 主要工作

1.1 傳統(tǒng)SSD網(wǎng)絡(luò)

傳統(tǒng)SSD網(wǎng)絡(luò)是以VGG-16為特征提取的基本網(wǎng)絡(luò)，并增加級聯(lián)卷積層，利用anchor 設(shè)計理念，實(shí)現(xiàn)了端到端的檢測方法。首先，傳統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)模型舍棄了VGG-16 的FC7 層，并將FC6、FC7 層設(shè)計為Conv6、Conv7 卷積層；其次，為了提取不同尺度特征圖，在網(wǎng)絡(luò)末端添加了Conv8_2、Conv9_2、Conv10_2、Conv11_2等多個級聯(lián)層；最后通過生成錨框，對目標(biāo)進(jìn)行回歸預(yù)測，采用非極大值抑制的算法對目標(biāo)進(jìn)行多尺度檢測。其模型結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 傳統(tǒng)SSD網(wǎng)絡(luò)模型

1.2 改進(jìn)特征提取網(wǎng)絡(luò)

考慮到傳統(tǒng)SSD 算法中特征提取模塊獲得的語義信息不足和VGG 網(wǎng)絡(luò)中缺少細(xì)節(jié)信息、魯棒性不強(qiáng)等問題，本文參考目標(biāo)檢測器DSOD的替換規(guī)則，利用具有隱含監(jiān)督、特征重復(fù)利用的輕量型DenseNet 網(wǎng)絡(luò)代替VGG-16，為了提高DenseNet 網(wǎng)絡(luò)的顯存利用效率，提高算法運(yùn)行速度，本文采用有3 個稠密塊（dense block）連接的稠密網(wǎng)絡(luò)，并對于Densenet網(wǎng)絡(luò)Pooling層采用3 × 3的卷積核，在引入軟注意力機(jī)制與反卷積后能夠保證通道數(shù)減少的同時避免池化操作造成的信息丟失。DenseNet 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2 所示，輸入通過Dense block 后，本文為了避免網(wǎng)絡(luò)稠密造成的通道數(shù)上升的問題，在Feauter map 每次拼接時進(jìn)入兩個1×1 卷積核進(jìn)行降維處理，然后送入池化層，之后進(jìn)入下一個稠密層，網(wǎng)絡(luò)中每一層都建立起了與前面層的連接，使特征圖進(jìn)行如圖3所示方式的重復(fù)利用，網(wǎng)絡(luò)中誤差信號可以很容易地傳播到較早的層，提高了特征提取網(wǎng)絡(luò)的有效性。

圖2 Densenet網(wǎng)絡(luò)流程圖

圖3 特征圖重復(fù)利用

1.3 融合混合域軟注意力模塊

上節(jié)中改進(jìn)的特征提取網(wǎng)絡(luò)在包含更多的語義信息以及細(xì)節(jié)特征的同時仍會存在一些干擾特征，這些干擾特征不但會使算法整體效率降低，而且會加大模型的計算復(fù)雜度。傳統(tǒng)SSD 模型在進(jìn)行目標(biāo)檢測時使用Conv4_3 等模塊（如圖1）產(chǎn)生的6 個不同感受野的特征圖，這種方法并沒有考慮到網(wǎng)絡(luò)特征圖中的重點(diǎn)特征信息，因此本文引進(jìn)了一種空間域與通道域混合的軟注意力機(jī)制。

注意力機(jī)制的提出主要是依據(jù)生物視覺特性，主要分為空間域、通道域、混合域。Jaderberg 等提出的Transformer Networks 是一種典型的空間域注意力機(jī)制，這一機(jī)制優(yōu)先將注意力更多地聚焦在關(guān)鍵信息中，摒棄其中的非關(guān)鍵性或無用信息，從而使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有選擇性地聚焦信息，將輸入網(wǎng)絡(luò)的原始圖像變換至另一空間且保留關(guān)鍵信息，該模型如圖4所示。

圖4 Transformer Networks模型

該機(jī)制忽略了通道域中的信息，將每個通道域中的信息特征按照同等權(quán)重處理，使得空間域變換方法局限在了圖片特征提取階段，在模型網(wǎng)絡(luò)中的其他網(wǎng)絡(luò)層應(yīng)用作用不大。而通道域注意力機(jī)制則未考慮到空間域信息，對通道內(nèi)的信息流直接全局平均池化，通道內(nèi)的局部信息則完全忽略，因此，考慮到本文算法主要面向?qū)嶋H產(chǎn)品的需求，本文算法融合了一種軟注意力機(jī)制，該軟注意力機(jī)制包含通道注意力機(jī)制（channel attention module,CAM）和空間域注意力機(jī)制（spatial attention module, SAM），且相互獨(dú)立，這種架構(gòu)可以有效地節(jié)約網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)和網(wǎng)絡(luò)計算力，并且可以作為獨(dú)立的模塊設(shè)置于網(wǎng)絡(luò)中。

混合域軟注意力機(jī)制是一種有效的輕量級模塊，額外開銷可以忽略不計，在通道域和空間域兩個維度推斷出注意力權(quán)重，然后與原特征圖相乘，從而對特征進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。其中，通道域注意力模塊CAM 設(shè)計結(jié)構(gòu)如圖5所示。在此模塊中，改進(jìn)特征提取層后的SSD模型的輸入特征圖F經(jīng)過最大池化層（MaxPool）、平均池化（AvgPool）后生成兩個特征圖F、F，其中表示輸入模型的第層特征圖，如公式（1）、公式（2）所示：

圖5 通道域注意力機(jī)制CAM

緊接著特征圖信息會傳入一個兩層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，通過Relu 激活函數(shù)學(xué)習(xí)不同通道之間的非線性特征，然后通過加和操作聚集兩個神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的不同通道特征信息，最后利用Sigmoid激活函數(shù)產(chǎn)生通道的權(quán)值集合，該過程如公式（3）所示：

公式（3）中CA（）即通道域注意力函數(shù)（chanel attention），（）代表激活函數(shù)Sigmoid，F(xiàn)CR（）表示全連接層和激活函數(shù)Relu，從而生成最終的通道域注意力特征圖。公式（1）、（2）、（3）整合后即為該模塊整個過程，如公式（4）所示：

通道域注意力機(jī)制主要注重于各個通道之間的語義特征信息，為了提取出空間域信息，本文主要利用網(wǎng)絡(luò)中淺層特征圖中豐富的空間信息與通道信息，加強(qiáng)了對特征圖中的空間依賴關(guān)系，通過對關(guān)鍵區(qū)域的特性加權(quán)，有選擇性地聚焦關(guān)鍵特征，空間域注意力模塊SAM 如圖6所示。

圖6 空間域注意力機(jī)制SAM

該網(wǎng)絡(luò)中，首先輸入的特征圖經(jīng)過BN 層和ReLu 層，然后通過最大池化和平均池化得到×的特征圖，將得到的兩個特征圖進(jìn)行Concat（通道拼接）操作，之后在本文中經(jīng)過一個6 × 6 的卷積層得到注意力矩陣，將其送入到Sigmoid函數(shù)中得到M，其運(yùn)算過程見式（5）。

本文中，空間域與通道域先進(jìn)行并聯(lián)操作，再進(jìn)行串聯(lián)，其網(wǎng)絡(luò)模型如圖7所示。

由圖7 可知，本文中輸入特征圖F先經(jīng)過CAM，SAM1 進(jìn)行通道域和空間域的并行操作，再與輸入特征像素加和，由公式（4）和公式（5）可知兩模塊輸出分別為M（F）、M（F），則圖中斷點(diǎn)線部分操作可表示為公式，其中⊙表示逐元素相乘，之后串聯(lián)通過SAM2并與E加和后輸出最終結(jié)果D，如式（6）和式（7）所示：

圖7 混合域模型

混合域注意力機(jī)制旨在通道域和空間域兩個維度推斷出注意力權(quán)重，通過對空間域注意力模塊的并聯(lián)疊加，學(xué)習(xí)任意兩個特征之間的聯(lián)系，加深了特征圖關(guān)鍵位置與語義信息間的表達(dá)能力。

1.4 改進(jìn)后的網(wǎng)絡(luò)總體結(jié)構(gòu)

傳統(tǒng)SSD 網(wǎng)絡(luò)在特征提取層之后采用逐層卷積的形式進(jìn)行特征圖的傳播。在檢測過程中，尺寸大的特征圖具有的感受野往往較小，而感受野較大的特征圖尺寸往往較小，所以本文為了能夠?qū)Ω惺芤拜^大的特征圖進(jìn)行尺寸放大，增加DenseNet 稠密連接網(wǎng)絡(luò)特征的重利用，引進(jìn)反卷積操作，如圖8 所示，為通道數(shù)，、分別為輸入特征圖高、寬。該模塊的輸入輸出關(guān)系為公式（8），反卷積輸入輸出尺寸的關(guān)系為式（9）。其中代表輸出尺寸（size of output），代表輸入尺寸（size of input），代表填充（padding），代表步長（strides）。

圖8 反卷積操作

改進(jìn)后的總體網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)如圖9所示。

圖9 改進(jìn)后網(wǎng)絡(luò)總體模型

2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

2.1 實(shí)驗(yàn)平臺與參數(shù)設(shè)置

本實(shí)驗(yàn)采用Windows系統(tǒng)，使用PyCharm 專業(yè)版編譯器通過SSH 遠(yuǎn)程連接mist 云服務(wù)器，采用RTX3090 顯卡，24 G 顯存，實(shí)驗(yàn)框架為Pytroch1.9.0，Opencv4，CUDA11.4深度學(xué)習(xí)框架。

本文中優(yōu)化方法采用SGD 隨機(jī)梯度下降法，學(xué)習(xí)率初始設(shè)置為0.00025，權(quán)值衰減為0.0002，避免過擬合現(xiàn)象的發(fā)生，動量為0.6，模型的batchSizes 大小為18，迭代次數(shù)為20000，網(wǎng)絡(luò)中反卷積層的設(shè)置如表1所示。采用預(yù)訓(xùn)練得到的權(quán)值進(jìn)行遷移學(xué)習(xí)訓(xùn)練，提高收斂效率。

表1 反卷積層參數(shù)設(shè)置

2.2 數(shù)據(jù)集與評價指標(biāo)

2.2.1 數(shù)據(jù)集

本文采用的數(shù)據(jù)集為PACAL VOC2012+2007，并劃分為訓(xùn)練集、驗(yàn)證集、測試集，且對訓(xùn)練數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)。VOC 數(shù)據(jù)集包含21 個類別（包含1 個背景類），其中訓(xùn)練集為VOC2012，VOC2007，共包含大約16000 張數(shù)據(jù)集圖像，驗(yàn)證集為VOC2012 中的eval 數(shù)據(jù)；測試集為VOC2007，共包含約5000張圖像。

2.2.2 評價指標(biāo)

本文采用精確度和召回率（precision-recall）關(guān)系和平均精度均值（mean average precision,mAP）作為模型評價指標(biāo)。其中Precision 和Recall 計算公式分別為式（10）和式（11），TR 表示預(yù)測與標(biāo)簽匹配一致，F(xiàn)R 表示預(yù)測目標(biāo)為背景，F(xiàn)n表示將背景誤判為檢測目標(biāo)。

平均精度均值表示所有類別的平均精度（average precision,AP）的均值，其計算方法如式（12）所示，V表示成功預(yù)測的正確數(shù)量。如果真實(shí)框與預(yù)測框的交并比（intersertion-overunion,IOU）大于0.5，則認(rèn)為檢測結(jié)果正確。

2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

為了驗(yàn)證本文1.2 節(jié)所提特征提取網(wǎng)絡(luò)與1.3 節(jié)所提軟注意力模塊算法的有效性，本文將特征提取網(wǎng)絡(luò)Resnet、VGG16 與本文所述替代特征提取網(wǎng)絡(luò)做對比，進(jìn)行算法效果評估，結(jié)果如表2所示。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文所提改進(jìn)特征提取網(wǎng)絡(luò)能夠使得檢測精確度提升，且加強(qiáng)特征圖的重利用能夠有效應(yīng)對梯度消失問題。融合混合域注意力機(jī)制后，算法可以通過注意力自適應(yīng)的分配權(quán)重優(yōu)化特征圖，提升魯棒性，算法的平均準(zhǔn)確率有了進(jìn)一步提高。

表2 不同特征提取網(wǎng)絡(luò)的檢測結(jié)果 單位：%

在1.4 節(jié)中，本文為了進(jìn)一步提高網(wǎng)絡(luò)小感受野特征的檢測率，為算法融入了反卷積模塊，此模塊能在一定程度上消除池化操作對特征圖的影響，加入反卷積操作后本文整體算法分別與SSD+VGG16，SSD+Resnet 等一階段算法和Faster RNN 二階段算法做對比，表3 為各個算法的Precision-recall 關(guān)系。由表3 可以看出，本文算法在加入反卷積模塊后相比未加入反卷積精確度提高了0.3%，召回率提高了0.2%；相比于傳統(tǒng)的SSD 算法精確度提高了2.1%，召回率提高了4.7%，且精確率和召回率更加接近，這一指標(biāo)能夠提高算法的平均精確率；與基于Resnet的SSD網(wǎng)絡(luò)相比，本文算法精確度和召回率均有所提高；與二階段算法Faster RNN 相比本文算法精確度提高了0.2%，召回率提高了2.4%，且二者差值有了明顯縮小，F(xiàn)aster RNN二者差值為2.9%，本文算法僅存在0.5%的差值，進(jìn)一步提高了算法的魯棒性。

表3 各個算法的Precision-recall關(guān)系 單位：%

圖10 為算法改進(jìn)前后各個類別的平均精確度對比。

圖10 改進(jìn)前后算法mAP對比

由圖10 可以看出，本算法相對原始SSD 算法有較大的提高，加入了注意力機(jī)制以及反卷積模塊后，網(wǎng)絡(luò)對小尺寸特征識別和具有較小感受野的大尺寸目標(biāo)檢測精確度有顯著提高，對于鳥類的檢測平均精確度由原來的77.6%上升至92.5%，這主要是由于DenseNet 網(wǎng)絡(luò)的特征重利用有效地解決了目標(biāo)特征丟失問題，以及注意力機(jī)制對重點(diǎn)特征的權(quán)重增加，摒棄了其中的非關(guān)鍵性或無用信息，從而使神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有選擇性地聚焦信息并輸入網(wǎng)絡(luò)的原始圖像。

圖11、圖12 分別為改進(jìn)算法前后的可視化對比圖。由左側(cè)圖可知，算法改進(jìn)前并沒有檢測到大尺寸小感受野的卡車，改進(jìn)后的算法對大尺寸小感受野的卡車檢測得分達(dá)到了79%，有效提高了算法的精確性；在右側(cè)圖中，對于小特征的遠(yuǎn)處人物由于特征網(wǎng)絡(luò)得到的語義信息以及細(xì)節(jié)信息不足，原算法并沒有感受到遠(yuǎn)方關(guān)鍵特征，改進(jìn)后算法的混合域注意力機(jī)制對重點(diǎn)特征的權(quán)重增加，且經(jīng)過反卷積模塊消除特征損失，對遠(yuǎn)方小特征目標(biāo)檢測得分達(dá)到82%。與改進(jìn)前對比可知，算法改進(jìn)后對具有小感受野的大尺寸目標(biāo)以及小特征目標(biāo)，檢測效果明顯提升。

圖11 改進(jìn)前后可視化效果對比

圖12 改進(jìn)后可視化效果圖

表4為本文算法與傳統(tǒng)SSD算法的平均精確度mAP 的對比，由對比可知，本文算法的平均精確度為86.4%，比傳統(tǒng)SSD 的平均精確度提高了7.8%，有效提高了算法的檢測精確性和魯棒性。

表4 改進(jìn)前后算法比較 單位：%

3 結(jié)語

針對傳統(tǒng)SSD 算法提取目標(biāo)特征的細(xì)節(jié)信息與小特征提取的語義信息不足，且存在信息丟失，以及特征提取層的空間信息缺乏等問題，本文通過使用DenseNet 網(wǎng)絡(luò)改進(jìn)傳統(tǒng)算法的特征提取層，進(jìn)行特征重利用，增強(qiáng)目標(biāo)的細(xì)節(jié)以及語義信息；引入混合域軟注意力空間模型，在通道域以及空間域?qū)μ卣鬟M(jìn)行學(xué)習(xí)，從而自適應(yīng)地分配權(quán)重，對關(guān)鍵性信息進(jìn)行重點(diǎn)關(guān)注學(xué)習(xí)，優(yōu)化特征圖；同時增加反卷積層，進(jìn)一步減少池化層對特征的影響，使得算法整體魯棒性、精確度得以提升。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文算法與原算法相比其精確度、召回率得到顯著提高，且二者差值得以顯著縮小，平均精確度比原算法提高了7.8%，且混合域網(wǎng)絡(luò)模型為即插即用型的輕量化模型，實(shí)用價值較高。但實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，本算法雖然只利用了DenseNet網(wǎng)絡(luò)前3層，在中間層雖已優(yōu)化通道數(shù)，通道數(shù)量仍相對較大，但在可接受范圍內(nèi)。