徐 麗，劉易知，王澤龍，郭金帥，丁稼綺

（長沙理工大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院，湖南長沙 410014）

1 研制背景及意義

垃圾圍城是我國當(dāng)前城市管理的一大難題，僅2020年新增可回收垃圾總量便超過30億t。填埋、焚燒等傳統(tǒng)垃圾處理方式占用大量土地資源，影響空氣質(zhì)量，容易對環(huán)境造成二次污染。因此可回收垃圾的減量化、無害化、資源化已成社會(huì)亟待解決的重要課題[1]。

現(xiàn)有的機(jī)械自動(dòng)化雖然可以提高分揀效率，但無法識(shí)別垃圾種類。在當(dāng)前人工智能盛行的大背景下，“深度學(xué)習(xí)算法”的提出，基于大數(shù)據(jù)的大規(guī)模計(jì)算、視覺分析等一系列技術(shù)的不斷創(chuàng)新，人工智能分揀設(shè)備應(yīng)運(yùn)而生[2]。目前國外處于研究階段的可回收垃圾前、后端分揀的智能設(shè)備比較多樣，前端如美國CleanRobotics 公司開發(fā)的Trashbot 智能垃圾桶；后端如麻省理工計(jì)算機(jī)科學(xué)和人工智能實(shí)驗(yàn)室2019年開發(fā)的Rocycle 垃圾回收分揀機(jī)器人。國內(nèi)，上海的一款前端GPS 垃圾回收機(jī)器人已實(shí)現(xiàn)了垃圾的智能識(shí)別，但對后端分類的研究，國內(nèi)還處于一片空白。

為響應(yīng)國家建設(shè)綠色、生態(tài)中國的號召，團(tuán)隊(duì)研發(fā)的產(chǎn)品針對我國可回收垃圾的后端處理問題，完成了可回收垃圾重新生產(chǎn)利用環(huán)節(jié)的最后一塊拼圖。在保證了商業(yè)價(jià)值的基礎(chǔ)上，兼顧了社會(huì)效益，為可持續(xù)發(fā)展做出了實(shí)質(zhì)性的貢獻(xiàn)。

2 機(jī)械設(shè)計(jì)方案

整套分類系統(tǒng)由卸貨斗、震動(dòng)喂料機(jī)、攝像頭、主副傳送帶、機(jī)械臂、包裝機(jī)、收集器組成。其中，垃圾順著卸貨斗進(jìn)入震動(dòng)喂料機(jī)，在此處進(jìn)行初篩，實(shí)現(xiàn)垃圾的初步分離。然后通過喂料機(jī)出口的識(shí)別掃描儀，被攝像頭進(jìn)行拍攝，圖像通過視覺系統(tǒng)完成識(shí)別。當(dāng)系統(tǒng)無法識(shí)別出垃圾種類時(shí)，垃圾會(huì)經(jīng)主傳送帶運(yùn)輸?shù)侥┒说氖占髦?。如系統(tǒng)成功識(shí)別垃圾，則其會(huì)隨著主傳送帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，當(dāng)移動(dòng)至對應(yīng)類別的機(jī)械臂分揀區(qū)后，機(jī)械臂會(huì)夾取該垃圾至對應(yīng)類別的副傳送帶上，再由副傳送帶運(yùn)輸?shù)桨b機(jī)處。

3 機(jī)械控制

3.1 機(jī)械臂部分

團(tuán)隊(duì)以越疆MG400為基礎(chǔ)，對該機(jī)械臂機(jī)身以及爪形等硬件配置進(jìn)行升級，機(jī)身主體部分更換為更高強(qiáng)度的金屬復(fù)合材料，體積增大三倍，有效荷重從12 kg 提升至18 kg，提高50%，工作耐溫極限從55 ℃提高到90 ℃，提高64%，最高功耗可到1 000 W。

該機(jī)械臂采用四軸結(jié)構(gòu)，其大小臂和底座三部分實(shí)現(xiàn)機(jī)械爪在X、Y、Z 三軸的位置定位，末端舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)R 軸，則可以使爪子從多個(gè)不同角度對垃圾進(jìn)行抓取。如圖1所示為機(jī)械爪結(jié)構(gòu)圖。

圖1 機(jī)械爪結(jié)構(gòu)圖

機(jī)械爪部分采用一臂多爪設(shè)計(jì)，單個(gè)機(jī)械臂上搭載有多個(gè)規(guī)格不同的機(jī)械爪，根據(jù)視覺系統(tǒng)識(shí)別的結(jié)果，底座旋轉(zhuǎn)，選取最適的爪型。如圖1機(jī)械爪結(jié)構(gòu)圖中1、2部分所示，采用基礎(chǔ)的外夾式爪型，可對常見形態(tài)的垃圾進(jìn)行抓取，區(qū)別在于1號爪尺寸較小，對小體積垃圾有更好的拾取效果。3號爪采用真空吸盤結(jié)構(gòu)，吸盤中間留有氣孔，當(dāng)吸盤貼合片狀垃圾表面時(shí)，氣泵工作，通過管道將接觸面的空氣抽空，對垃圾進(jìn)行拾取。測試極限狀態(tài)下，該吸盤可穩(wěn)定吸附起21 kg 金屬板。

此外，機(jī)械臂整體以及卸貨斗、喂料機(jī)和收集器都會(huì)進(jìn)行特殊防銹、防腐處理，例如酸洗磷化處理，防止金屬在長期潮濕的環(huán)境中生銹，或被垃圾液腐蝕，延長使用壽命[3]。

3.2 非機(jī)械臂部分

（1）震動(dòng)喂料機(jī)：主體部分為電動(dòng)機(jī)，振動(dòng)臺(tái)以及緩沖器。裝置使能后，電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)傾斜的振動(dòng)臺(tái)工作，使堆疊著的垃圾分散開，并送至主傳送帶前端。緩沖器安裝在振動(dòng)臺(tái)和基座之間，穩(wěn)定振動(dòng)臺(tái)的運(yùn)動(dòng)[4]。

（2）攝像頭：對垃圾進(jìn)行攝像掃描，將數(shù)據(jù)傳輸至后臺(tái)進(jìn)行分析。

（3）傳送帶：分為主傳送帶和副傳送帶。主傳送帶將初篩后的垃圾運(yùn)輸至機(jī)械臂分揀區(qū)，再由相對應(yīng)類別程序的機(jī)械臂將垃圾夾取至該類垃圾的副傳送帶上，通過副傳送帶運(yùn)輸至包裝機(jī)進(jìn)行包裝。

（4）收集器：副傳送帶末端的漏斗型金屬裝置，將各類垃圾收集運(yùn)輸?shù)桨b機(jī)中。

（5）包裝機(jī)：主體結(jié)構(gòu)為壓縮裝置、打包系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)及機(jī)架。包裝機(jī)將收集器匯集的垃圾進(jìn)行壓縮，縮減固體垃圾的體積，壓縮后的垃圾塊將傳送至打包系統(tǒng)自動(dòng)打包。

4 系統(tǒng)迭代

系統(tǒng)最初設(shè)想：收集足量數(shù)據(jù)集，訓(xùn)練出多個(gè)模型，再根據(jù)試驗(yàn)結(jié)果選擇最終模型。

4.1 系統(tǒng)2.0：數(shù)據(jù)集的改進(jìn)

由于可回收垃圾分類并無相關(guān)數(shù)據(jù)集，因而系統(tǒng)最初數(shù)據(jù)集是由網(wǎng)絡(luò)爬蟲爬取，再進(jìn)行數(shù)據(jù)篩選與清洗后所得。測試時(shí)，系統(tǒng)識(shí)別準(zhǔn)確率極低。采用更換模型、圖像增強(qiáng)、調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)、增加訓(xùn)練輪次等方式，也都收效甚微。這違背了深度學(xué)習(xí)獨(dú)立同分布[5]的假設(shè)。深度學(xué)習(xí)對大規(guī)模訓(xùn)練數(shù)據(jù)極其依賴，需要大量數(shù)據(jù)去理解潛在的數(shù)據(jù)模式[6][7]。即：模型對未來數(shù)據(jù)的預(yù)測與模擬，是建立在對現(xiàn)有數(shù)據(jù)的訓(xùn)練學(xué)習(xí)上的。

于是使用遷移學(xué)習(xí)的方法，放寬了獨(dú)立同分布的假設(shè)，目標(biāo)域中的模型無需從頭訓(xùn)練，可顯著降低目標(biāo)域?qū)τ?xùn)練數(shù)據(jù)與訓(xùn)練時(shí)間的需求，前后共自主拍攝五萬多張五類可回收垃圾的數(shù)據(jù)集。

4.2 系統(tǒng)3.0：背景降噪處理

系統(tǒng)識(shí)別準(zhǔn)確率不穩(wěn)定，存在波動(dòng)，有時(shí)甚至呈直線式下降、降至隨機(jī)水平。

于是使用圖像降噪的方法進(jìn)行處理。因傳送帶近似于黑色，對應(yīng)RGB 3個(gè)通道的數(shù)字較小，故設(shè)定一個(gè)背景噪聲處理機(jī)制，即先使已固定好方位及角度的攝像頭對未運(yùn)載垃圾的傳送帶不間斷地拍照，再利用OpenCV 庫將拍攝到的傳送帶及傳送帶外的背景環(huán)境進(jìn)行分離，并使用RGB 值為（235，235，235）的顏色填充背景環(huán)境。當(dāng)傳送帶運(yùn)載垃圾時(shí)，繼續(xù)沿用此機(jī)制即可。

4.3 系統(tǒng)4.0：意外噪聲處理

一次偶然的試驗(yàn)中，系統(tǒng)出現(xiàn)誤將傳送帶識(shí)別成垃圾的情況。由于此情況發(fā)生概率極低，因而試驗(yàn)前期并未發(fā)現(xiàn)此問題，以下是解決方法的優(yōu)化過程：①拍攝大量傳送帶圖像并為其建立數(shù)據(jù)集，再將傳送帶圖像數(shù)據(jù)與可回收垃圾圖像數(shù)據(jù)一起進(jìn)行訓(xùn)練。最終的試驗(yàn)結(jié)果證明了此種方法的可行性。②優(yōu)化代碼結(jié)構(gòu)。采用閾值管理的方法。即通過試驗(yàn)確定一個(gè)閾值，當(dāng)識(shí)別系統(tǒng)給出的關(guān)于每類垃圾的置信度存在于此閾值范圍內(nèi)時(shí)，激發(fā)機(jī)械臂控制程序；反之則不激發(fā)，識(shí)別系統(tǒng)繼續(xù)處理下一張垃圾圖像。該方法不僅繼承了上述兩種方法的優(yōu)點(diǎn)，還具有代碼更簡潔、使用參數(shù)更少、適用場景更多、可根據(jù)不同的需求進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整的優(yōu)點(diǎn)。

4.4 試驗(yàn)驗(yàn)證

4.4.1 圖像處理

利用OpenCV 中的resize 函數(shù)將圖像調(diào)節(jié)為預(yù)定大小。反復(fù)試驗(yàn)確定降噪閾值，當(dāng)圖像背景的RGB平均值低于100 時(shí)，將背景顏色改為（235，235，

235）。

基于Python 語言并結(jié)合其自帶的GUI—Tkinter編寫了一個(gè)可對圖像亮度與對比度數(shù)值大小進(jìn)行可視化調(diào)節(jié)的界面。當(dāng)外界燈光環(huán)境變化導(dǎo)致識(shí)別準(zhǔn)確率下降時(shí)可調(diào)用此界面對拍攝到的垃圾圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)。

此功能原理如下。其中，a 代表對比度的數(shù)值，b 代表亮度的數(shù)值，img_original 表示原圖，img_new表示調(diào)節(jié)后的圖片。

img_new=a*img_original+b

圖像經(jīng)過處理后會(huì)被送入預(yù)先訓(xùn)練好的模型中進(jìn)行識(shí)別。

4.4.2 識(shí)別系統(tǒng)

訓(xùn)練數(shù)據(jù)利用了Keras庫中的ImageDataGenerator函數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)，每輪的batch_size 為128，并運(yùn)用了遷移學(xué)習(xí)的方法將預(yù)訓(xùn)練好的CNN 模型——InceptionResNetV2 及其權(quán)重作為起點(diǎn)，再加上GlobalAveragePooling2D 層和Dense 層對可回收垃圾的數(shù)據(jù)集進(jìn)行訓(xùn)練。訓(xùn)練好的模型以H5文件的格式被存儲(chǔ)在了系統(tǒng)中，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)將自動(dòng)載入此H5文件。模型編譯語句如下：

model.compile（optimizer=Adam（1e-4），

loss='categorical_crossentropy'，metrics=['acc']）

模型訓(xùn)練10個(gè)epoch 后的準(zhǔn)確率及損失率的變化曲線如圖2所示。

圖2 準(zhǔn)確率及損失率變化曲線

試驗(yàn)時(shí)測試的所有模型及其準(zhǔn)確率，如表1所示。其中每種模型每種垃圾分別試驗(yàn)750 次，合計(jì)試驗(yàn)750×5×5=18750次。

表1 各模型的實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)確率（%）

經(jīng)過各方面綜合分析與比較，最終選定InceptionResNetV2。模型識(shí)別完成后將輸出一個(gè)關(guān)于五類可回收垃圾的結(jié)果向量。

4.4.3 決策程序

利用Numpy 庫中的argmax 函數(shù)取出結(jié)果向量中的最大值，并判斷此最大值是否在[0.7，1]的區(qū)間內(nèi)。是，則舍棄此垃圾；否，則返回此最大值所對應(yīng)的索引并根據(jù)最終輸出的索引控制相應(yīng)的機(jī)械臂進(jìn)行抓取，0到4分別對應(yīng)塑料、布料、廢紙、玻璃和金屬。當(dāng)返回的索引值為－1（用戶摁下鍵盤上的“q”鍵退出了程序）與－2（傳送帶停止運(yùn)動(dòng)）時(shí)，模型將被關(guān)閉、程序也將停止運(yùn)行。當(dāng)以上兩個(gè)因素都調(diào)整好之后重新運(yùn)行main.py 文件，系統(tǒng)即可再次進(jìn)入工作狀態(tài)。

5 結(jié)束語

裝置應(yīng)用了深度學(xué)習(xí)原理，利用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和視覺系統(tǒng)來對可回收垃圾的種類進(jìn)行識(shí)別，并控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)來對垃圾進(jìn)行自動(dòng)分揀。大大提高了可回收垃圾分揀的效率，實(shí)現(xiàn)了智能化分揀，對于綠色城市建設(shè)將有很大的經(jīng)濟(jì)與社會(huì)效益。