陳溢強(qiáng)，吳振陸，李泳陽(yáng)，成偉琳

（廣東海洋大學(xué)，廣東 湛江 524088）

0 引 言

循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間是一種在室內(nèi)進(jìn)行魚(yú)類產(chǎn)品生產(chǎn)的場(chǎng)景，是現(xiàn)代養(yǎng)殖技術(shù)的體現(xiàn)。隨著養(yǎng)殖車(chē)間規(guī)模的擴(kuò)大，養(yǎng)殖池內(nèi)魚(yú)類數(shù)量大幅增加，魚(yú)群密度的增大容易導(dǎo)致水體污染或水質(zhì)變化，魚(yú)群異常難以及時(shí)發(fā)現(xiàn)等原因制約著養(yǎng)殖車(chē)間的穩(wěn)定運(yùn)行。由于車(chē)間的養(yǎng)殖機(jī)制為循環(huán)水養(yǎng)殖，各個(gè)養(yǎng)殖池之間共用同一養(yǎng)殖水源，如果不能及時(shí)發(fā)現(xiàn)魚(yú)體異常，將會(huì)引起致病菌在養(yǎng)殖系統(tǒng)內(nèi)急速傳播，因此對(duì)養(yǎng)殖池內(nèi)魚(yú)類生物的健康狀況進(jìn)行監(jiān)測(cè)尤為重要。

傳統(tǒng)的車(chē)間水養(yǎng)殖沒(méi)有信息化技術(shù)的支持，難以適應(yīng)水產(chǎn)養(yǎng)殖行業(yè)的高速發(fā)展。在水養(yǎng)殖車(chē)間規(guī)模擴(kuò)大的背景下，使用傳統(tǒng)人工巡檢方式對(duì)魚(yú)類生物的健康狀態(tài)、行為特征進(jìn)行觀察，成本與勞動(dòng)強(qiáng)度較高。而且受限于工作人員的時(shí)間精力，養(yǎng)殖池中的異常情況往往容易被忽略，導(dǎo)致魚(yú)類生物的死亡率和發(fā)病率較高。其次，對(duì)于養(yǎng)殖池的巡檢頻率通常需要憑工作人員的經(jīng)驗(yàn)確定，缺乏統(tǒng)一的量化標(biāo)準(zhǔn)。因此本文將設(shè)計(jì)一種巡檢機(jī)器人對(duì)車(chē)間內(nèi)各養(yǎng)殖池進(jìn)行規(guī)律化巡檢，用以降低工作人員的工作強(qiáng)度以及減少養(yǎng)殖池內(nèi)異常情況的發(fā)現(xiàn)時(shí)間。

1 項(xiàng)目的實(shí)施意義

巡檢機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間巡檢，以機(jī)器巡檢代替人工巡檢，大幅降低了工作人員的工作強(qiáng)度。數(shù)字化車(chē)間數(shù)據(jù)采集使得工作人員能夠更直觀地了解養(yǎng)殖車(chē)間的信息，減少人工巡檢不全面所帶來(lái)的不良影響，有助于工作人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)養(yǎng)殖池內(nèi)的異常情況，保證相應(yīng)的養(yǎng)殖生產(chǎn)能夠更加高效穩(wěn)定地開(kāi)展，有效降低生產(chǎn)風(fēng)險(xiǎn)。巡檢機(jī)器人充分發(fā)揮了其機(jī)動(dòng)性強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，取代了傳統(tǒng)軌道式投料機(jī)器人，在不需額外鋪設(shè)軌道的情況下，實(shí)現(xiàn)了定點(diǎn)定量飼料投放，減少水環(huán)境污染，降低飼養(yǎng)成本，提升車(chē)間水養(yǎng)殖的經(jīng)濟(jì)效益。循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間如圖1所示。

圖1 循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間

2 智能巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)

2.1 設(shè)計(jì)目標(biāo)

循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)目標(biāo)是根據(jù)工作人員的具體需求，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化車(chē)間巡檢，在巡檢過(guò)程中采集養(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)的各項(xiàng)信息，并將匯集的數(shù)據(jù)準(zhǔn)確直觀地呈現(xiàn)給工作人員。為保障巡檢任務(wù)的完成，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，巡檢機(jī)器人應(yīng)具備對(duì)外界環(huán)境變化的感知能力，針對(duì)外部環(huán)境的不確定因素及時(shí)做出自適應(yīng)調(diào)整。此外，為進(jìn)一步提高養(yǎng)殖車(chē)間的自動(dòng)化及科學(xué)管理水平，巡檢機(jī)器人應(yīng)具備一定的實(shí)用拓展功能，如定點(diǎn)定量飼料投放、車(chē)間物料運(yùn)輸?shù)取?/p>

2.2 設(shè)計(jì)要求

根據(jù)養(yǎng)殖池內(nèi)可能出現(xiàn)的異常情況，結(jié)合巡檢機(jī)器人所需執(zhí)行的巡檢任務(wù)以及養(yǎng)殖車(chē)間的環(huán)境特征，巡檢機(jī)器人應(yīng)具備以下功能。

2.2.1 自適應(yīng)路徑規(guī)劃與尋徑功能

由于循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)養(yǎng)殖池的規(guī)模、位置會(huì)按照生產(chǎn)計(jì)劃進(jìn)行調(diào)整，巡檢機(jī)器人應(yīng)具備對(duì)巡檢路徑的自適應(yīng)調(diào)整功能，在實(shí)際運(yùn)行中對(duì)養(yǎng)殖池的變化進(jìn)行探測(cè)，自動(dòng)完成路徑更新；其次應(yīng)具備尋徑功能，可沿著車(chē)間內(nèi)地面上的標(biāo)識(shí)線自行尋徑行駛，同時(shí)準(zhǔn)確判斷所在位置，當(dāng)部分標(biāo)識(shí)線出現(xiàn)缺失、破損等情況，或因?yàn)槠渌蛩卦斐善綍r(shí)，巡檢機(jī)器人可以短暫調(diào)用模糊尋徑機(jī)制，快速返回預(yù)定路徑行駛，提高尋徑容錯(cuò)率。

2.2.2 養(yǎng)殖車(chē)間信息采集功能

巡檢機(jī)器人應(yīng)具備養(yǎng)殖車(chē)間信息采集功能，采集的信息包括圖像信息及現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息。巡檢機(jī)器人可以實(shí)時(shí)采集養(yǎng)殖車(chē)間的圖像以及環(huán)境數(shù)據(jù)并上傳至服務(wù)器，其中，圖像采集的頻率、拍攝角度等相關(guān)參數(shù)可供工作人員調(diào)整。

2.2.3 遠(yuǎn)程控制功能

工作人員可通過(guò)微信小程序?qū)ρ矙z機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，基本控制項(xiàng)目包括運(yùn)動(dòng)方向與速度、攝像頭角度等。針對(duì)養(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)不同方位的養(yǎng)殖池可能存在規(guī)格不一致的情況，巡檢機(jī)器人應(yīng)具備控制攝像頭高度的功能。在養(yǎng)殖車(chē)間潮濕的環(huán)境下，巡檢機(jī)器人的通信穩(wěn)定性需滿足現(xiàn)場(chǎng)要求，具備一定的抗干擾能力。

2.2.4 自動(dòng)避障功能

為提升巡檢機(jī)器人在巡檢過(guò)程中的穩(wěn)定性以及對(duì)場(chǎng)地的適應(yīng)性，巡檢機(jī)器人應(yīng)具備自動(dòng)避障系統(tǒng)。當(dāng)巡檢機(jī)器人檢測(cè)到其周?chē)嬖谡系K物時(shí)，自動(dòng)停止前進(jìn)，必要時(shí)進(jìn)行主動(dòng)避讓，以減少對(duì)車(chē)間內(nèi)工作人員產(chǎn)生的影響；避障措施執(zhí)行后，返回原定巡檢路徑繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

2.2.5 飼料投放功能

飼料投放功能作為巡檢機(jī)器人的實(shí)用拓展功能，可配合巡檢功能使用。工作人員可提前設(shè)定每個(gè)養(yǎng)殖池的飼料投放量以及投料時(shí)間，巡檢機(jī)器人在執(zhí)行巡檢任務(wù)時(shí)，可同步對(duì)相應(yīng)養(yǎng)殖池進(jìn)行飼料噴投。為了精準(zhǔn)控制飼料的投放量，巡檢機(jī)器人應(yīng)搭載稱重傳感器。

2.2.6 電源管理功能

為了保障巡檢機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)的續(xù)航能力以及穩(wěn)定性，防止意外斷電情況的發(fā)生，巡檢機(jī)器人上應(yīng)具備一套電源管理系統(tǒng)，以對(duì)電池組進(jìn)行電量監(jiān)測(cè)、過(guò)放保護(hù)以及故障診斷。在巡檢狀態(tài)下，能根據(jù)不同的巡檢需求以及現(xiàn)場(chǎng)情況動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人的放電策略，優(yōu)化整體功耗，延長(zhǎng)巡檢機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間。

2.3 巡檢機(jī)器人的選型設(shè)計(jì)

由于循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間占地面積廣，巡檢機(jī)器人的巡檢路線相對(duì)復(fù)雜，巡檢路徑長(zhǎng)，觀察角度廣，設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)需要考慮其行走自由度、巡檢速度以及續(xù)航水平，機(jī)器人需要具有輕量級(jí)的運(yùn)動(dòng)方案，故巡檢機(jī)器人宜采用輪式或履帶式的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該方案優(yōu)點(diǎn)是行走路線十分靈活、控制簡(jiǎn)單并且具備較高的定位準(zhǔn)確度?；陴B(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)已有的良好生產(chǎn)環(huán)境，僅需鋪設(shè)標(biāo)識(shí)線表示機(jī)器人巡檢路徑，機(jī)器人即可根據(jù)鋪設(shè)的標(biāo)識(shí)線靈活地做出路徑規(guī)劃，進(jìn)行巡檢。巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)息息相關(guān)，輪式機(jī)器人得益于其車(chē)輪的快速轉(zhuǎn)動(dòng)能力，可以達(dá)到快速運(yùn)動(dòng)的目的；履帶式機(jī)器人具有抓地力強(qiáng)的特點(diǎn)，面對(duì)惡劣環(huán)境仍有良好的行走能力?？紤]到其在能耗、續(xù)航方面的要求，結(jié)合實(shí)際的生產(chǎn)情況，輪式巡檢機(jī)器人更適宜在大面積、環(huán)境良好的循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間進(jìn)行巡檢。循環(huán)水養(yǎng)殖巡檢機(jī)器人如圖2所示。

圖2 循環(huán)水養(yǎng)殖巡檢機(jī)器人

2.4 巡檢機(jī)器人的功能設(shè)計(jì)

巡檢機(jī)器人采用外設(shè)資源豐富、性能強(qiáng)、功耗低的STM32F407VGT6 作為主控制器，巡檢機(jī)器人由多個(gè)子系統(tǒng)組成，其中環(huán)境數(shù)據(jù)感知系統(tǒng)包括敏感氣體傳感器、溫濕度傳感器以及光照傳感器，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于控制巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及調(diào)整攝像頭的高度與拍攝角度，自學(xué)習(xí)尋徑系統(tǒng)與智能防碰撞系統(tǒng)協(xié)同工作，以輔助巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)按設(shè)定路線安全巡檢，巡檢過(guò)程中可啟用飼料投放系統(tǒng)進(jìn)行定點(diǎn)定量投料。系統(tǒng)中所有用電器均由不間斷電源管理系統(tǒng)供電。系統(tǒng)出現(xiàn)異常時(shí)，燈光報(bào)警系統(tǒng)發(fā)出提示信息。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖如圖3所示。

圖3 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框圖

2.4.1 自學(xué)習(xí)尋徑系統(tǒng)

巡檢機(jī)器人的尋徑系統(tǒng)由尋徑傳感器以及尋徑算法組成。尋徑傳感器采用的是灰度傳感器，它會(huì)根據(jù)地面的材質(zhì)及其本身的顏色而產(chǎn)生不同的信號(hào)，得到環(huán)境反饋，從而達(dá)到尋徑的效果。循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間的巡檢路線會(huì)根據(jù)生產(chǎn)狀況調(diào)整，而調(diào)整后，需要對(duì)場(chǎng)景的地圖進(jìn)行重新構(gòu)建，自學(xué)習(xí)尋徑系統(tǒng)將在增強(qiáng)巡檢機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)能力中發(fā)揮關(guān)鍵作用。其尋徑算法的概述如下：從區(qū)域起點(diǎn)出發(fā)，遇到路口后探索可行走的方向，按照左、前、右的優(yōu)先級(jí)進(jìn)行探索，探索完畢其中一個(gè)方向后將返回到上級(jí)分岔路口，繼續(xù)探索其余方向，直至所有的區(qū)域終點(diǎn)都被探索完成，所有的路口以及區(qū)域終點(diǎn)將被記錄并且上傳到服務(wù)器，在服務(wù)器中進(jìn)行渲染，為管理者構(gòu)建可視化地圖，自動(dòng)規(guī)劃巡檢路線。路徑自學(xué)習(xí)流程如圖4所示。

圖4 路徑自學(xué)習(xí)流程圖

2.4.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分和攝像頭云臺(tái)控制部分組成，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分負(fù)責(zé)控制行進(jìn)速度以及方向，攝像頭云臺(tái)控制部分負(fù)責(zé)控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和升降?；谒妮嗱?qū)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)之上，主控制器對(duì)電機(jī)的速度進(jìn)行監(jiān)測(cè)，運(yùn)用PID 控制算法，精準(zhǔn)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，根據(jù)速度的目標(biāo)值與實(shí)際值的誤差值，進(jìn)行比例、積分和微分的運(yùn)算，運(yùn)算方法如公式（1）所示，得到修正值后，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度進(jìn)行糾正，進(jìn)而保證巡檢機(jī)器人的行進(jìn)速度；調(diào)整四個(gè)車(chē)輪的內(nèi)外轉(zhuǎn)速差，使得巡檢機(jī)器人可以進(jìn)行原地轉(zhuǎn)動(dòng)以及在巡檢中改變運(yùn)動(dòng)方向，保障巡檢機(jī)器人運(yùn)行期間行進(jìn)的靈活性以及穩(wěn)定性。在巡檢機(jī)器人行進(jìn)的過(guò)程中，主控制器控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)攝像頭進(jìn)行左右和俯仰以調(diào)整拍攝角度，通過(guò)升降桿調(diào)整拍攝高度。電機(jī)與云臺(tái)協(xié)同工作，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)高效完成巡檢任務(wù)。

2.4.3 圖像采集系統(tǒng)

巡檢機(jī)器人搭載具有三自由度的云臺(tái)和攝像頭，云臺(tái)允許安裝在其機(jī)身上的攝像頭可以進(jìn)行水平轉(zhuǎn)動(dòng)360°以及以水平面為界的俯仰角各為45°的拍攝，可根據(jù)場(chǎng)景需求調(diào)整高度，使得拍攝的圖像角度十分靈活，能在保證圖像質(zhì)量的情況下滿足不同的圖像采集需求。采集的圖像以及傳感器數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線通信系統(tǒng)實(shí)時(shí)傳輸，由服務(wù)器進(jìn)行后續(xù)的處理和存儲(chǔ)。

2.4.4 無(wú)線通信系統(tǒng)

無(wú)線通信系統(tǒng)的作用是維系巡檢機(jī)器人與控制軟件間的通信，系統(tǒng)采用ESP-32S 作為通信模塊，該通信模塊尺寸小，待機(jī)功耗低，深度睡眠電流低至6 mA。巡檢機(jī)器人通過(guò)通信模塊將采集的傳感器數(shù)據(jù)以及圖像上傳，交由服務(wù)器進(jìn)行后續(xù)處理。小程序下發(fā)的指令通過(guò)通信模塊傳達(dá)至主控制器中，主控制器根據(jù)接收的指令控制巡檢機(jī)器人各子系統(tǒng)的工作。

2.4.5 智能防碰撞系統(tǒng)

巡檢機(jī)器人的載物平臺(tái)上搭載超聲波測(cè)距以及紅外傳感器，可檢測(cè)前方障礙物或人員，同時(shí)為通過(guò)測(cè)距判斷自身位置，實(shí)現(xiàn)智能防撞避障功能。當(dāng)巡檢路徑上工作人員遮擋道路或者存在障礙物時(shí)，巡檢機(jī)器人會(huì)迅即停止移動(dòng)，同時(shí)發(fā)出警示聲，提醒工作人員注意躲避，與此同時(shí)，若檢測(cè)到障礙物長(zhǎng)時(shí)間未移動(dòng)，機(jī)器人將主動(dòng)繞開(kāi)障礙物，返回原定巡檢路徑繼續(xù)進(jìn)行巡檢?？紤]到工作人員以及財(cái)產(chǎn)安全，巡檢機(jī)器人的機(jī)身上貼有警示標(biāo)志，以提醒工作人員進(jìn)行避讓，防止造成人員或設(shè)備損傷。

2.4.6 飼料投放系統(tǒng)

基于巡檢機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)器人擁有一定的承重能力，可在機(jī)器人上方的平臺(tái)處架設(shè)飼料投放系統(tǒng)進(jìn)行飼料投放。飼料投放系統(tǒng)包括漏斗、稱重傳感器、鼓風(fēng)機(jī)以及承載鼓風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)。稱重傳感器運(yùn)用帶HX711AD 模塊的10 kg 量程稱重壓力傳感器，四個(gè)稱重模塊組成一組，飼料額定載重為25 kg，主控制器通過(guò)讀取傳感器模塊數(shù)據(jù)獲得飼料的實(shí)時(shí)重量，以判斷當(dāng)前養(yǎng)殖池的投料是否足夠以及漏斗是否需要補(bǔ)充飼料。主控制器控制鼓風(fēng)機(jī)底部的螺旋扇葉轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生壓強(qiáng)差，使鼓風(fēng)機(jī)內(nèi)空氣快速流動(dòng)，吹動(dòng)飼料從噴射口中投放到養(yǎng)殖池中。自動(dòng)調(diào)整螺旋扇葉轉(zhuǎn)速可以調(diào)整投放距離，自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)允許鼓風(fēng)機(jī)調(diào)整方向，同時(shí)可以對(duì)投料管道進(jìn)行伸縮調(diào)整，適應(yīng)養(yǎng)殖池的高度，達(dá)到飼料均勻投放的效果。

2.4.7 不間斷電源管理系統(tǒng)

該系統(tǒng)由電池組檢測(cè)、電池組切換、電源控制共三個(gè)子系統(tǒng)組成，系統(tǒng)的工作原理如圖5所示。巡檢機(jī)器人上搭載了主電池組與若干備用電池組，電池組檢測(cè)系統(tǒng)用于檢測(cè)處于通電狀態(tài)的電池組，檢測(cè)項(xiàng)目包括電量，輸出功率、電池溫度等信息，無(wú)線通信系統(tǒng)將這些信息實(shí)時(shí)發(fā)送至服務(wù)器。當(dāng)檢測(cè)到電量過(guò)低、斷路、過(guò)放等異常情況時(shí)，電池組切換系統(tǒng)自動(dòng)切斷異常電池組，同時(shí)在極短的時(shí)間內(nèi)切換至備用電池組，保證了巡檢機(jī)器人的穩(wěn)定運(yùn)行。電源控制系統(tǒng)用于控制電池組的放電策略，能夠根據(jù)巡檢機(jī)器人的工作模式控制相關(guān)用電器的開(kāi)啟與關(guān)閉，以降低功耗，延長(zhǎng)續(xù)航時(shí)間。例如：當(dāng)采用手動(dòng)巡檢模式時(shí)，電源控制系統(tǒng)將自動(dòng)切斷尋徑傳感器的電源。

圖5 不間斷電源管理系統(tǒng)工作原理圖

3 應(yīng)用場(chǎng)景

該巡檢機(jī)器人的應(yīng)用前景廣闊，主要應(yīng)用于自動(dòng)化養(yǎng)殖車(chē)間巡檢、定點(diǎn)定量飼料投放、養(yǎng)殖車(chē)間物資運(yùn)輸?shù)取?/p>

3.1 自動(dòng)化養(yǎng)殖車(chē)間巡檢

在養(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)，巡檢機(jī)器人能在預(yù)定規(guī)劃的路線下自動(dòng)完成日常巡檢任務(wù)，包括巡檢、監(jiān)測(cè)、采集圖像等，實(shí)現(xiàn)養(yǎng)殖車(chē)間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)、反饋與傳輸。在路線規(guī)劃方面，應(yīng)用自適應(yīng)路徑規(guī)劃與尋徑算法，自動(dòng)對(duì)場(chǎng)景內(nèi)的巡檢需求做出最佳路線擇選，降低整體巡檢時(shí)間。巡檢機(jī)器人通過(guò)測(cè)距進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，利用自身搭載的高精度傳感器采集養(yǎng)殖車(chē)間的溫濕度、光照強(qiáng)度以及敏感氣體濃度等環(huán)境信息，將實(shí)時(shí)位置與環(huán)境信息一并反饋至工作人員的微信小程序中，幫助工作人員快速獲取養(yǎng)殖車(chē)間整體的生產(chǎn)環(huán)境信息，縮短工作人員對(duì)生產(chǎn)調(diào)整的反應(yīng)時(shí)間，提高養(yǎng)殖車(chē)間的科學(xué)管理水平。巡檢機(jī)器人微信小程序界面如圖6所示。

圖6 巡檢機(jī)器人微信小程序界面

3.2 養(yǎng)殖車(chē)間定點(diǎn)定量飼料投放

巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航避障能力、飼料投放系統(tǒng)結(jié)合巡檢機(jī)器人微信小程序，可以實(shí)現(xiàn)循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間定點(diǎn)定量飼料投放。工作人員在微信小程序中設(shè)定需要投放飼料的養(yǎng)殖池以及所需投放的飼料重量，機(jī)器人將自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)，在養(yǎng)殖車(chē)間內(nèi)進(jìn)行飼料投放。除了支持即時(shí)飼料定量投放任務(wù)，該機(jī)器人還支持定時(shí)飼料投放，提前預(yù)設(shè)飼料投放時(shí)間，到達(dá)預(yù)定時(shí)間后，巡檢機(jī)器人將前往目標(biāo)養(yǎng)殖池，執(zhí)行飼料投放任務(wù)，提升循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間的自動(dòng)化水平。

3.3 養(yǎng)殖車(chē)間物資運(yùn)輸

巡檢機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)物資、工具以及產(chǎn)品的運(yùn)送。在循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間中，依賴于巡檢機(jī)器人穩(wěn)定的承重框架、高精度的自主導(dǎo)航技術(shù)與定位技術(shù)，各巡檢機(jī)器人之間可以在統(tǒng)一管理下協(xié)同運(yùn)作，互不干擾，形成養(yǎng)殖車(chē)間物流運(yùn)送體系。巡檢機(jī)器人可以實(shí)時(shí)、安全且高效地承擔(dān)起車(chē)間內(nèi)運(yùn)輸?shù)娜蝿?wù)，降低養(yǎng)殖車(chē)間對(duì)人力資源的需求，節(jié)省勞動(dòng)力方面的開(kāi)銷(xiāo)。

4 結(jié) 論

巡檢機(jī)器人應(yīng)用到循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間后，能夠有效提高巡檢效率以及提升循環(huán)水養(yǎng)殖車(chē)間的自動(dòng)化與科學(xué)管理水平，節(jié)省人力成本。巡檢機(jī)器人將會(huì)在未來(lái)的循環(huán)水養(yǎng)殖產(chǎn)業(yè)中，發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。后續(xù)將為巡檢機(jī)器人加入AI 技術(shù)，利用機(jī)器視覺(jué)及時(shí)發(fā)現(xiàn)養(yǎng)殖池內(nèi)的異常情況并及時(shí)通報(bào)工作人員，降低工作人員就事故調(diào)整生產(chǎn)策略的滯后性。