楊勝華

(中國(guó)西南電子技術(shù)研究所，成都 610036)

0 引 言

彈載雷達(dá)導(dǎo)引頭的天線罩既對(duì)雷達(dá)天線起保護(hù)作用,又要允許對(duì)雷達(dá)天線發(fā)射或接收的電磁波最大化穿透。天線罩一般安裝在導(dǎo)彈的頭部，是滿足導(dǎo)彈彈體氣動(dòng)外形的重要組成部分，也是制導(dǎo)系統(tǒng)跟蹤回路的組成部分。天線罩承載了透射雷達(dá)電磁波的作用，但不可避免對(duì)雷達(dá)電磁波有反射、折射和衰減等的傳播影響，最終體現(xiàn)在對(duì)雷達(dá)天線瞄準(zhǔn)線引入誤差，這種誤差耦合到導(dǎo)引頭跟蹤回路中，對(duì)制導(dǎo)性能造成很大影響[1-2]。

為了降低天線罩誤差對(duì)制導(dǎo)性能的影響，常采用硬件和軟件補(bǔ)償法。邊打磨邊測(cè)量方法[3-4]，打磨和測(cè)量需要反復(fù)迭代，不能降低天線罩在使用過(guò)程中引入的誤差。電子標(biāo)定法或?qū)ち惴y(cè)得天線罩誤差，利用等電平評(píng)價(jià)計(jì)算方法降低誤差[5]。此方法用于測(cè)試天線罩的性能，未能完全反應(yīng)誤差，用電平評(píng)價(jià)計(jì)算方法只能減小部分誤差。周荻等[7]所提方法的前提條件是天線罩誤差是隨機(jī)白噪聲，無(wú)系統(tǒng)誤差，僅適用于球形罩。宗睿等[8]所提方法對(duì)象是平臺(tái)式導(dǎo)引頭，罩誤差斜率與電纜力矩、電機(jī)反電勢(shì)一起作為隨機(jī)量，結(jié)合制導(dǎo)回路進(jìn)行濾波估算。曹旭東等[9]所提方法在回路內(nèi)直接進(jìn)行角度補(bǔ)償，其缺點(diǎn)是在回路中直接引入誤差補(bǔ)償量，而補(bǔ)償量又與方位、俯仰的角度相關(guān)，造成方位俯仰兩回路耦合。

本文利用雷達(dá)單脈沖跟蹤技術(shù)，提出用雷達(dá)導(dǎo)引頭跟蹤靜止模擬目標(biāo)的方法獲取天線罩誤差特性，導(dǎo)引頭與天線罩的幾何關(guān)系基本與裝彈狀態(tài)一致，對(duì)其中的安裝誤差和天線在罩內(nèi)掃描狀態(tài)下反射、折射和信道通道間不一致等引入的誤差進(jìn)行測(cè)量，然后在回路外進(jìn)行數(shù)字補(bǔ)償，對(duì)回路本身不產(chǎn)生影響，能更全面、更安全地減小天線罩引入的誤差。

1 天線罩對(duì)波束角度和視線角速率的影響

1.1 天線罩對(duì)波束角度的影響

由于天線罩影響，彈目視線將偏離實(shí)際彈目視線，偏離角度為天線罩引起的視線角誤差，計(jì)算公式如下：

σ=q-θm-φ-e。

(1)

式中：σ是天線罩引起的視線誤差，q是視線角，θm是彈體姿態(tài)角，φ是雷達(dá)導(dǎo)引頭波束中心線偏離彈體軸線的角度，e是波束中的失調(diào)角。當(dāng)導(dǎo)引頭波束角度為φ時(shí)，在天線罩外的實(shí)際波束中心不是φ，而是帶有誤差σ。誤差σ是雷達(dá)工作頻率f、導(dǎo)引頭方位角θAz和俯仰角θEl的三元函數(shù)，即

σ=ErrData(f,θAz,θEl)。

1.2 天線罩對(duì)視線角速率的影響

根據(jù)圖1的角度定義，帶罩后雷達(dá)測(cè)得視線角為qm=q+σ,誤差σ包含方位誤差σAz和俯仰誤差σEl。

圖1 天線罩對(duì)波束角度影響

(2)

2 角度和角速率測(cè)量方法

若雷達(dá)坐標(biāo)系和彈體坐標(biāo)系重合，在相控陣?yán)走_(dá)中，雷達(dá)波控角度為波束中心在彈體系下的角度。

視線角速率按圖2所示的角跟蹤回路得到。其中，q(s)是視線角；MeasureAngle是單脈沖測(cè)角輸出的目標(biāo)偏離波束中心的角度值，歸一化后為1；K為增益，一般K=10左右；BeamContr是波控單元，歸一化后為1；1/s是積分環(huán)節(jié)；u(s)是視線角速率輸出值。

圖2 視線角速率測(cè)量的簡(jiǎn)化原理圖

根據(jù)自動(dòng)控制原理可知，

(3)

3 天線罩誤差測(cè)量方法

為了降低天線罩誤差對(duì)角速率的影響，需要測(cè)量天線罩誤差。天線罩誤差測(cè)量原理如圖3所示，其測(cè)試系統(tǒng)主要由目標(biāo)模擬器、高精度二維轉(zhuǎn)臺(tái)、一維高精度滑軌、轉(zhuǎn)臺(tái)控制器、滑軌控制器、供電電源、安裝工裝架和相關(guān)控制軟件組成。在微波暗室測(cè)量，暗室的尺寸必須滿足天線遠(yuǎn)場(chǎng)條件，利用目標(biāo)模擬器模擬雷達(dá)靜止目標(biāo)，雷達(dá)導(dǎo)引頭用單脈沖跟蹤技術(shù)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行穩(wěn)定跟蹤測(cè)角，其得到的角度為波束中心角?？刂妻D(zhuǎn)臺(tái)按“走一步，測(cè)一次”的方法，覆蓋導(dǎo)引頭測(cè)量區(qū)域，記錄在相同轉(zhuǎn)臺(tái)角度下帶天線罩角度和不帶天線罩的角度測(cè)量值，用雷達(dá)導(dǎo)引頭的帶罩角度減去不帶罩角度，其差便是天線罩瞄準(zhǔn)線誤差，經(jīng)處理后得到方位和俯仰兩維天線罩誤差表。

圖3 天線罩誤差測(cè)量原理框圖

4 數(shù)字補(bǔ)償算法

數(shù)字補(bǔ)償分為角度補(bǔ)償和角速率補(bǔ)償，角度補(bǔ)償包括指向補(bǔ)償和測(cè)角補(bǔ)償。

4.1 波束指向與測(cè)角補(bǔ)償

指向補(bǔ)償需要波束在無(wú)罩條件下指向空間某角度，加上罩誤差得到帶罩后的實(shí)際波控角度。測(cè)角補(bǔ)償是雷達(dá)導(dǎo)引頭在帶罩條件下測(cè)得的目標(biāo)空間角度，減去罩誤差求取無(wú)罩下的實(shí)際目標(biāo)空間角度。角度補(bǔ)償值為實(shí)測(cè)天線罩誤差值。工程中難以測(cè)得任意角度下的誤差值，只能按一定間隔測(cè)量離散的誤差值。由測(cè)量的誤差值生成角度指向誤差表和角度測(cè)量誤差表，假定誤差在小范圍內(nèi)是線性變化的，然后通過(guò)二維線性插值方法獲取任意空間角度近似誤差值。

如圖4所示，二維線性插值算法根據(jù)所求角度點(diǎn)M的角度坐標(biāo)(x,y)，查天線罩方位誤差表得到其緊鄰周?chē)鶰11(x1,y1)、M12(x1,y2)、M21(x2,y1)、M22(x2,y2)4個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)，其中x2>x>x1，y2>x>y1。M11表示方位角為x1，俯仰角為y1條件下，罩引起的方位誤差為M11；同理M12、M21和M22為其對(duì)應(yīng)方位/俯仰角條件下的罩引起的方位誤差。按式(4)、(5)和(6)計(jì)算，得到點(diǎn)M的方位誤差Mxy。

圖4 線性插值算法

(4)

(5)

(6)

4.2 角速率測(cè)量值補(bǔ)償

(7)

(8)

由式(7)和式(8)整理得

(9)

(10)

(11)

(12)

式(11)中M(1,y)和M(2,y)分別與式(4)和式(5)中的M(1,y) 和M(2,y)相同。式(12)中，

(13)

(14)

(15)

圖5 角速率補(bǔ)償原理圖

5 仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證

5.1 測(cè)量得到的天線罩誤差特性

通過(guò)上述天線罩誤差測(cè)量方法測(cè)得真實(shí)天線罩的誤差特性，從圖6中某頻點(diǎn)天線罩方位誤差特性可知，最大誤差出現(xiàn)在方位角7°附近，約0.6°；從圖7天線罩俯仰誤差特性圖可知，最大誤差出現(xiàn)在俯仰角7°附近，約0.6°。

圖6 天線罩方位誤差特性

圖7 天線罩俯仰誤差特性

圖8是俯仰角度固定為0°時(shí)，方位誤差隨方位角度的變化曲線，擬合直線得出在-7°～+7°之間誤差斜率為11.9%。圖9是方位角度固定為0°時(shí)，俯仰誤差隨俯仰角度的變化曲線，擬合直線得出在-7°～+7°之間誤差斜率為11.68%。此天線罩為圓錐性罩，方位、俯仰向誤差特性對(duì)稱(chēng)。從圖8和圖9中測(cè)量出的天線罩誤差特性數(shù)據(jù)表明，天線罩誤差特性對(duì)稱(chēng)，表明了測(cè)試方法的可行性和準(zhǔn)確性。

圖8 方位誤差變化曲線

圖9 俯仰誤差變化曲線

5.2 加入天線罩誤差對(duì)雷達(dá)導(dǎo)引頭系統(tǒng)影響仿真

把測(cè)得的天線罩誤差特性數(shù)據(jù)，加入到導(dǎo)引頭跟蹤回路系統(tǒng)進(jìn)行仿真。當(dāng)俯仰角為0°，方位視線角按10 °/s線性增加，平臺(tái)不加擾動(dòng)時(shí)，輸出角速率補(bǔ)償前和補(bǔ)償后結(jié)果如圖10所示，其真實(shí)視線角速率10 °/s，曲線凸起0.4 °/s，補(bǔ)償前后角速率誤差分別為0.38 °/s與0.16 °/s。

圖10 無(wú)擾動(dòng)視線角速率

當(dāng)俯仰為0°，彈平臺(tái)方位角擺幅7°，0.2 Hz擾動(dòng)時(shí)，輸出角速率補(bǔ)償前后的結(jié)果如圖11所示，補(bǔ)償前后角速率誤差分別為0.67 °/s與0.15 °/s。

圖11 加擾動(dòng)視線角速率

上述分析結(jié)果表明補(bǔ)償后曲線起伏減小，補(bǔ)償效果有效，但未能完全補(bǔ)償，其原因是誤差表格數(shù)據(jù)是離散的，在表格數(shù)據(jù)兩點(diǎn)之間插值取得的誤差用直線近似代替，留有殘差。

加入測(cè)量的天線罩誤差特性后，對(duì)雷達(dá)導(dǎo)引頭跟蹤回路系統(tǒng)進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果表明采用補(bǔ)償算法補(bǔ)償后角速率誤差小于0.2 °/s。

5.3 暗室試驗(yàn)驗(yàn)證

陣列墻喇叭模擬目標(biāo)角度運(yùn)動(dòng)，方位運(yùn)動(dòng)角速率為10°/s，目標(biāo)從-10°～+10°進(jìn)行往返運(yùn)動(dòng)，雷達(dá)導(dǎo)引頭安裝上天線罩，始終保持跟蹤目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行角速率測(cè)量；同樣方法測(cè)量俯仰角速率，經(jīng)過(guò)補(bǔ)償后的測(cè)試結(jié)果如圖12和圖13所示，對(duì)測(cè)試結(jié)果分析表明，補(bǔ)償后方位角和俯仰速度誤差分別為0.12 °/s和0.15 °/s，與仿真結(jié)果一致。

圖12 方位角速率

圖13 俯仰角速率

6 結(jié)束語(yǔ)

本文對(duì)單脈沖跟蹤測(cè)角方法測(cè)量天線罩誤差特性的原理、頭罩?jǐn)?shù)字補(bǔ)償算法進(jìn)行了闡述，并對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)和補(bǔ)償方法進(jìn)行分析、仿真與暗室試驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果說(shuō)明了此方法的可行性和有效性。多次參加了在試驗(yàn)場(chǎng)的飛試試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果圓滿成功，進(jìn)一步充分驗(yàn)證了此方法。本文所提方法可在其他工程研制中推廣使用。該頭罩補(bǔ)償方法能對(duì)“一頭”匹配“一罩”進(jìn)行有效補(bǔ)償驗(yàn)證，下一步將在“一頭”匹配“多罩”或“一罩”匹配“多頭”方面的補(bǔ)償方法開(kāi)展研究，進(jìn)一步優(yōu)化補(bǔ)償方法，以提高測(cè)試效率和生產(chǎn)效率。