王文杰,鄭志安,吳敏,陳兵旗,張雄楚,姜大龍
(1. 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院,北京市,100083; 2. 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)中國農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展研究中心,北京市,100083)
茯苓,為多孔菌科真菌茯苓Poria cocos (Schw.) Wolf的干燥菌核[1],是我國大宗中藥原料,在中醫(yī)臨床配方中茯苓的配伍率高于70%,以茯苓為原料的中成藥達(dá)293種[2],以茯苓為原料的保健食品有776個[3]。茯苓野生資源主要分布于亞洲、美洲、大洋洲中低緯度地區(qū),中國茯苓主產(chǎn)于湖北、安徽、云南、貴州等地,約占世界總產(chǎn)量的70%[4]。國內(nèi)茯苓平均年需要量10 000~12 000 t[5]。茯苓去皮是滿足市場需求以及加工過程的關(guān)鍵環(huán)節(jié),去皮可以提升茯苓的色澤、品相,提高其附加值。目前在茯苓的加工各環(huán)節(jié)中,發(fā)汗、切制、干燥等環(huán)節(jié)技術(shù)較為成熟,茯苓去皮環(huán)節(jié)仍然依靠人工完成,機(jī)械化程度低,存在去皮勞動強(qiáng)度大、工作效率低以及人工成本高等問題,嚴(yán)重制約了茯苓產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
有不少學(xué)者對茯苓的去皮加工技術(shù)進(jìn)行了研究,但僅局限于機(jī)械結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)。吳德玲等[6]發(fā)明一種茯苓去皮裝置,該裝置通過茯苓旋轉(zhuǎn)運(yùn)動、切削機(jī)構(gòu)的勻速直線運(yùn)動和徑向仿型運(yùn)動完成茯苓去皮工作;李躍娟[7]發(fā)明了一種茯苓切片式去皮裝置,該裝置對茯苓進(jìn)行等厚度切片,然后采用刮削方式貼近茯苓雙邊和頂端進(jìn)行去皮;楊雪芹等[8]發(fā)明了一種茯苓剝皮輔助加工裝置,采用刮削方式,運(yùn)用支撐伸縮筒、彈簧以及刮削機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿形去皮。以上研究主要集中于茯苓去皮裝置的設(shè)計(jì),與茯苓去皮控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)相關(guān)的研究十分匱乏。
本文設(shè)計(jì)了基于PLC的茯苓自動去皮機(jī)控制系統(tǒng),融合視覺傳感器以及計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù),分析控制流程并設(shè)計(jì)完成控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案,通過操作人機(jī)交互界面,自主選擇茯苓去皮機(jī)工作模式,在實(shí)現(xiàn)對茯苓去皮執(zhí)行元件精確控制的同時,智能監(jiān)控茯苓去皮過程,保證去皮動作的平穩(wěn)性、流暢性與準(zhǔn)確性,簡化工作過程,提升去皮工作效率,降低勞動強(qiáng)度。
茯苓自動去皮機(jī)采用GD-80F型福馬腳輪,安裝于機(jī)械底部,便于調(diào)節(jié)高度、固定以及位置移動。所設(shè)計(jì)的茯苓自動去皮機(jī)主要由PLC控制器、視覺傳感器、去皮裝置、夾持裝置、步進(jìn)電機(jī)、無刷電機(jī)、觸摸屏、滾動絲桿等組成,如圖1所示。
其中PLC控制器為可編程控制器,主要通過傳感器反饋的茯苓去皮機(jī)各項(xiàng)參數(shù),實(shí)現(xiàn)對去皮機(jī)各模塊的反饋控制,從而實(shí)現(xiàn)自動化控制與智能監(jiān)控。選用臺達(dá)DVP-48EH00T3型PLC為控制系統(tǒng)的核心控制器。夾持裝置分為左、右夾持板,左夾持板游離,右夾持板位置固定;夾持裝置在步進(jìn)電動機(jī)帶動下可進(jìn)行轉(zhuǎn)動與水平移動;視覺傳感器負(fù)責(zé)采集茯苓表皮圖像,并將目標(biāo)圖像傳至計(jì)算機(jī)圖像處理系統(tǒng)。采用兩相步進(jìn)電機(jī)與永磁無刷電機(jī)帶動去皮執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成去皮工作。去皮裝置左右移動采用線性導(dǎo)軌,根據(jù)裝置工作范圍確定導(dǎo)軌型號為HGH20CA,導(dǎo)軌長度為775 mm。
圖1 茯苓自動去皮機(jī)總體結(jié)構(gòu)簡圖Fig. 1 Overall structure diagram of Poria cocos automatic peeling machine1.觸摸屏 2.步進(jìn)電機(jī) 3.水平滑軌 4.滾動絲桿 5.右夾持板 6.傳感器安裝架 7.視覺傳感器 8.去皮裝置 9.左夾持板 10.機(jī)架 11.茯苓皮收集箱 12.PLC控制器 13.福馬腳輪
茯苓自動去皮機(jī)步進(jìn)電機(jī)與無刷電機(jī)布置如圖2所示。
圖2 茯苓自動去皮機(jī)電機(jī)布置簡圖Fig. 2 Motor layout diagram of Poria cocos automatic peeling machine
當(dāng)茯苓位于兩定位夾板中間時,控制器驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)3,帶動左夾持板將茯苓夾緊,使茯苓處于水平位置;在步進(jìn)電機(jī)4帶動下,茯苓以固定角度旋轉(zhuǎn),更換工作表面;步進(jìn)電機(jī)1帶動去皮裝置完成進(jìn)給與退出動作;步進(jìn)電機(jī)2驅(qū)動去皮裝置實(shí)現(xiàn)左右移動,永磁無刷電機(jī)帶動刀具轉(zhuǎn)動。調(diào)整視覺傳感器高度以及與水平面角度,實(shí)時采集茯苓表皮圖像,利用計(jì)算機(jī)圖像處理系統(tǒng)對目標(biāo)圖像進(jìn)行處理,計(jì)算獲取茯苓表面輪廓特征,PLC控制系統(tǒng)根據(jù)特征信號驅(qū)動永磁無刷電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)工作。操作HMI-人機(jī)交互界面,選擇去皮工作模式(手動/自動模式),PLC控制系統(tǒng)驅(qū)動去皮執(zhí)行機(jī)構(gòu),沿茯苓輪廓曲線自起始標(biāo)志位動作,當(dāng)?shù)毒叩竭_(dá)結(jié)束標(biāo)志位時,刀具退出工作位置,茯苓旋轉(zhuǎn)一定角度更換去皮表面,清掃茯苓皮至收集箱,準(zhǔn)備下一次去皮工作。
茯苓自動去皮機(jī)電氣控制系統(tǒng)總體架構(gòu),如圖3所示。系統(tǒng)以PLC控制器為核心[9],主要由PLC控制器、HMI觸摸屏、開關(guān)電源、茯苓表皮圖像采集與處理模塊以及去皮執(zhí)行模塊等組成。
圖3 控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)Fig. 3 Overall structure of control system
圖像采集與處理模塊主要由視覺傳感器、USB圖像采集卡以及計(jì)算機(jī)圖像處理器組成,實(shí)現(xiàn)對茯苓表皮圖像的采集、識別、定位和分析計(jì)算,獲得茯苓輪廓特征,同時將圖像數(shù)據(jù)通過RS485通信端口傳輸給PLC控制器。去皮執(zhí)行模塊主要包括電機(jī)驅(qū)動器、步進(jìn)電機(jī)、永磁無刷電機(jī)、滾珠絲桿、水平導(dǎo)軌等,PLC控制器輸出控制指令,電機(jī)驅(qū)動器帶動執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成茯苓表面去皮工作。通過I/O口實(shí)現(xiàn)對繼電器、限位開關(guān)、蜂鳴器控制與信息交互。HMI觸摸屏與DVP-48EH00T3型PLC通過RS485實(shí)時自動通訊,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)與用戶之間的交互和信息交換,并通過Modbus通訊協(xié)議將PLC控制參數(shù)傳送至各執(zhí)行機(jī)構(gòu),同時對去皮機(jī)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控,保證完成去皮工作。
通過分析自動去皮機(jī)控制系統(tǒng)的功能需求,得出該控制系統(tǒng)需要17個輸入點(diǎn)和12個輸出點(diǎn),2個通訊端口,輸入點(diǎn)和輸出點(diǎn)的控制均屬于開關(guān)量控制。因此,綜合考慮去皮機(jī)工作環(huán)境的穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)成本,選擇臺達(dá)DVP-48EH00T3型PLC,輸出類型為晶體管輸出,采用RS485通訊接口,使用中可以根據(jù)需求添加輸入、輸出及通訊等擴(kuò)展模塊。
采用PLC控制器與HMI觸摸屏結(jié)合,利用Modbus通訊協(xié)議的方案對控制系統(tǒng)進(jìn)行自動化設(shè)計(jì)[10]。HMI觸摸屏通過RS485串口通信端口將內(nèi)部存儲器內(nèi)的數(shù)據(jù)發(fā)送至PLC控制器,使PLC執(zhí)行相應(yīng)的操作控制程序[11],并將去皮工作的相關(guān)信息傳輸?shù)紿MI顯示屏進(jìn)行實(shí)時顯示。DOP-B07SS441型HMI觸摸屏產(chǎn)品分辨率為800 pixels×480 pixels,具有一個通訊接口,支持RS232/422/485通訊,DOP-B系列機(jī)種支持USB Host功能,可連接U盤、鼠標(biāo)及USB界面的打印機(jī)等周邊設(shè)備,加強(qiáng)了人機(jī)交互效果,滿足工作需要。在DOPSoft 2.00.07組態(tài)軟件中,設(shè)定本系統(tǒng)所用PLC型號、通訊端口、資料位元、停止位元、波特率以及控制器站口等參數(shù),即可實(shí)現(xiàn)觸摸屏與PLC直接通訊[12]。
HMI觸摸屏人機(jī)交互界面設(shè)計(jì)包括用戶登錄界面、監(jiān)控運(yùn)行狀態(tài)操作界面與警報訊息顯示界面設(shè)計(jì)。根據(jù)茯苓去皮實(shí)際需求,自動去皮機(jī)設(shè)計(jì)為兩種工作模式,即自動模式與手動模式,PLC能夠高速并準(zhǔn)確接收來自HMI觸摸屏的手動/自動工作模式選擇、電機(jī)轉(zhuǎn)動方向和速度、夾持裝置松開和夾緊等程序控制命令和參數(shù)設(shè)定信號。為了保證操作過程安全進(jìn)行,還需設(shè)置急停按鈕與故障報警裝置。綜上,HMI觸摸屏操作界面實(shí)現(xiàn)了控制按鈕、指示燈、緊急中斷、觸摸校正以及故障警報訊息彈出等功能。
在茯苓自動去皮機(jī)中,夾持裝置的夾持和旋轉(zhuǎn)動作、去皮裝置的進(jìn)給與退刀、左右移動均需要步進(jìn)電機(jī)提供動力,步進(jìn)電機(jī)將電脈沖信號轉(zhuǎn)化為角位移或線位移,與驅(qū)動器電路組成數(shù)字式開環(huán)控制元件[13],可以實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)及電機(jī)所帶動的夾持裝置位移和速度的精確控制,成本低并且可靠性高,考慮到去皮刀具需要在高速工況下運(yùn)轉(zhuǎn),效率要求高,因此選擇永磁無刷電機(jī)帶動去皮刀具轉(zhuǎn)動。步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算公式如式(1)所示。
(1)
式中:n——電機(jī)轉(zhuǎn)速,r/min;
p——脈沖頻率,Hz;
θe——電機(jī)固有步距角,取值1.8°;
m——細(xì)分?jǐn)?shù),整步為1。
本控制系統(tǒng)采用的電機(jī)型號與參數(shù)如表1所示。PLC通過電機(jī)驅(qū)動器實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電機(jī)以及永磁無刷電機(jī)的精確控制,進(jìn)而驅(qū)動滾珠絲杠,實(shí)現(xiàn)水平方向的定位。
表1 驅(qū)動系統(tǒng)電機(jī)型號與參數(shù)Tab. 1 Motor model and parameters of drive system
滾珠絲桿為冷軋滾珠絲桿,型號為SFU2005-5,SFU代表系列號,20代表滾珠絲桿的螺桿外徑為20 mm,05表示滾珠絲桿的導(dǎo)程為5 mm,5代表球列數(shù),額定動載荷為11 082 N,額定靜載荷為23 340 N,剛度為245 N/μm。行程限位開關(guān)選擇LJE18(C)M-5N1型常開電感式接近開關(guān),工作電壓為DC6~36 V,用于操作過程中的安全提醒。
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器選用MAD970R型兩相數(shù)字式電機(jī)驅(qū)動器型號,基于TI公司32位DSP處理芯片的平臺,采用內(nèi)部PID電流控制算法設(shè)計(jì),輸出電流最大值為7.0 A,輸入電壓范圍為5~50 V,步進(jìn)電機(jī)速度最高可達(dá)3 000 r/min,支持CW/CCW雙脈沖,具有優(yōu)異的性能表現(xiàn)。永磁無刷電機(jī)選用ZM-7205高性能直流無刷電機(jī)驅(qū)動器,輸入最大電流值為5 A,采用AC70~230 V交流供電形式,速度范圍為100~10 000 r/min,具有更高的抗干擾性及快速響應(yīng)等性能。
圖像采集與處理模塊是機(jī)器視覺系統(tǒng)的關(guān)鍵部件,負(fù)責(zé)拍攝清晰、標(biāo)準(zhǔn)的茯苓表面圖像,圖像采集卡直接決定視覺傳感器的接口類型,可以將圖像數(shù)據(jù)迅速地傳送至計(jì)算機(jī)圖像處理器進(jìn)行處理,以獲得茯苓表面特征。通過綜合比較經(jīng)濟(jì)成本、工作性能以及抗干擾性等多方面因素,選擇先進(jìn)適用的視覺傳感器與圖像采集卡。視覺傳感器選擇定制的Suntime300型USB2.0 CMOS300萬像素彩色數(shù)字相機(jī),配置“1/2”彩色CMOS圖像傳感器,最高分辨率為2 048 pixel×1 563 pixel,傳輸速率為16 f/s,最高幀率為60 fps,同時自帶LED光源,可編程控制茯苓表皮圖像尺寸、亮度、增益、曝光時間等,采用逐行掃描的方式,完成視頻圖像采集,圖像像素640 pixel×480 pixel,存儲格式為AVI,并采用USB形式以480 Mb/s的速度進(jìn)行輸出。
圖像采集卡選用USB3202型數(shù)據(jù)采集卡,有4路可編程I/O,1路32位加法計(jì)數(shù)器,各通道最大采樣頻率為250 KSps,USB總線速度為480 MB/s,轉(zhuǎn)換速率為250 kHz。
計(jì)算機(jī)圖像處理器基于Microsoft Visual Studio 2010系統(tǒng),在通用圖像處理系統(tǒng)ImageSys的平臺上進(jìn)行算法開發(fā)。電腦的處理器為Intel(R) Core(TM) i5-4590 CPU、主頻為3.3 GHz、內(nèi)存為8 G。
為保證去皮機(jī)工作過程合理、有序運(yùn)行,需要先對茯苓自動去皮機(jī)控制程序流程進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)。PLC程序開始運(yùn)行后,首先進(jìn)行系統(tǒng)初始化設(shè)置,保證所有設(shè)備在運(yùn)行之前保持在最初始的狀態(tài),避免運(yùn)行過程紊亂,使得茯苓去皮過程無法穩(wěn)定、有序進(jìn)行。去皮機(jī)的夾持裝置以及去皮裝置均在初始位置,等待人工操作HMI觸摸屏,通過按鈕開關(guān)等輸入指令。操作員在HMI觸摸屏選擇去皮工作模式后,PLC程序運(yùn)行驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)3、4,帶動夾持裝置移動與轉(zhuǎn)動,保證夾持裝置按照要求對茯苓進(jìn)行位置固定。當(dāng)PLC控制器接收到視覺傳感器以及計(jì)算機(jī)圖像處理系統(tǒng)傳輸?shù)牡毒哌M(jìn)給與退出信號后,控制永磁無刷電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)1、2,帶動去皮裝置自起始標(biāo)志位由左向右以設(shè)定的去皮深度進(jìn)行去皮,當(dāng)?shù)竭_(dá)結(jié)束標(biāo)志位時,去皮裝置退出工作位置,單次去皮過程完成。具體去皮流程如圖4所示。
圖4 茯苓去皮機(jī)控制系統(tǒng)的PLC程序流程設(shè)計(jì)圖Fig. 4 PLC program flow chart of Poria cocos peeling machine control system
PLC輸入端的17個I/O觸點(diǎn)接在相應(yīng)的開關(guān)或按鈕上,輸出端的12個I/O觸點(diǎn)也接到對應(yīng)的控制模塊上。電氣控制結(jié)合視覺傳感器以及計(jì)算機(jī)圖像處理技術(shù),對視覺傳感器所采集的茯苓表皮圖像處理分析得出茯苓去皮指令,PLC控制系統(tǒng)I/O地址分配如表2所示。通過對茯苓自動去皮機(jī)各機(jī)構(gòu)動作的分析,設(shè)計(jì)以DVP-48EH00T3可編程控制器為核心的茯苓自動去皮機(jī)控制系統(tǒng)接線圖,如圖5所示。
運(yùn)用DeltaWPLSoft2.49編寫PLC控制程序,實(shí)現(xiàn)對茯苓自動去皮機(jī)夾持裝置、去皮裝置、視覺傳感器、計(jì)算機(jī)圖像處理部分的邏輯控制。PLC程序主要包括初始化程序及機(jī)械控制程序,如圖6所示為部分控制梯形圖。
表2 DVP-48EH00T3控制器I/O地址分配表Tab. 2 I/O address allocationTable for DVP-48EH00T3 controller
圖5 控制系統(tǒng)接線圖Fig. 5 Control system wiring diagram
圖6 部分控制梯形圖Fig. 6 Partial control ladder diagram
為驗(yàn)證控制系統(tǒng)是否滿足茯苓去皮要求,以響應(yīng)速度、運(yùn)行平穩(wěn)性、去皮工作效率以及損失率為評價指標(biāo)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)中茯苓自動去皮機(jī)的去皮刀具水平移動速度穩(wěn)定在10 mm/s,轉(zhuǎn)速為1 500 r/min。試驗(yàn)地點(diǎn)位于河北某公司的試驗(yàn)工廠內(nèi),溫度20 ℃、相對濕度為60%,試驗(yàn)對象為安徽岳西剛采收的新鮮茯苓。
將茯苓自動去皮機(jī)啟動,測試PLC控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度以及準(zhǔn)確度,得到響應(yīng)時間曲線,如圖7所示,經(jīng)多次控制系統(tǒng)工作性能測試,發(fā)現(xiàn)茯苓自動去皮機(jī)的PLC控制系統(tǒng)響應(yīng)速度快、精度高,誤差保持在0.03 s內(nèi),因此可以采用PLC控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。
圖7 控制系統(tǒng)響應(yīng)時間曲線Fig. 7 Response time curve of control system
隨機(jī)選取100個新鮮茯苓,將茯苓樣品分為2個試驗(yàn)部分,用于人工與去皮機(jī)械去皮工作效率以及損失率的試驗(yàn)驗(yàn)證。試驗(yàn)中,每部分有10個試驗(yàn)組,依次是A~J組,每組有5個試驗(yàn)茯苓,依次連續(xù)編號,啟動茯苓自動去皮機(jī),試驗(yàn)茯苓在夾持裝置的定位作用下,開始去皮。假設(shè)在理想狀況下,手工去皮時,外表皮與白色內(nèi)核完全分離,無肉質(zhì)損失[14]。對每個茯苓樣品試驗(yàn)前的質(zhì)量和試驗(yàn)后的質(zhì)量分別稱重,通過式(2)計(jì)算得出茯苓去皮損失率,結(jié)果如表3所示。
表3 試驗(yàn)結(jié)果Tab. 3 Test results
另外,使用秒表記錄單個茯苓去皮用時,計(jì)算得出人工與去皮機(jī)械單位質(zhì)量茯苓去皮用時,取平均值得到每一組人工和去皮機(jī)械平均單位質(zhì)量茯苓去皮用時與用時穩(wěn)定性系數(shù)。計(jì)算公式如式(3)~式(7)所示。
(2)
每一組人工和去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時
(3)
每一組人工和去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時平均值
(4)
每一組人工和去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時標(biāo)準(zhǔn)差
(5)
每一組人工和去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時變異系數(shù)
(6)
每一組人工和去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時穩(wěn)定系數(shù)
P=1-Q
(7)
式中:M——試驗(yàn)茯苓的質(zhì)量,kg;
H——每個茯苓完成去皮所用時間,min;
hi——單位質(zhì)量茯苓去皮用時,min;
Sl——損失率,%;
Wl——試驗(yàn)前茯苓的質(zhì)量,g;
Wk——試驗(yàn)后茯苓的質(zhì)量,g。
產(chǎn)區(qū)人工去皮時,需要經(jīng)過三道工序,且要求去皮損失率低于10%。熟練人工去皮每天工作8 h,可完成100 kg茯苓全部的去皮工作,計(jì)算可得產(chǎn)區(qū)熟練人工單位質(zhì)量茯苓去皮用時4.8 min。
由表3可知,人工去皮時,單位質(zhì)量茯苓去皮用時平均值為4.93 min,與產(chǎn)區(qū)熟練人工單位質(zhì)量茯苓去皮用時基本相同,穩(wěn)定系數(shù)為88.81%,去皮損失率平均值為9.73%。去皮機(jī)去皮時,單位質(zhì)量茯苓去皮用時平均值為3.39 min,穩(wěn)定系數(shù)為94.87%,去皮損失率平均值為9.92%。試驗(yàn)中,人工與去皮機(jī)去皮損失率均低于10%,滿足產(chǎn)地茯苓去皮加工要求;與人工去皮相比,去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時平均值顯著低于人工,去皮工作效率提升31.2%,且所有試驗(yàn)組的去皮機(jī)用時穩(wěn)定系數(shù)均高于人工去皮。
1) 本文設(shè)計(jì)了基于PLC的茯苓自動去皮機(jī)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對茯苓去皮執(zhí)行元件精確控制的同時,提升去皮工作效率,降低勞動強(qiáng)度,簡化工作過程。
2) 采用PLC控制器與HMI觸摸屏結(jié)合,借助DOPSoft 2.00.07組態(tài)軟件平臺,利用Modbus通訊協(xié)議的方案對控制系統(tǒng)進(jìn)行自動化設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)茯苓去皮過程的智能操作與監(jiān)控。
3) 采用新鮮茯苓以響應(yīng)速度、運(yùn)行平穩(wěn)性、去皮工作效率以及損失率作為評價指標(biāo)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明:基于PLC控制的茯苓自動去皮機(jī)控制系統(tǒng)響應(yīng)速度快、運(yùn)行平穩(wěn),誤差保持在0.03 s內(nèi)。去皮機(jī)去皮時,單位質(zhì)量茯苓去皮用時平均值為3.39 min,穩(wěn)定系數(shù)為94.87%,去皮損失率平均值為9.92%,滿足產(chǎn)地茯苓去皮加工要求;與人工去皮相比,去皮機(jī)單位質(zhì)量茯苓去皮用時平均值顯著低于人工,去皮工作效率顯著提升31.2%,10個試驗(yàn)組的去皮機(jī)用時穩(wěn)定系數(shù)均高于人工去皮,且極大地簡化了去皮工序,因此茯苓自動去皮機(jī)工作更加穩(wěn)定、可靠、簡單,具有加大的推廣應(yīng)用價值。