孫杜抗

（寧波江宸智能裝備股份有限公司，浙江寧波 315301）

0 引言

應(yīng)公司項(xiàng)目要求，需要設(shè)計(jì)一套在平臺(tái)表面負(fù)載有變化的條件下，使剪刀叉結(jié)構(gòu)的升降臺(tái)能勻速升降的方案。公司因已有一套基本的剪刀叉裝置，為了不再增加機(jī)械結(jié)構(gòu)，所以這次不考慮機(jī)械式恒轉(zhuǎn)矩勻速升降臺(tái)[1]方案。本文采用PLC和伺服電機(jī)的組合來滿足控制要求[2]，最終設(shè)計(jì)的升降臺(tái)設(shè)備如圖1所示。

圖1 升降臺(tái)三維圖

1 系統(tǒng)介紹

系統(tǒng)介紹分兩個(gè)方面，一是控制設(shè)備組成，二是控制原理。

1.1 控制設(shè)備組成

系統(tǒng)選擇匯川PLC AC801作為控制器，AC801智能機(jī)械可編程控制器采用書本式全金屬機(jī)身，可提供豐富的網(wǎng)絡(luò)接口來滿足各種項(xiàng)目的擴(kuò)展需求，具備強(qiáng)悍的運(yùn)動(dòng)控制性能，擁有卓越的運(yùn)算能力，適合高負(fù)荷運(yùn)算應(yīng)用。

圖1底部是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)絲桿的結(jié)構(gòu)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)選用匯川IS810N-INT系列標(biāo)準(zhǔn)型多機(jī)傳動(dòng)伺服，采用米蘭研發(fā)中心的底層算法平臺(tái)，滿足行業(yè)設(shè)備的性能、功能、體積、安全、耐環(huán)境性等需求，通過EtherCAT協(xié)議與PLC通信。

采用工控機(jī)作為上位機(jī)，實(shí)時(shí)監(jiān)控設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，監(jiān)控和操作畫面通過組態(tài)軟件自由編制。另外還有數(shù)據(jù)采集和處理功能，采集的大量數(shù)據(jù)儲(chǔ)存在本地硬盤，可以表格形式查看，數(shù)據(jù)表格上有對(duì)應(yīng)的序號(hào)和時(shí)間，查詢方便。工控機(jī)通過MODBUS TCP協(xié)議與PLC進(jìn)行通信。

四個(gè)高度測(cè)量傳感器安裝在平臺(tái)四個(gè)角，用來監(jiān)控平臺(tái)高度變化，傳感器通過RS485協(xié)議與PLC通信，工控機(jī)通過PLC也能讀取高度數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)組成整體框架圖如圖2所示。

圖2 系統(tǒng)組成整體框架圖

1.2 控制原理

首先，設(shè)備動(dòng)力來自伺服電機(jī)，通過絲桿帶動(dòng)一邊活動(dòng)的剪刀臂移動(dòng)，然后PLC程序準(zhǔn)確控制伺服電機(jī)做水平變速運(yùn)動(dòng)，使平臺(tái)在垂直方向勻速運(yùn)動(dòng)。這一過程中伺服的速度參數(shù)是PLC根據(jù)設(shè)定好的計(jì)算公式實(shí)時(shí)改變的，目前速度控制變化周期在幾十毫秒左右。計(jì)算公式需要的機(jī)構(gòu)尺寸標(biāo)注如圖3所示。

圖3 升降臺(tái)簡(jiǎn)圖

具體的公式通過剪叉機(jī)構(gòu)計(jì)算與虛位移原理[3]可以得出：

后面進(jìn)行公式推理，對(duì)位移求導(dǎo)就是速度參數(shù)，得到公式：

Vx是水平速度，也是伺服電機(jī)的速度，需要通過計(jì)算得到。Vy是平臺(tái)速度設(shè)定值，a是伺服水平位置，最低點(diǎn)為原點(diǎn)，位置為0，B是最低點(diǎn)時(shí)兩端點(diǎn)的距離。對(duì)比公式（3）（4），再通過勾股定理可得：

將式（5）以梯形圖形式寫入PLC中，PLC啟動(dòng)程序控制伺服運(yùn)行，Vx速度實(shí)時(shí)變化。

2 系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

升降臺(tái)系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)主要包含PLC控制程序設(shè)計(jì)和工控機(jī)程序設(shè)計(jì)。

2.1 PLC控制程序設(shè)計(jì)

本項(xiàng)目使用匯川PLC軟件InoProShop來編寫程序，主要用梯形圖編程，少數(shù)地方用ST語言。程序內(nèi)容主要有伺服控制、手動(dòng)控制、自動(dòng)控制、傳感器通信、工控機(jī)通信、設(shè)備報(bào)警提示等，如圖4所示。

圖4 PLC程序

2.2 工控機(jī)程序設(shè)計(jì)

在工控機(jī)上有可視畫面，能對(duì)設(shè)備進(jìn)行監(jiān)控、操作、數(shù)據(jù)采集，如圖5所示。

圖5 操作界面

在操作頁(yè)面上有主頁(yè)面畫面，可以切換操作模式，在自動(dòng)模式下能自動(dòng)循環(huán)升降，可以查看當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)；有手動(dòng)操作畫面，可以對(duì)伺服點(diǎn)動(dòng)和單動(dòng)；有自動(dòng)參數(shù)畫面，可以設(shè)置伺服參數(shù)；有報(bào)警界面，出現(xiàn)故障時(shí)可以在此查看。在平臺(tái)自動(dòng)運(yùn)行過程中，工控機(jī)會(huì)記錄傳感器高度值、伺服位置及伺服扭矩值。

3 運(yùn)行結(jié)果分析

在設(shè)備運(yùn)行一段時(shí)間后，從工控機(jī)導(dǎo)出數(shù)據(jù)，截取一段完整的從最低點(diǎn)到最高點(diǎn)的數(shù)據(jù)，包含四組高度數(shù)據(jù)和一組伺服位置，如表1所示。

表1 位置數(shù)據(jù)

本文就以高度1和伺服位置為例，來制作曲線圖。為了能直觀展現(xiàn)，需要排除不必要的數(shù)據(jù)，因此除去了頭尾加減速段的數(shù)據(jù)，只看勻速段的數(shù)據(jù)，故采用從序號(hào)3到20的數(shù)據(jù)。另外數(shù)據(jù)采集時(shí)，2個(gè)采集點(diǎn)的時(shí)間是相等的。利用WPS表格生成曲線圖如圖6、圖7所示。

由圖6可知，平臺(tái)高度在均勻增加，說明垂直方向在做近似勻速運(yùn)動(dòng)。至于為什么不是筆直的斜線，則是因?yàn)榇嬖谠O(shè)備測(cè)量誤差、機(jī)械間隙等影響因素。圖7顯示的伺服位置提升越來越快，說明水平方向速度越來越快。圖7的曲線相比圖6看起來更加順滑，可能是因?yàn)樗欧恢脭?shù)據(jù)是讀取驅(qū)動(dòng)內(nèi)部的參數(shù)，伺服運(yùn)行是平滑的。由此得出結(jié)論，該控制系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)剪刀叉升降平臺(tái)的勻速運(yùn)動(dòng)。

圖6 高度1曲線圖

圖7 伺服位置曲線圖

4 結(jié)語

本文設(shè)計(jì)的剪刀叉升降臺(tái)控制系統(tǒng)是在匯川PLC、伺服等硬件基礎(chǔ)上，通過控制電機(jī)速度實(shí)時(shí)變化來實(shí)現(xiàn)平臺(tái)勻速運(yùn)行的功能，然后再用數(shù)據(jù)來驗(yàn)證是否勻速，確認(rèn)結(jié)果。在項(xiàng)目實(shí)施中發(fā)現(xiàn)不少地方仍能優(yōu)化，比如伺服控制上還能提高速度變化頻率，PLC性能沒有充分發(fā)揮；部分梯形圖可以轉(zhuǎn)化成ST語言，提高程序運(yùn)行速度；可以增加工控機(jī)數(shù)據(jù)采集樣本，這樣數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確。目前這個(gè)升降平臺(tái)設(shè)備將安裝在汽車換電站設(shè)備上，用于取放汽車上的電池。希望這種控制系統(tǒng)能夠越來越可靠，在自動(dòng)化行業(yè)中發(fā)揮更重要的作用。