李豫南 郭夢輝 閆德建 劉林博

摘要：倒立擺系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于許多工程領(lǐng)域，所以倒立擺系統(tǒng)的研究具有重要的現(xiàn)實意義。為了使一階小車倒立擺系統(tǒng)處于平衡運動狀態(tài)，在主控模塊中采用STM32F103C8T6單片機作為主控制器，并采用18650鋰電池提供電源且LM317穩(wěn)壓，通過MPU6050模塊陀螺儀和加速度計來檢測車內(nèi)的傾角和加速度，用TB6612FNG驅(qū)動兩臺直流電機，利用霍爾編碼器獲取電機的轉(zhuǎn)速。算法上是運用了PI和PD串級控制，并對MPU6050采集的數(shù)據(jù)進行卡爾曼濾波，再對PID參數(shù)進行調(diào)整，實現(xiàn)對一階小車倒立擺系統(tǒng)的控制。

關(guān)鍵詞：小車倒立擺系統(tǒng);STM32單片機;PID

1項目背景

小車倒立擺系統(tǒng)的特點是復(fù)雜、不穩(wěn)定和非線性，控制倒立擺系統(tǒng)的任務(wù)是使擺體不作大角度和大速度的擺動，以達到平衡位置，然后系統(tǒng)克服擾動保持穩(wěn)定。對倒立擺系統(tǒng)的研究可以反映許多典型的控制問題，如非線性問題、可靠性問題、跟蹤問題等。同時倒立擺系統(tǒng)具有重要的工程背景，在其他領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

2硬件設(shè)計

圖1為一階小車倒立擺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。該系統(tǒng)主要包含了主控模塊、穩(wěn)壓模塊、電機驅(qū)動模塊和MPU6050模塊。

2.1主控最小控制系統(tǒng)

主控模塊是以 STM32F103C8T6為最小控制系統(tǒng)，它是基于Cortex-M3內(nèi)核的32位微型處理器，具有高性能、低成本的特點。STM32單片機通過調(diào)用多個內(nèi)部和外部模塊，對各項數(shù)據(jù)進行實時監(jiān)控，并在單片機的一塊液晶顯示屏上面顯示。

2.2穩(wěn)壓模塊

穩(wěn)壓模塊采用LM317集成電路，外形簡單，具有輸出電壓可調(diào)的特點，同時還具有穩(wěn)壓范圍寬、穩(wěn)壓性能好、噪聲低等優(yōu)點。 所以當(dāng)18650鋰電池為小車倒立擺系統(tǒng)供電時，LM317可以為整個系統(tǒng)提供穩(wěn)定的電壓。

2.3 電機驅(qū)動模塊

TB6612FNG電機驅(qū)動芯片是可獨立雙向控制兩個直流電機的一種新型驅(qū)動器件。當(dāng)單片機調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速時，STM32的I/O口輸出單片機帶載能力較弱，信號需要功率放大，電機驅(qū)動采用TB6612FNG。由于直流電機轉(zhuǎn)速高，輸出扭矩小，需要使用減速器來降低電機轉(zhuǎn)速，增加輸出扭矩。

在電機的末端是一個霍爾傳感器，它是一個旋轉(zhuǎn)傳感器，可以將角位移或角速度轉(zhuǎn)換成一系列數(shù)字脈沖?；魻柎a盤周圍有兩個霍爾元件，因此可以產(chǎn)生兩個速度脈沖：分別為A相和B相。小車的速度可以通過單位時間內(nèi)的脈沖數(shù)來計算。

2.4 MPU6050模塊

MPU6050傳感器用于采集小車擺體姿態(tài)的信號，MPU6050是一個六軸方位傳感器，結(jié)合了三軸加速度計和三軸陀螺儀。在MPU6050中，陀螺儀用來測量擺體的傾斜角，加速度計用來測量加速度，采集到的數(shù)據(jù)需要經(jīng)過卡爾曼濾波處理。 MPU6050的通信方式為IIC通信，芯片內(nèi)置16字節(jié)A/D轉(zhuǎn)換器，可輸出16位數(shù)據(jù)。

3 PID算法設(shè)計

獲取小車倒立擺系統(tǒng)的傾斜角和速度是系統(tǒng)平衡的前提，這些數(shù)據(jù)在STM32中斷控制中結(jié)合PID算法，將輸出值賦給PWM寄存器來控制電機，從而實現(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的平衡控制。倒立擺系統(tǒng)的運動控制分為平衡控制、速度控制和轉(zhuǎn)向控制，即直立環(huán)、速度環(huán)和角度環(huán)。

為了將倒立擺系統(tǒng)穩(wěn)定在平衡位置，不僅需要對電機施加與傾斜角成正比的回復(fù)力，而且還要增加與角速度成正比的阻尼力。直立控制系統(tǒng)采用PD控制。因此，如果能夠測出倒立擺的傾斜角和角速度，控制加速度，就可以完成直立控制。小車的前進速度與倒立擺的傾斜度有關(guān)，如果要提高小車的前進速度，則需要增加小車的傾斜角度，在直立控制下，小車必須向前移動以保持倒立擺系統(tǒng)平衡，速度增加。速度控制系統(tǒng)采用PI控制。將直立控制和速度控制串聯(lián)起來，形成串級控制系統(tǒng)。

4結(jié)論

本文研究了一階小車倒立擺系統(tǒng)，倒立擺系統(tǒng)主要用于保持小車自平衡。本設(shè)計介紹了主控機和各模塊的功能，還提供了直立控制中的PD控制、速度控制中的PI控制、一階小車倒立擺系統(tǒng)的串級PID控制。 PID算法使用PD算法測量小車的角度，讓小車在直立控制時保持平衡，使用PI算法測量小車的速度，讓小車通過改變傾斜角來控制速度，進而調(diào)整位置。通過調(diào)節(jié)PID控制器的參數(shù)，可以有效控制一階小車倒立擺系統(tǒng)。

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基金項目：河南科技大學(xué)2021年度大學(xué)生研究訓(xùn)練計劃，項目編號：2021087