1 背景技術(shù)及應(yīng)用

在礦山的開采過程中，礦洞挖掘爆破后其頂板和側(cè)幫常會出現(xiàn)松動的石塊，如不及時將這些石塊清理下來，就會有隨時脫落的危險，脫落下來的石塊很容易砸傷施工人員，從而給生產(chǎn)作業(yè)帶來諸多安全隱患。目前常采用的施工方法是：

（1）工人站在搭好的架子上利用鋼釬將其撬動下來，這樣不僅工人的勞動強度大，工作效率低，而且在出現(xiàn)大面積石塊脫落的情況時，工人若來不及避讓，也會給施工的工人帶來生命危險。

（2）由于人工容易出現(xiàn)安全隱患部分施工隊已采用撬毛臺車對這些隨時可能脫落的石塊進行清理，但是目前已有型號撬毛臺車在使用過程中存在以下不足之處：①工作時其工作臂機構(gòu)設(shè)計不夠合理，轉(zhuǎn)動不夠靈活，使得很多死角無法清理作業(yè)，工作效率難以達到理想狀態(tài)。主流撬毛臺車采用的多節(jié)臂、撬毛器為了破碎目標松動石塊需要反復(fù)調(diào)整各個臂的姿態(tài)來定位目標；耗費時間長定位不準確嚴重影響到撬毛作業(yè)的工作效率；工作臂節(jié)數(shù)多，相應(yīng)的變角油缸多且活塞桿外露沒有有效保護會被落石砸傷，故障率高，可靠性低；②體積大、制造成本高，不適用小型礦洞；靠液壓控制閥和先導(dǎo)手柄控制工作臂、推土鏟及破碎錘進行工作，操作復(fù)雜，控制精度較低；③噴水裝置的噴射面積和噴射力不可調(diào)。

2 設(shè)計原則

適用于各類型金屬礦山巷道掘進和開采挖掘，并克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，設(shè)計一種具有改進型工作臂的礦用撬毛臺車符合如下設(shè)計原則：

1)IMERG日平均降水量的空間分布連續(xù)性較好,能夠較好地反映我國降水量的分布特點,但局部地區(qū)較CGDPA偏低。IMERG與CGDPA日平均降水量的相關(guān)系數(shù)為0.91,均方根誤差為0.66 mm/d,相對偏差為5.32%。IMERG與CGDPA在東部地區(qū)的相關(guān)系數(shù)為0.94,而西部地區(qū)為0.72。兩者在東部地區(qū)的均方根誤差為0.52 mm/d,西部地區(qū)為0.81 mm/d;東部地區(qū)的相對誤差為-1.62%,西部為-18.6%。IMERG在東部地區(qū)的降水估計精度明顯優(yōu)于西部。

站在歷史洪流的十字路口，朱棣頂住了壓力。他夙興夜寐，督促修通水路；調(diào)動資金，修筑城池宮殿；力排眾議，強力執(zhí)行遷都。李凡跟隨在后，看他意氣風發(fā)地站在紫禁城巔，看他披上盔甲跨上戰(zhàn)馬，以帝王之尊親率軍隊出征漠北，將野心勃勃的蒙古族強勢擊潰。

（1）該工作臂機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載力大、工作范圍大、定位精準、安全保護全面和可靠性高的優(yōu)點。

（2）縮小整機尺寸、降低制造成本，適用在中小型礦洞。

3 撬毛臺車的主要結(jié)構(gòu)及技術(shù)方案

一種具有改進型工作臂的礦用撬毛臺車如圖1所示，其包括工作臂機構(gòu)A、臂架座組件B、電控手柄座椅C、裝載機底盤D、液壓系統(tǒng)E、前車架F、推土鏟G，臂架座組件B的左側(cè)上端連接有工作臂機構(gòu)A，左側(cè)下端連接有推土鏟G，臂架座組件B的連接于前車架F上，前車架F的右側(cè)連接有裝載機底盤D，裝載機底盤D上端安裝有電控手柄座椅C，電控手柄座椅C的一側(cè)設(shè)置有液壓系統(tǒng)E，液壓系統(tǒng)E分別與各液壓元件相連接。

綜上所述，在臨床上對胃腸道穿孔患者進行時，多層螺旋CT技術(shù)能夠更加快速準確的判斷胃腸道穿孔的情況。多層螺旋CT技術(shù)的檢查時間相對較短，多層螺旋CT技術(shù)的術(shù)前確診率高，且誤診和漏診的可能性低，對于胃穿孔的臨床診斷能起到更準確的效果，該檢查方法具有重要的臨床應(yīng)用價值。

一種所述可滑移油缸保護罩改進型工作臂機構(gòu)（A）如圖3所示，可滑移油缸保護罩4包括第一護罩41、第二護罩42、滑移件43，第一護罩41與第二護罩42之間構(gòu)成防護腔/滑移腔，且第一護罩41與第二護罩42之間具有間距，防護腔/滑移腔內(nèi)可滑動地連接有滑移件43?？苫朴透妆Ｗo罩4通過銷軸分別與小臂9和大臂8相連接，可在工作臂機構(gòu)任何聯(lián)動姿態(tài)。

一種所述座椅的左邊設(shè)置有左電控手柄、左箱標牌，座椅的右邊設(shè)置有右電控手柄、右箱標牌。電控手柄座椅C包括左電控手柄11、座椅12、右電控手柄13、右箱標牌14、左箱標牌15，座椅12的左邊設(shè)置有左電控手柄11、左箱標牌15，座椅12的右邊設(shè)置有右電控手柄13、右箱標牌14。

工作臂范圍。最大撬毛寬度（mm）：6500；最大撬毛高度（mm）：6000；液壓破碎錘（撬毛器）擺動角度上下（°）150，左右（°）150；撬毛臂總重（kg）：1320。

一種噴水裝置的第一筒體、第二筒體、第三筒體依次通過螺紋連接，第一筒體的中心設(shè)置有弧形漸縮段，第二筒體的中心設(shè)置有第一漸擴段，第三筒體的中心設(shè)置有第二漸擴段，弧形漸縮段、第一漸擴段、第二漸擴段依次且平滑過渡的連接，第二筒體、第三筒體的外周部的一端設(shè)置有內(nèi)螺紋，另一端設(shè)置有外螺紋。

進一步地，所述弧形漸縮段（104）具有軸向長度L1，第一漸擴段（105）、第二漸擴段（106）具有軸向長度L2，L1=（0.7-1.0）L2；第一漸擴段、第二漸擴段都具有錐角a，a=15-20°；可選擇地安裝0個、1個或2個第二筒體（102）或第三筒體（103），從而調(diào)節(jié)噴水裝置的噴射面積和噴射力。

一種改進型工作臂機構(gòu)（A）如圖2所示，工作臂機構(gòu)A包括破碎錘1、第一螺旋擺動油缸2、第二螺旋擺動油缸3、可滑移油缸保護罩4、回轉(zhuǎn)座5、第一俯仰油缸6、第二俯仰油缸7、大臂8、小臂9、噴水裝置10，破碎錘1的下端通過安裝座安裝有噴水裝置10，破碎錘1的右端通過螺紋連接件與第一螺旋擺動油缸2相連接，第一螺旋擺動油缸2的右端通過螺紋連接件與第二螺旋擺動油缸3相連接，第二螺旋擺動油缸3的下端與小臂9相連接，小臂9的下端通過銷軸與大臂8左端相連接，大臂8的右端通過銷軸與回轉(zhuǎn)座5相連接，回轉(zhuǎn)座5通過銷軸與臂架座組件B相連接，可滑移油缸保護罩4的左端通過銷軸與小臂9的中部相連接，可滑移油缸保護罩4的右端通過銷軸與大臂8的中部相連接，第二俯仰油缸7的左端通過銷軸與小臂9的中部相連接，第二俯仰油缸7的右端通過銷軸與大臂8的中部相連接，第一俯仰油缸6的左端通過銷軸與大臂8的中部相連接，第一俯仰油缸6的右端通過銷軸與回轉(zhuǎn)座5的下端相連接，大臂8的右端通過銷軸與回轉(zhuǎn)座5的上端相連接，銷軸連接處為鉸接或樞接。

沖擊頻率（bpm）：600-1100；系統(tǒng)驅(qū)動油壓（bar）：90-120；系統(tǒng)驅(qū)動流量（L/min）：25-50；重量（kg）：120；自動潤滑系統(tǒng)（L/min）：50-80；

這一口連同假牙的茶水嗆得我連聲劇咳不止，咳得我都流出眼淚。我甚至想將假牙咳出來。但劇咳的結(jié)果假牙義無反顧地順著我的喉嚨滑了下去。一霎那間，我猶如置身于另外一個世界，胸腔被劇咳震動的有如針扎，牽扯的五臟六腹說不出有多難受，尤其是氣息也一下子變短了，仿佛空氣中的氧分子在這一刻都在有意地逃離我。

底盤（D）選用ZL20型礦用底盤，整車尺寸為6500x1715x2490mm以內(nèi)，該底盤可配套裝載機、鑿巖臺車等其他產(chǎn)品；在金屬類型礦洞中廣泛適用，通用性好、技術(shù)成熟、維修保養(yǎng)費用低廉。

內(nèi)部控制環(huán)境是企業(yè)內(nèi)部控制要素中的基礎(chǔ)環(huán)節(jié)，是保證內(nèi)部控制順利實施的基本前提。企業(yè)要想營造完善的內(nèi)部控制環(huán)境必須從內(nèi)部控制制度框架的構(gòu)建著手，以此為基礎(chǔ)，充分發(fā)揮內(nèi)部控制環(huán)境的作用。例如：企業(yè)應(yīng)將內(nèi)部控制的理念灌輸?shù)矫恳幻麊T工的心中，將內(nèi)部控制融入到企業(yè)的所有日常經(jīng)營管理環(huán)節(jié)中，從而為內(nèi)部控制的順利實施營造良好的環(huán)境，為內(nèi)部控制的順利實施提供制度保障。再例如：作為企業(yè)的高層管理者必須結(jié)合自身的實際情況，高度關(guān)注并重新認識內(nèi)部控制制度的重要性，并在企業(yè)內(nèi)部成立合規(guī)的監(jiān)察部門，實現(xiàn)對企業(yè)各個業(yè)務(wù)處理流程的動態(tài)化合規(guī)監(jiān)察。另外，企業(yè)還必須站在全局發(fā)展的角度對內(nèi)部控制的實施做一個整體規(guī)劃。

七是水利體制機制改革持續(xù)深化。制定了《河南省深化小型水利工程管理體制改革實施方案》，起草了《河南省小型水庫管理辦法》。完善縣級抗旱服務(wù)體系，目前已安排2.82億元用于對141支縣級抗旱服務(wù)隊的扶持。繼續(xù)推進基層水利服務(wù)體系建設(shè)，截至2013年7月底，全省142個縣（市、區(qū)）由編辦出臺了文件，成立1 970個鄉(xiāng)鎮(zhèn)水利服務(wù)機構(gòu)，覆蓋鄉(xiāng)鎮(zhèn)數(shù)2 001個，落實人員編制6 142人，落實人員、辦公經(jīng)費1.15億元。

4 撬毛臺車的主要性能技術(shù)參數(shù)

4.1 撬毛工作臂 （執(zhí)行機構(gòu)）

GA5柱塞式空氣壓縮機，最大排量（7bar時）10 L/s，液壓驅(qū)動，氣壓表。

進一步地，所述噴水裝置（10）可調(diào)節(jié)角度地安裝于破碎錘（1）下端的安裝座上。

液壓驅(qū)動萬向節(jié)包括萬向節(jié)Ⅰ和萬向節(jié)Ⅱ。萬向節(jié)Ⅰ。系統(tǒng)驅(qū)動油壓（bar）：210；驅(qū)動扭矩（Nm）：7340；保持扭矩（Nm）：18000；最大彎矩能力（Nm）：47800；最大徑向負載（kg）：5000；最大軸向負載（kg）：3600；排量(cc)：1870；重量（kg）：110。萬向節(jié)Ⅱ。系統(tǒng)驅(qū)動油壓（bar）：210；驅(qū)動扭矩（Nm）：4750；保持扭矩（Nm）：12000；

最大彎矩能力（Nm）：11900；最大徑向負載（kg）：3600；最大軸向負載（kg）：2700；

液壓泵組：1套系統(tǒng)，包括2個變量泵用于沖擊和定位，卸載啟動方式；系統(tǒng)壓力：150bar～250bar；液壓油箱最大容積：100L：低油位報警及自動停機，高油溫報警及自動停機；油箱上裝有集成油溫計和液位計，油箱配有16目精度過濾器；L-HS46HM32低凝抗磨液壓油。

表1中,軌跡點1到11分別對應(yīng)圖5三維坐標系中的11個坐標,即11軌跡點所對應(yīng)的運動速度。通過結(jié)果可以看出狼的速度明顯高于人的速度,且狼的軌跡復(fù)雜多變,相比之下越界人的軌跡單一且有著明確的目的性。使用本文算法對圖4視頻重新進行判斷,結(jié)果不符合越界人條件,不進行報警處理。

該電控手柄座椅C替代多種液壓操作手柄功能于兩個電控手柄功能之中，包括控制大臂8上升、下降、左擺、右擺；破碎錘1上升、下降、左擺、右擺；具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，控制精度高等特點。

4.2 液壓系統(tǒng)

排量(cc)：1180；重量（kg）：72.5。

4.3 空氣系統(tǒng)

TT053-3液壓破碎錘（撬毛器）；沖擊能量（J）：362；釬桿直徑（mm）：φ53；

4.4 底盤

柴油機型號：BX4100DZLQFB，直列4缸四沖程水冷增壓柴油機，鉸接式底盤+/-38°擺動角；液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，靜壓傳動變速箱。全時四驅(qū)，四輪制動，具有兩條獨立回路，液壓全封閉濕式制動；緊急停車和緊急制動：SAHR(彈簧應(yīng)用液壓失效）全封閉濕式制動；前橋自鎖裝置防側(cè)滑。底盤前端布置2個液壓千斤頂穏機。尾氣由凈化水箱處理。底盤為集中潤滑系統(tǒng)。水平儀用于縱向和橫向傾角測量；前后輪胎型號：均為10.00-20的Michelin D2；軸距（mm）：2356；推土鏟（具有輔助穏機功能）；寬度（mm）×高度（mm）：1700×580；

由于我國現(xiàn)階段公路工程施工過程中用到的施工設(shè)備均為大型綜合施工設(shè)備，因此，在施工設(shè)備的維護與檢修過程中，如果施工設(shè)備存在管理不善的問題，很容易使設(shè)備受損，不僅影響施工效率，增加工程的成本，減少工程的經(jīng)濟收益。

臥底量（mm）：110；接近角和離去角均為：15°；燃油箱容量（L）：100；最大承載時爬坡能力：25°。

4.5 電氣系統(tǒng)

電機總功率:55kw，電壓:380-700伏；頻率：50～60Hz；啟動方式：星型/三角型卸載啟動，具有電機熱過載保護、過流保護、欠壓/超壓保護，沖擊計時器，數(shù)字式電壓電流表，相序指示報警器、漏電保護器、充電器、8kVA變壓器，電纜卷盤直徑：1600mm；電纜型號（600-700伏時）：3×50+3G10mm

。

4.6 水系統(tǒng)

增壓水泵CR 5-13液壓驅(qū)動，9 bar時，最大流量125 L/min，水壓表顯示，最小進水壓力2 bar。

（4）開發(fā)節(jié)慶活動。石門桂花村可以把當?shù)赜刑厣墓?jié)慶活動開發(fā)出來，并把它的規(guī)模擴大化。可以在每年桂花盛開的時候舉辦桂花節(jié)，還可以開發(fā)特有的桂花年糕作為特產(chǎn)。同時也要積極和當?shù)芈糜纹髽I(yè)進行合作，設(shè)計有特色的旅游線路，將旅游景點通過旅行社向游客宣傳、推銷。

4.7 撬毛臺車整機參數(shù)

外形尺寸（長×寬×高）（mm）：6050×1715×2290（駕駛棚高度可調(diào)整）；動力布置方式：后置式；通過能力半徑（mm）內(nèi)/外：≤2800/4750；最大轉(zhuǎn)向角（內(nèi)/外）（°）：35；最小離地間隙（mm）：≥280；整機重量（kg）：8200。

5 結(jié)語

一種具有改進型工作臂的礦用撬毛臺車，具有以下優(yōu)異技術(shù)效果：

（1）該工作臂機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載力大、工作范圍大、定位精準、安全保護全面和可靠性高的優(yōu)點。安裝有整體式液壓沖擊器特點體積小，配有降塵水系統(tǒng)，還設(shè)有特殊的防止外界塵土和碎石進入沖擊器內(nèi)。螺旋擺動油缸是一種液壓驅(qū)動的萬向節(jié)，由液壓驅(qū)動可實現(xiàn)破碎錘在一個半球面里精確定位地破碎工作；是一種具有較大承載力的萬向節(jié)，其他形式的萬向節(jié)不同時具備以上功能。可滑移油缸保護罩通過銷軸分別與小臂和大臂相連接，可在工作臂機構(gòu)任何聯(lián)動姿態(tài)下保護第二俯仰油缸不被磕碰。噴水裝置通過設(shè)計第一筒體、第二筒體、第三筒體依次通過螺紋連接，可選擇地安裝0個、1個或2個第一筒體或第二筒體，從而調(diào)節(jié)噴水裝置的噴射面積和噴射力。通過設(shè)計L1=（0.7-1.0）L2，a=15-20°，可以進一步地提高噴射力。

（2）該電控手柄座椅替代多種液壓操作手柄功能于兩個電控手柄功能之中，包括控制大臂上升、下降、左擺、右擺；破碎錘上升、下降、左擺、右擺；具有結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，控制精度高等優(yōu)點。

（3）整機配有結(jié)實的鉸接底盤，四輪驅(qū)動適合在礦山巷道和狹窄隧道中運行。采用液壓助力轉(zhuǎn)向，全封閉濕式制動底盤集中潤滑系統(tǒng)。配備有兩個液壓千斤頂，進行撬毛作業(yè)時與推土鏟一起穩(wěn)定機身，提高安全性能。整車配備防落石的可升降頂棚、電纜卷筒、照明系統(tǒng)、空壓機和增壓水泵等，功能配置齊全可靠性高。