周奇陽 李志勇 周為民 王家興 宋錦春

（1：寶山鋼鐵股份有限公司 上海 2012061；2：東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院 遼寧 沈陽 110819）

1 前言

軋機(jī)液壓AGC（Automatic Gauge Contol）系統(tǒng)是現(xiàn)代冷連軋機(jī)組的控制核心，是實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量板材的關(guān)鍵技術(shù)。液壓AGC系統(tǒng)具有響應(yīng)速度快、軋制精度高、軋機(jī)當(dāng)量剛度可變、功重比高等優(yōu)點(diǎn)，因此在冷軋領(lǐng)域被廣泛應(yīng)用。

AGC控制系統(tǒng)中的微小故障，可能使系統(tǒng)的性能和結(jié)構(gòu)參數(shù)發(fā)生改變，影響其正常工作。鋼廠冷軋機(jī)組是一個(gè)十分復(fù)雜且龐大的系統(tǒng)，要在實(shí)際操作中進(jìn)行故障模擬不僅成本高昂，并且具有一定的安全隱患。因此故障診斷和模擬是一件十分困難的事情。隨著技術(shù)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)日漸趨于成熟，在計(jì)算機(jī)上搭建系統(tǒng)模型進(jìn)行故障模擬具有可靠性和準(zhǔn)確性。通過改變能影響系統(tǒng)性能的參數(shù)來進(jìn)行故障仿真模擬，一方面可以為故障診斷方法的研究提供數(shù)據(jù)，另一方面還可以完善軋機(jī)故障系統(tǒng)的故障樣本庫。

許多學(xué)者在液壓AGC系統(tǒng)的診斷和預(yù)測(cè)領(lǐng)域展開研究。文獻(xiàn)［1］利用AMESim仿真軟件對(duì)液壓系統(tǒng)建模并仿真，為優(yōu)化液壓伺服控制系統(tǒng)參數(shù)提供了一種方法；文獻(xiàn)［2］利用AMESim軟件與MATLAB相結(jié)合的方法開發(fā)了模擬軟件平臺(tái)，可以對(duì)液壓AGC系統(tǒng)在線進(jìn)行模擬；文獻(xiàn)［3］通過AMESim建立缸體壓下仿真模型，并對(duì)幾種情況的位移響應(yīng)曲線和速度響應(yīng)曲線進(jìn)行仿真分析；文獻(xiàn)［4］基于提升液壓設(shè)備系統(tǒng)的構(gòu)成，從熱軋廠液壓設(shè)備的用途、周圍環(huán)境、故障原因、維護(hù)手段四個(gè)方面對(duì)液壓設(shè)備故障進(jìn)行深入分析；文獻(xiàn)［5］針對(duì)軋機(jī)液壓控制系統(tǒng)常見故障進(jìn)行了分析，研究運(yùn)用故障樹分析方法進(jìn)行AGC液壓控制系統(tǒng)的故障快速診斷；文獻(xiàn)［6］研究了壓力閉環(huán)控制系統(tǒng)，分析了液壓AGC系統(tǒng)的失穩(wěn)條件；文獻(xiàn)［7］分析了粗軋機(jī)液壓系統(tǒng)的液壓故障處理及診斷。本文采用AMESim仿真模擬，為故障診斷和判別提供指導(dǎo)。

2 仿真模型的建立

液壓AGC系統(tǒng)主要是由伺服閥控缸位置閉環(huán)控制系統(tǒng)與軋制力閉環(huán)控制系統(tǒng)所構(gòu)成。一個(gè)復(fù)雜的液壓AGC系統(tǒng)的主要構(gòu)成元件包括液壓泵站、電液伺服閥、單作用活塞缸、傳感器、測(cè)量元件、控制器、進(jìn)回油油路、蓄能器、軋機(jī)輥系、溢流閥等各種液壓閥。其工作原理示意圖如圖1所示。

圖1 軋機(jī)液壓AGC系統(tǒng)原理示意圖

液壓壓下位置控制系統(tǒng)的工作原理是通過液壓缸位移傳感器的反饋與設(shè)定值進(jìn)行比較，若實(shí)測(cè)值與設(shè)定值存在偏差時(shí)，系統(tǒng)會(huì)繼續(xù)調(diào)節(jié)液壓缸的位移，直到偏差為零，從而實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。但當(dāng)軋輥接觸軋件，系統(tǒng)的軋制力大于設(shè)定值時(shí)，系統(tǒng)因軋機(jī)的塑性變形而受到外負(fù)載力，且外負(fù)載力隨著軋機(jī)入口側(cè)軋件厚度的變化而不斷變化，此時(shí)系統(tǒng)自動(dòng)切換到厚度外環(huán)加軋制力內(nèi)環(huán)的控制方式進(jìn)行控制，軋制力閉環(huán)控制原理如圖2所示。

圖2 液壓AGC系統(tǒng)控制原理圖

本文建模所采用的軟件為復(fù)雜系統(tǒng)建模與仿真平臺(tái)Lab AMESim。對(duì)于液壓領(lǐng)域，其包含了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)液壓元件庫。液壓AGC系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型考慮到了軋機(jī)入口厚度、出口厚度、軋件的塑性變形等在工作過程中對(duì)軋件精度影響較大的因素，因此是一種比較全面且貼近于軋機(jī)工況的模型。液壓AGC系統(tǒng)故障總體上可以分為三種類型，即精度型故障、響應(yīng)速度型故障、元件失效型故障，這四種類型故障是液壓AGC系統(tǒng)故障模擬與診斷的基礎(chǔ)。下面將對(duì)典型的故障類型進(jìn)行模擬和驗(yàn)證。

3 模型驗(yàn)證

3.1 液壓缸仿真模型驗(yàn)證

構(gòu)建兩個(gè)液壓閥控缸系統(tǒng)如圖3所示，可以看出，兩個(gè)系統(tǒng)唯一差別在于液壓缸元件，前者為通過HCD庫構(gòu)建的液壓缸模型，后者為軟件標(biāo)準(zhǔn)庫中自帶的液壓缸模型，仿真時(shí)使兩個(gè)閥控缸系統(tǒng)的模型參數(shù)保持一致，通過HCD庫構(gòu)建的液壓缸模型環(huán)形間隙值為0.01mm。然后對(duì)兩個(gè)閥控缸系統(tǒng)的位移階躍響應(yīng)曲線進(jìn)行比較，位移曲線如圖4所示。圖中X1，X2分別代表了通過HCD庫構(gòu)建的液壓缸模型的位移曲線和軟件標(biāo)準(zhǔn)庫中自帶的液壓缸模型位移曲線，從圖中可以看出，在參數(shù)相同的情況下，兩種模型的位移保持一致。同時(shí)也說明了正常工作情況下，液壓液壓缸模型的環(huán)形間隙為0.01mm。

圖3 軋機(jī)液壓缸AMESim示意圖

圖4 閥控缸位移曲線圖

3.2 液壓缸仿真模型驗(yàn)證

液壓壓下系統(tǒng)（單側(cè)）仿真模型圖如圖5和圖6所示。當(dāng)系統(tǒng)空載壓下時(shí)，給定系統(tǒng)一個(gè)幅值為1的階躍信號(hào)，得到液壓AGC系統(tǒng)的位移階躍響應(yīng)曲線如圖7所示，液壓缸速度變化曲線如圖8所示。液壓缸位移在0.22s附近達(dá)到穩(wěn)定值1，其位移誤差滿足系統(tǒng)要求，在空載壓下時(shí)，液壓缸最大運(yùn)動(dòng)速度約為6.3mm／s，符合液壓AGC系統(tǒng)工作時(shí)的速度要求。

圖5 空載壓下仿真模型

圖6 系統(tǒng)軋制狀態(tài)下仿真模型

圖7 液壓缸位移階躍響應(yīng)特性曲線

圖8 液壓缸速度變化曲線

在系統(tǒng)正常軋制時(shí)，假設(shè)軋機(jī)入口鋼板厚度為3mm，入口厚度波動(dòng)最大值為±0.15mm，軋機(jī)出口鋼板的期望厚度為2mm，則通過液壓AGC系統(tǒng)仿真模型得到的軋機(jī)出口鋼板厚度曲線如圖9所示。軋機(jī)出口鋼板厚度誤差保持在±0.025mm范圍以內(nèi)，而根據(jù)國標(biāo)及某公司內(nèi)部要求，公稱厚度為2mm的冷軋鋼板，普通精度的允許偏差為±0.14mm，高級(jí)精度的允許偏差為±0.1mm，因此滿足冷軋鋼板的厚度允許偏差。

圖9 軋機(jī)出口鋼板厚度變化曲線

通過以上仿真可以看出，基于AMESim建立的液壓AGC系統(tǒng)仿真模型與實(shí)際的軋機(jī)AGC系統(tǒng)貼近，利用仿真模型對(duì)軋機(jī)AGC系統(tǒng)進(jìn)行性能分析具有可靠性。

4 液壓AGC系統(tǒng)故障模擬

4.1 液壓缸內(nèi)泄漏故障模擬

當(dāng)活塞與活塞桿之間的靜密封元件或者活塞與套筒之間的動(dòng)密封元件出現(xiàn)故障時(shí)，液壓缸的油液將會(huì)在壓力的作用下從高壓腔通過密封間隙流向低壓腔，造成系統(tǒng)的內(nèi)泄漏。設(shè)定環(huán)面間隙分別為0.01mm、0.06mm、0.11mm，其中環(huán)面間隙為0.01mm時(shí)為正常工況。通過對(duì)軋制狀態(tài)下的AGC模型進(jìn)行仿真可以得到三種泄漏間隙下的液壓缸的位移曲線和伺服閥輸出流量曲線如圖10和圖11所示。

圖10 不同泄漏間隙下液壓缸位移變化曲線

圖11 不同泄漏間隙下伺服閥輸出流量變化曲線

隨著泄漏模塊直徑間隙變大，液壓缸內(nèi)泄漏逐漸嚴(yán)重。由于內(nèi)泄漏會(huì)導(dǎo)致工作腔的液壓油不斷滲入到有桿腔，導(dǎo)致系統(tǒng)會(huì)一直向工作腔中輸入流量，伺服閥輸出流量增大，且工作壓力相比正常時(shí)工作壓力減小，同時(shí)會(huì)導(dǎo)致液壓缸位移達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)的時(shí)間會(huì)增加，且位置誤差增大，從而直接影響了出口板材的厚度精度，影響了系統(tǒng)的正常工作。

4.2 伺服閥閥芯卡死卡滯故障模擬

電液伺服閥是液壓AGC中重要的且容易發(fā)生故障的元件之一。伺服閥閥芯卡滯故障是指因油液污染導(dǎo)致伺服閥閥芯運(yùn)動(dòng)阻力增大，閥芯運(yùn)動(dòng)不順或完全卡死在某一位置的現(xiàn)象，在這里對(duì)閥芯質(zhì)量模塊處的靜摩擦力參數(shù)值進(jìn)行調(diào)整，從0N增加到1000N、2000N來模擬伺服閥閥芯卡滯的情況。

由圖12和13可以看出，隨著靜摩擦力的增加，當(dāng)靜摩檫力增加量較小時(shí)，系統(tǒng)各個(gè)測(cè)量值與正常工作量數(shù)值差別很小，有稍微的滯后現(xiàn)象出現(xiàn)，但不明顯。但是隨著靜摩擦力達(dá)到一定數(shù)值時(shí)，閥芯完全卡死，此時(shí)伺服閥輸出流量遠(yuǎn)小于正常流量，基本為零，同時(shí)液壓缸壓力建立不起來、位置不受控導(dǎo)致系統(tǒng)無法工作。從仿真曲線可以看出，閥芯卡滯是一種突發(fā)的故障，在堵塞情況不嚴(yán)重時(shí)，即伺服閥閥芯的驅(qū)動(dòng)力大于靜摩擦力時(shí)，系統(tǒng)不會(huì)有明顯的故障特征出現(xiàn)，但是當(dāng)堵塞程度超過一定閾值時(shí)，即伺服閥閥芯的驅(qū)動(dòng)力小于靜摩擦力時(shí)，伺服閥會(huì)發(fā)生閥芯卡死故障，所以對(duì)于伺服閥應(yīng)定期檢查，防止由于油液的污染而導(dǎo)致閥芯的堵塞。

圖12 不同靜摩擦力下液壓缸位移變化曲線

4.3 伺服閥位移傳感器增益異常故障模擬

當(dāng)伺服閥位移傳感器發(fā)生增益異常故障時(shí)，會(huì)造成伺服閥的控制精度、穩(wěn)定裕度和響應(yīng)速度出現(xiàn)問題，從而影響系統(tǒng)的性能。

圖13 不同靜摩擦力下伺服閥流量變化曲線

伺服閥正常工作時(shí)，位移傳感器的信號(hào)輸出增益為1，分別將位移傳感器信號(hào)輸出增益分別設(shè)為1、1.5、2、2.5，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真得到的位移和流量變化曲線如圖14和15所示，從圖中可以看出，當(dāng)伺服閥位移傳感器發(fā)生增益異常故障時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)速度會(huì)下降，故障時(shí)的位移和壓力都略小正常工作時(shí)，系統(tǒng)的性能發(fā)生明顯下降。且液壓缸位移的不同步會(huì)造成軋機(jī)壓下封鎖，影響系統(tǒng)的正常工作。

圖14 不同增益下液壓缸活塞桿位移變化曲線

5 結(jié)論

本文建立了基于AMESim的液壓缸、伺服閥等重要工作元件的仿真模型及系統(tǒng)的物理仿真模型。并對(duì)所建立的元件與系統(tǒng)仿真模型進(jìn)行了分析驗(yàn)證和故障模擬。隨著缸泄漏間隙變大，導(dǎo)致位置誤差增大，從而直接影響了出口板材的厚度精度；伺服閥閥芯堵塞程度超過一定閾值時(shí)，即驅(qū)動(dòng)力小于靜摩擦力時(shí)，伺服閥會(huì)發(fā)生閥芯卡死故障；當(dāng)伺服閥位移傳感器發(fā)生增益異常故障時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)速度會(huì)下降，液壓缸位移的不同步會(huì)造成軋機(jī)壓下封鎖，影響系統(tǒng)的正常工作。本文的研究對(duì)液壓AGC系統(tǒng)的故障診斷具有設(shè)計(jì)指導(dǎo)意義。

圖15 不同增益下伺服閥輸出流量變化曲線