王海瑞

（鶴壁職業(yè)技術(shù)學(xué)院，河南 鶴壁 458030）

在鄉(xiāng)村振興和產(chǎn)業(yè)振興背景下，如何實(shí)現(xiàn)甘蔗全面全程機(jī)械化生產(chǎn)，成為所有相關(guān)部門(mén)和技術(shù)人員必須面對(duì)并解決的問(wèn)題?；诖?，筆者以甘蔗收割機(jī)為例，分析切割刀盤(pán)浮動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，使得切割刀盤(pán)可以隨著甘蔗壟高度變化自動(dòng)調(diào)節(jié)，避免割刀磨損加劇和能量浪費(fèi)，并且通過(guò)試驗(yàn)，做好刀盤(pán)軸的尺寸優(yōu)化和控制系統(tǒng)。

1 甘蔗收割機(jī)基本介紹和工作原理

本研究主要以4GDL-132型甘蔗聯(lián)合收割機(jī)為例，采用履帶行走底盤(pán)，收割作業(yè)狀態(tài)最大爬坡坡度為6°，適應(yīng)壟高10 cm～20 cm，最高作業(yè)速度為3 km/h，切割刀臺(tái)與切割刀盤(pán)為固定連接整體，適應(yīng)種植行距1.2 m以上，具體收割機(jī)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

圖1 切割刀盤(pán)浮動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

該裝置的工作原理：系統(tǒng)主要由升降系統(tǒng)、車(chē)身、控制系統(tǒng)、切割系統(tǒng)等多個(gè)部分組成。液壓壓力數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)在甘蔗切割過(guò)程中，測(cè)試出液壓馬達(dá)的壓力數(shù)據(jù)，壓力數(shù)據(jù)是實(shí)時(shí)變化的，裝置可根據(jù)壟高變化自動(dòng)調(diào)節(jié)。車(chē)身用于搭載部分系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)，液壓馬達(dá)帶動(dòng)刀盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，主控制器根據(jù)切割液壓對(duì)甘蔗進(jìn)行切割，并控制電磁換向閥自動(dòng)換向，實(shí)現(xiàn)切割刀盤(pán)的自動(dòng)升降，并判斷刀盤(pán)入土切割深度。刀盤(pán)升降自動(dòng)控制原理如圖2所示。

圖2 刀盤(pán)升降自動(dòng)控制原理

2 刀盤(pán)浮動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)總思路

以廣西某地甘蔗種植區(qū)為例，在大規(guī)模機(jī)械化推廣模式下，該種種植方式占種植作業(yè)總量的70%，但仍然需要較多人力配合作業(yè)[1]。并且在檢測(cè)甘蔗根部入土位置時(shí)較為困難，難以實(shí)現(xiàn)刀盤(pán)切割位置控制的標(biāo)準(zhǔn)化，因此要想掌握切割深度，尤其為了在丘陵種植地區(qū)檢測(cè)出壟間地面高度變化情況，在收獲過(guò)程中保護(hù)宿根，應(yīng)該盡量實(shí)現(xiàn)“根據(jù)地形變化實(shí)時(shí)快速調(diào)整切割刀盤(pán)”的功能，控制刀盤(pán)刀尖與地面之間的距離，將刀尖剛好調(diào)整到預(yù)定高度。將設(shè)計(jì)思路總結(jié)為以下幾點(diǎn)：

1）距離檢測(cè)（超聲波雷達(dá)測(cè)距）；

2）行進(jìn)速度檢測(cè)；

3）高度調(diào)整（調(diào)節(jié)刀盤(pán)高度±2 cm偏差范圍內(nèi)）；

4）推算延時(shí)調(diào)整時(shí)間（單片機(jī)電路計(jì)算），做出刀臺(tái)的抬升或下降動(dòng)作。

通過(guò)以上內(nèi)容，利用STM32F070CBT6主控單片機(jī)，20 MPa液壓壓力傳感器（精度0.1級(jí)，型號(hào)為CYYZ31型）、液晶顯示模塊、AD7606模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片、E6B2-CWZ6C光電編碼器等組成自動(dòng)控制系統(tǒng)，做好液壓馬達(dá)壓力采集，將馬達(dá)壓力數(shù)據(jù)采集裝置安裝到甘蔗聯(lián)合收割機(jī)上。收割機(jī)適應(yīng)行距不小于1.2 m，宿根破頭率小于15%，最大量程為20 MPa。甘蔗種植區(qū)域株距約0.5 m，采用速度傳感器測(cè)量行進(jìn)速度，刀盤(pán)切割轉(zhuǎn)速為600 r/min～650 r/min，采樣頻率為490 Hz，最后確定切割壓力數(shù)據(jù)，根據(jù)數(shù)據(jù)結(jié)果推算出刀盤(pán)高度升降自動(dòng)控制是否可行。

3 具體設(shè)計(jì)方案

3.1 傳感器選型

選擇超聲波測(cè)距傳感器（型號(hào)為JSN-SR04T），量程為25 cm～100 cm，可按要求控制啟動(dòng)距離檢測(cè)，測(cè)量精度1 cm，測(cè)距精度可達(dá)3 mm，測(cè)量角度為30°（±10°），工作電流為40 mA，輸入觸發(fā)信號(hào)為10 μs，模塊工作電壓為5 VDC，模塊電路板尺寸為40 mm×39 mm。技術(shù)人員根據(jù)甘蔗種植區(qū)的地貌情況，設(shè)計(jì)探頭引線長(zhǎng)度和尺寸。

3.2 液壓設(shè)計(jì)

要想提升切割刀盤(pán)浮動(dòng)控制系統(tǒng)精準(zhǔn)度，必須確定測(cè)距板和駕駛室底板之間的距離[2]。測(cè)距板在收割機(jī)作業(yè)時(shí)，與液壓缸牽引絞點(diǎn)形成同一平面，測(cè)距雷達(dá)與被測(cè)平面基本垂直，之后對(duì)行進(jìn)速度進(jìn)行檢測(cè)，控制系統(tǒng)液壓油路、動(dòng)力分配系統(tǒng)轉(zhuǎn)速傳動(dòng)比為1∶1。切割刀盤(pán)通過(guò)一個(gè)多路閥控制調(diào)整動(dòng)作油路，在收獲作業(yè)狀態(tài)下持續(xù)工作，切割刀臺(tái)的抬升與下降由換向閥進(jìn)行控制，油路系統(tǒng)流量設(shè)計(jì)為60.26 L/min，通過(guò)操縱主閥芯動(dòng)作進(jìn)行換向，快速實(shí)行動(dòng)作，確保在大流量液壓系統(tǒng)下切割刀盤(pán)到達(dá)預(yù)定位置。電液換向閥允許最大流量為160 L/min，型號(hào)為CYD-03-3C2-D24-Z4L-80，電液換向閥配套NG10底板。液壓缸調(diào)整周期為200 ms～300 ms，最高作業(yè)速度下最大坡度為6°，之后通過(guò)液壓缸移動(dòng)速度計(jì)算，得出液壓缸拉桿的移動(dòng)速度，確保本次試驗(yàn)在經(jīng)過(guò)最大坡度變化路面時(shí)，可以滿足行進(jìn)要求。在設(shè)計(jì)液壓管路通徑時(shí)，接口管路通徑不能過(guò)小，取液壓缸管道接口通徑為19.05 mm以上。

3.3 電路設(shè)計(jì)

切割刀盤(pán)浮動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，根據(jù)電路原理圖繪制PCB板線路，如圖3所示，在滿足理論功能的基礎(chǔ)上，設(shè)置甘蔗收割機(jī)配備電源，測(cè)距雷達(dá)工作電壓為5 VDC。電源模塊在長(zhǎng)時(shí)間使用過(guò)程中，需要加入冷卻風(fēng)扇進(jìn)行散熱，避免因過(guò)熱對(duì)穩(wěn)壓模塊造成損害，散熱風(fēng)扇工作電壓為12 V～15 V，電源模塊輸入電壓為36 VDC，使電源模塊更加穩(wěn)定有效地工作。在測(cè)量與控制系統(tǒng)中，利用信號(hào)光耦隔離電路，采用光耦隔離技術(shù)，可以防止輸出信號(hào)反饋到輸入端，提升運(yùn)算控制時(shí)的穩(wěn)定性與準(zhǔn)確性，比如電路中光耦芯片U8信號(hào)輸入端2腳連接1個(gè)限流電阻（470 Ω），與供電電源5 VDC連接，輸出端部分使光耦電路保持工作狀態(tài)，電源正極輸入端8腳應(yīng)該與7腳短接，輸出端6腳與開(kāi)路信號(hào)輸出端連接，以此減小對(duì)電源的干擾。

圖3 切割刀盤(pán)浮動(dòng)編碼器輸入信號(hào)光耦隔離電路設(shè)計(jì)

4 試驗(yàn)數(shù)據(jù)和結(jié)論

4.1 刀盤(pán)材料參數(shù)設(shè)置

每種材料都有特定的材料參數(shù)，并決定了刀盤(pán)工作時(shí)的強(qiáng)度，本研究以Q345材料參數(shù)為例，屈服強(qiáng)度為345 MPa，抗拉強(qiáng)度為480 MPa，彈性模量200 000 MPa。之后建立刀盤(pán)三維實(shí)體模型，提高計(jì)算機(jī)運(yùn)算速度，扭矩載荷的最大值為1 380 N·m，彎矩均值約為200 N·m，當(dāng)網(wǎng)格數(shù)大于81 132時(shí)，最大應(yīng)力值為67.27 MPa，最終判斷出刀盤(pán)符合設(shè)計(jì)要求。

4.2 刀盤(pán)軸的尺寸優(yōu)化

自動(dòng)根據(jù)計(jì)算結(jié)果判斷刀盤(pán)軸的拓?fù)鋬?yōu)化，要對(duì)刀盤(pán)軸進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)[3-7]。根據(jù)計(jì)算結(jié)果構(gòu)造響應(yīng)面，在不改變刀盤(pán)軸輪廓總體結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，選取刀盤(pán)軸首尾兩端的圓盤(pán)結(jié)構(gòu)，確保甘蔗收割機(jī)的正常工作。優(yōu)化設(shè)計(jì)變量為筋板的厚度，根據(jù)原始值，判斷參數(shù)優(yōu)化的選取范圍。如果原始值參數(shù)為18 MPa，優(yōu)化后的選取范圍為5 MPa～19.5 MPa；如果原始值參數(shù)為15 MPa，優(yōu)化后的選取范圍為5 MPa～13.2 MPa；如果原始值參數(shù)為12 MPa，優(yōu)化后的選取范圍為4 MPa～13.2 MPa；如果原始值參數(shù)為10 MPa，優(yōu)化后的選取范圍為5 MPa～16.5 MPa。

在具體試驗(yàn)和修正方案中，應(yīng)該對(duì)刀盤(pán)軸建立有限元模型，選擇最大形變量較小的方案，最終優(yōu)化參數(shù)[8]。原始值參數(shù)為18 MPa時(shí)，優(yōu)化值為16.596 MPa，修正值為17；原始值參數(shù)為15 MPa時(shí)，優(yōu)化值為12.716 MPa，修正值為13；原始值參數(shù)為12 MPa時(shí)，優(yōu)化值為5.295 MPa，修正值為5；原始值參數(shù)為10 MPa時(shí)，優(yōu)化值為12.48 MPa，修正值為4。之后測(cè)定切割液壓壓力和入土切割深度。

4.3 切割液壓壓力試驗(yàn)

選取物理特性基本一致的甘蔗，以此驗(yàn)證自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置控制的可靠性。將其切為40 cm長(zhǎng)的段，土槽底部每排固定3節(jié)，固定長(zhǎng)寬高分別為250 cm、45 cm、35 cm的土槽底部，相鄰距離約為8 cm，按數(shù)字順序?qū)Ω收峋幪?hào)，相鄰兩排距離約15 cm，土槽土層平均厚度為28 cm。切割刀盤(pán)前進(jìn)速度主要通過(guò)傳感器測(cè)量，甘蔗直徑3.3 cm～3.7 cm，土壤含水率為18.2%，土槽中土壤密度為1.65 g/cm3，之后利用游標(biāo)卡尺測(cè)量收割最大切深，之后得出數(shù)據(jù)[9]。如表1所示。

表1 切割壓力數(shù)據(jù)結(jié)果

在本次試驗(yàn)中，刀盤(pán)轉(zhuǎn)速為700 r/min，入土收割2 cm～5 cm，液壓缸上升和下降速度分別維持在0.55 m/s、0.60 m/s左右，刀盤(pán)前進(jìn)速度分別為0.25 m/s和0.40 m/s，入土基準(zhǔn)切深為3 cm和5 cm，采樣頻率為75 Hz?？梢钥闯隹蛰d時(shí)刀盤(pán)液壓馬達(dá)的平均壓力為0.99 MPa～1.02 MPa，不隨刀盤(pán)前進(jìn)速度改變，入土3 cm、5 cm切割甘蔗時(shí)平均壓力比不入土切割甘蔗時(shí)大，當(dāng)?shù)侗P(pán)入土3 cm、5 cm切割甘蔗時(shí)，刀盤(pán)入土切割深度增加，液壓回路壓力改變較小，切割液壓壓力隨入土切割深度增加而增大，切割阻力發(fā)生明顯變化[10]。

4.4 入土切割深度試驗(yàn)

模擬丘陵山區(qū)甘蔗地（不平整地區(qū)壟高出現(xiàn)變化），試驗(yàn)地坡度約1/20，刀盤(pán)行進(jìn)速度為0.25 m/s、0.4 m/s，土壤含水率18.3%。當(dāng)甘蔗種植密度和物理特性不變時(shí)，數(shù)據(jù)采集頻率75 Hz，得出不入土收割壓力范圍，分析控制裝置安裝之后的切割高度控制效果，可以得出刀盤(pán)升降自動(dòng)控制方案，如表2所示。

表2 切割刀盤(pán)升降自動(dòng)控制方案

重復(fù)試驗(yàn)之后，得出如下結(jié)論：當(dāng)以0.25 m/s速度前進(jìn)切割時(shí)，阻力由3.51 MPa增加到9.45 MPa，入土切割深度由3 cm增加到10.6 cm[11]；刀盤(pán)深度均保持在入土3 cm左右，最大誤差0.7 cm，可以說(shuō)明通過(guò)優(yōu)化硬件可以降低切割深度控制誤差，符合割茬小于3 cm為合格切割的規(guī)定；通過(guò)該種切割刀盤(pán)高度自動(dòng)調(diào)節(jié)裝置，可以根據(jù)不同蔗地環(huán)境以及切割狀態(tài)，建立數(shù)據(jù)庫(kù)，利用人機(jī)交互界面，制定不同的控制方案，最終實(shí)現(xiàn)切割刀盤(pán)高度的自動(dòng)調(diào)節(jié)。

5 結(jié)束語(yǔ)

綜上所述，通過(guò)切割刀盤(pán)浮動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可以根據(jù)幾何關(guān)系推算刀尖實(shí)際高度，刀盤(pán)切割深度能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)，滿足甘蔗收割機(jī)割茬要求，根據(jù)田間具體試驗(yàn)論證，得出該種方案確實(shí)可行，可以根據(jù)不同蔗地環(huán)境自動(dòng)調(diào)節(jié)切割刀盤(pán)高度。