楊鵬 嚴冬 楊光陸 陳曉梅 趙麗

摘要：隨著人類社會的飛速發(fā)展，城市化率越來越高，各類現(xiàn)代化高樓大廈拔地而起，如何在確保高空作業(yè)人員人身安全的前提下解決高樓大廈的清潔問題一直都是智能機器人領域的研究熱點。文章設計一種基于 Arduino的高空智能清潔機械手臂，主要通過Arduino 單片機來實現(xiàn)相關功能，并結(jié)合攝像頭、吸附底盤、HC—06藍牙等傳感器模塊完成設計，實現(xiàn)通過智能控制的機械手臂來完成高層建筑的清潔，解決高空作業(yè)純?nèi)斯げ僮鞯陌踩詥栴}。

關鍵詞：Arduino;智能清潔;機械手臂

中圖法分類號：TP241文獻標識碼：A

Design and research of high-altitude intelligent cleaning roboticarm based on Arduino

YANG Peng，YANDong，YANGGuanglu，CEHNXiaomei，ZHAO Li

（School of Information Technology，Xingyi Normal University for Nationalities，Xingyi，Guizhou 562400，China）

Abstract：With the rapid development of human society， the urbanization rate is getting higher and higher， and various modern high-rise buildings are rising. How to solve the cleaning problem of high- rise buildings under the premise of ensuring the personal safety of high-altitude workers has always been a research hatspots in the field of intelligent robots. This article designs a high-altitude intelligent cleaning robot arm based on Arduino， which is mainly realized by Arduino microcontroller，and is designed with sensor modules such as camera， adsorption chassis，HC-06 Bluetooth， etc.， and realizes the cleaning of high-rise buildings through intelligently controlled robot arms， to solve the safety problem of pure manual operation of aerial work.

Key words： Arduino， intelligent cleaning， robotic arm

隨著社會的不斷發(fā)展，高樓大廈拔地而起，高空智能清潔手臂目前在國外的應用比較廣泛，現(xiàn)今其在國內(nèi)的應用大體上主要是人工高空作業(yè)清潔，因此，為了減少危險事故的發(fā)生，在有效降低清洗玻璃的“難度系數(shù)”的同時降低高空作業(yè)的危險性，設計出一款用于高空清潔行業(yè)的清潔機械手臂是一個剛需研究方向。當前，為了解決高層建筑物外墻清潔問題，部分人找到了家政服務公司，聘請專業(yè)的“高海拔清潔工”來完成清潔作業(yè)，也有部分人會選擇自己動手。然而，無論是國內(nèi)公司的高空清潔工，還是居民自己工作，都不能忽視高層戶外玻璃清潔的危險。據(jù)有關報道，因室外擦窗不幸從高處跌落導致重傷甚至死亡的案例不在少數(shù)。因此，我們設計并研發(fā)了基于 Arduino 的高空智能清潔機械手臂系統(tǒng)。

1系統(tǒng)框架設計

1.1系統(tǒng)介紹

該系統(tǒng)設計硬件主要基于 Arduino UNO 單片機、 SG?90舵機、HC?06藍牙和 OV7670攝像頭四個模塊來實現(xiàn)，其中攝像功能和遠程控制功能為硬件設備的附帶功能。當整個系統(tǒng)通電運行后，單片機會根據(jù)設定好的程序完成機械臂的初始化功能，如電路無故障，機械手臂各組成模塊處于初始化狀態(tài)，并等待工作指令，接著用戶可通過藍牙將機械手臂和 APP 綁定，最后通過點擊相應的功能按鈕操作機械臂工作，完成對污垢的清潔工作。其工作流程如圖1所示。

1.2系統(tǒng)架構(gòu)

Arduino 支持下的高空智能清潔機械手臂設計研究基于物聯(lián)網(wǎng)三層架構(gòu)實現(xiàn)，即感知層、網(wǎng)絡層、應用層的物聯(lián)網(wǎng)技術[1]。其中，感知層的模塊以 OV7670攝像頭為主要設備;網(wǎng)絡層由 HC?06藍牙模塊搭建，作為數(shù)據(jù)傳輸通道;應用層由 APP 和 SG?90舵機構(gòu)建。其系統(tǒng)架構(gòu)如圖2所示。

2系統(tǒng)硬件設計

2.1 Arduino 單片機

眾所周知，Arduino 開發(fā)板作為上手簡單的開源電子硬件平臺，軟件代碼編程也極易上手[2]。并且，其中的接口和串口通信支持多種通信方式，如 IIC 通信、UART 通信以及 SPI 通信等，再加上開源，可應用多種傳感器模塊（如土壤濕度傳感器模塊、火焰?zhèn)鞲衅髂K、溫濕度傳感器模塊、光敏傳感器模塊等），以感知環(huán)境的具體數(shù)據(jù)，并且實時監(jiān)控和記錄所需要的科研數(shù)據(jù)。通過感知捕捉獲取實時數(shù)據(jù)信息，并通過數(shù)據(jù)分析與生活、工作環(huán)境結(jié)合，實現(xiàn)實時監(jiān)控和控制，達到智能化管理的最佳目標。相對于其他類別的單片機而言，Arduino 并無煩瑣的底層代碼以及操作流程和代碼編寫算法，而是具備簡單、易懂、易上手的匯編語言，即簡單實用的函數(shù)算法。這主要是因為它所使用的環(huán)境為 IDE ，開發(fā)人員在其中構(gòu)建并添加了代碼庫，自由匯編開源并且拓展性很高[3]。因此，本項目基于Arduino 單片機實現(xiàn)。

2.2控制裝置

該系統(tǒng)的控制裝置采用伺服驅(qū)動器 SG?90舵機（圖3）。與電機不同的是，電機需要提供旋轉(zhuǎn)、控制速度和方向，轉(zhuǎn)向器不需要一整圈的旋轉(zhuǎn)，而是需要旋轉(zhuǎn)角度和保養(yǎng)，轉(zhuǎn)角范圍一般為0～180°，屬于正常值。舵機引線為3線，分別用棕色、紅色、橙色三種顏色進行區(qū)分，舵機品牌和生產(chǎn)廠家不同，會有些許差異，使用之前需查看資料。使用最常見的方向舵，棕色、紅色、橙色對應功率負、功率正、控制信號。轉(zhuǎn)向器的參考旌旗燈號周期一般為20ms[4]。理論上，脈沖寬度分布應該在1ms～2ms ，但實際上，脈沖寬度可以達0.5ms ～2.5ms ，當需要不同的最大脈沖值和最脈沖小值的時候，就需要把脈沖寬帶和轉(zhuǎn)向器之間的角度調(diào)整到0～180°，即最小脈沖值為1ms ，最大脈沖值為2ms。

2.3圖像獲取裝置

為了獲取圖像，該系統(tǒng)采用了 Omni Vision 公司的 OV7670攝像頭模塊作為“眼睛”[5]。該模塊所需電壓低、體積小，還能提供 VGA 攝像頭和影像處置器的全部功能。當需要求出整幀、子采樣、取窗口和圖像處置功效進程（包括白平衡、伽馬曲線、色度、飽和度等）時，都可以經(jīng)由過程 SCCB 接口編程，其中各類分辨率8位影像數(shù)據(jù)到達30幀每秒，而且可以徹底節(jié)制圖像質(zhì)量、數(shù)據(jù)格式等[6]。若要削減或消弭光學或電子缺點，如牢固圖案噪聲、拖尾、浮散等，進一步提升圖像質(zhì)量，獲得清楚的、不變的彩色圖像，只能經(jīng)由過程 OV 圖像實現(xiàn)。

2.4信息傳輸裝置

HC?06藍牙模塊作為信息傳輸裝置，在整個系統(tǒng)中起到了十分重要的作用，藍牙技術及藍牙產(chǎn)品的特點主要有：藍牙技術的適用設備多，無須電纜，無線通信[7]。藍牙模塊的工作模式如下。

（1）主機：用于向從機下發(fā)指令，能夠搜索從機并主動建立連接的一方。

（2）從機：用于接收主機發(fā)出的指令，雖然不能主動連接主機，但是卻能長時間等待連接，不會擾亂整個應用進程。

（3）主從一體：該藍牙模塊可以切換主機模式與從機模式。

此系統(tǒng)采用的 HC?06模塊為主從機一體模塊，工作波特率為9600，在構(gòu)建系統(tǒng)時，要保證藍牙模塊與單片機的波特率一致，否則無法傳輸數(shù)據(jù)[8]。

3系統(tǒng)軟件設計

3.1遠程控制系統(tǒng)

本系統(tǒng)是基于 Arduino UNO 單片機開發(fā)的一套清潔機械手臂。通過 APP 向 HC?06藍牙模塊發(fā)送數(shù)據(jù)，可控制機械手臂各個部位的舵機，以操控整個系統(tǒng)運行，并通過基于攝像裝置的畫面控制系統(tǒng)對污垢進行清洗。

3.2 APP Inventor 設計

本系統(tǒng) APP 應用 APP Inventor 圖形化編程平臺完成設計，其特點是操作較為簡單。APP lnventor是一個可視化的 Android 應用制作平臺，App Inventor 簡稱 ai ，為了和人工智能（ Artificial Intelligence）進行區(qū)分，簡稱用小寫英文字母[9]。APP 整體邏輯設計如圖5所示，當開始運行 APP 時，通過連接藍牙獲得 off反應，與機械臂進行藍牙配對連接之后，可在 APP 界面選擇“自動模式”或“手動模式”。其中。自動模式指的是機械臂根據(jù)設計好的函數(shù)代碼進行相應的運行;手動模式則是通過 APP 來操作機械臂。

4結(jié)束語

本文設計了一種基于 Arduino 的高空智能清潔手臂系統(tǒng)，可以通過 APP 進行數(shù)據(jù)監(jiān)控以及實現(xiàn)對機械手臂的遠程檢測和控制，避免了高空人工攀爬作業(yè)，能夠大大提升高空作業(yè)的安全性，同時手機監(jiān)控操作也在很大程度提高了高空清潔作業(yè)的操作性。該系統(tǒng)不僅能夠應用于家庭，針對特殊場景更換對應的硬件即可應用于餐館、學校教室、工廠廠房等區(qū)域，實現(xiàn)了在多種環(huán)境、多種因素下更加安全快捷的工作，同時通過機械化、智能化和自動化，更能夠避免不必要的人員傷亡。將科技力量應用于現(xiàn)實生活中，可以最大化降低高空作業(yè)的危險性。在該系統(tǒng)設計中，結(jié)合藍牙互聯(lián)、Arduino 函數(shù)模塊和 APP ，達到人為操作機械臂的目標，并且 APP 操作起來十分容易;高空作業(yè)人員通過手機操作，即可完成具有危險性的高空作業(yè)，節(jié)省財力物力的同時，也保障了人員的安全。

參考文獻：

[1]陳良坤，梁勝濤，賀凱旋.物聯(lián)網(wǎng)感知層結(jié)構(gòu)關鍵技術及應用分析[J].電力設備管理，2020（6）：190?192.

[2]唐皓，金亞玲.基于 Arduino 機械臂的設計與實現(xiàn)[ J].數(shù)碼世界，2018（7）：227.

[3]王慧，李偉.基于 Arduino 控制的多自由度機械臂系統(tǒng)設計[J].安徽電子信息職業(yè)技術學院學報，2017，16（4）：6?9+13.

[4]孫統(tǒng).基于 STM32的六足爬行機器人設計與實現(xiàn)[J].中國新通信，2019，21（2）：58?59.

[5]陳文昌，王勇，楊振國，等.基于 OV7670圖像采集與顯示的FPGA 設計[J].電腦編程技巧與維護，2017（4）：67?68+85.

[6]程飛，左其波，歐陽常童.基于 OV7670機器人視覺圖像采集模塊的設計[J].電子測試，2018（13）：28?29+27.

[7]林滿山.淺談藍牙技術的發(fā)展現(xiàn)狀和前景[J].黑龍江科技信息，2016（14）：165.

[8]紀利琴，王健，熊偉.基于藍牙模塊的單片機雙機通信的實現(xiàn)[J].科技視界，2019（19）：42+120.

[9]張海生.基于 Arduino 和 APP Inventor 2的智能燈的設計與實現(xiàn)[J].電子技術與軟件工程，2020（14）：56?58.

作者簡介：

楊鵬（2000—），本科，研究方向：科技創(chuàng)新。