摘要：首先詳細(xì)闡述了國內(nèi)汽車起重機(jī)的發(fā)展，然后分析了汽車起重機(jī)相關(guān)系統(tǒng)構(gòu)造以及電氣產(chǎn)生故障的因素，最后以國產(chǎn)汽車起重機(jī)作為研究對象對電氣控制系統(tǒng)提出了幾條改進(jìn)措施，并對改進(jìn)后電氣控制系統(tǒng)的可靠性進(jìn)行了分析。

關(guān)鍵詞：汽車起重機(jī); 安全監(jiān)控系統(tǒng);可靠性分析

中圖分類號(hào)：U461.91 收稿日期：2022-02-11

DOI： 10.19999/j.cnki.1004-0226.2022.04.012

自汽車起重機(jī)發(fā)明以來，其技術(shù)及構(gòu)造一直在不斷更新?lián)Q代，汽車起重機(jī)上應(yīng)用了比較復(fù)雜的控制系統(tǒng)以及人量的控制單元、傳感器和執(zhí)行器等。

隨著人們對汽車起重機(jī)的性能、安全性、可靠性、舒適性、尾氣排放及燃油經(jīng)濟(jì)性等的要求越來越苛刻，特別是近年來“碳中和，碳達(dá)峰”的環(huán)保要求越來越嚴(yán)格，為了滿足新技術(shù)和新設(shè)備的要求，汽車起重機(jī)控制單元的數(shù)量不斷增加，控制單元之間、控制單元與系統(tǒng)之間、人機(jī)交互的信息交換越來越密集和頻繁，傳感器、控制器、執(zhí)行器和纜線的數(shù)量和質(zhì)量迅速增加，布線更復(fù)雜，電信交流干擾更多汽車起重機(jī)的重量更人，降低了汽車起重機(jī)的安全可靠性。然而，隨著新一代更先進(jìn)的ECU電子控制單元（由微控制器、存儲(chǔ)器、輸入/輸出接口、模數(shù)轉(zhuǎn)換器以及整形、驅(qū)動(dòng)等人規(guī)模集成電路組成），俗稱“車載電腦”在汽車起重機(jī)廣泛運(yùn)用，提高了汽車起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)的靈敏度及可靠性，保證了系統(tǒng)的穩(wěn)定，具有更強(qiáng)的抗干擾能力，人機(jī)交互信息實(shí)時(shí)準(zhǔn)確暢通，時(shí)刻保證了人的安全和對汽車起重機(jī)進(jìn)行自始自終的安全保護(hù)。

l 汽車起重機(jī)研究現(xiàn)狀及特點(diǎn)

I.I 汽車起重機(jī)概述

我們通常將裝載普通汽車底盤或?qū)Ｓ闷嚨妆P上的，其行駛駕駛室與起重操縱室分開設(shè)置的起重機(jī)稱為汽車起重機(jī)。從使用性能上看，汽車起重機(jī)具有行駛速度快、機(jī)動(dòng)性好、靈活性大、轉(zhuǎn)場方便、幅度大、功能多、起重能力強(qiáng)、使用成本低等優(yōu)點(diǎn)，因此用途廣泛[1]。 1.2 我國汽車起重機(jī)發(fā)展概述

我國汽車起重機(jī)行業(yè)從1950年到1960年期問建立，經(jīng)過了60多年的發(fā)展，期問經(jīng)歷了_三次重要的技術(shù)引進(jìn)，上世紀(jì)70年代引進(jìn)蘇聯(lián)的技術(shù)，80年代引進(jìn)日本技術(shù)，90年代引進(jìn)德國技術(shù)。前期一直在引進(jìn)國外技術(shù)或是引進(jìn)技術(shù)辦合資企業(yè)，從拿來到模仿消化再到自己研發(fā)并結(jié)合中國國情，走出了一條中國特色的發(fā)展道路。近年來，伴隨著全國整體工業(yè)化水平的持續(xù)提高及市場的巨人需求，中國汽車起重機(jī)產(chǎn)業(yè)破除瓶頸，迎來了爆發(fā)式快速發(fā)展。新技術(shù)、新工藝不斷突破，輕便智能化、白動(dòng)化多功能人噸位等技術(shù)指標(biāo)不斷刷新世界紀(jì)錄，已掌握通過移動(dòng)終端控制/遠(yuǎn)程操控全地面起重機(jī)上下車動(dòng)作與作業(yè)。

相比國外技術(shù)，我國的技術(shù)水平還有一定差距，主要表現(xiàn)在：全自動(dòng)力矩限制器系統(tǒng)和中心控制器性能相對滯后，傳感器技術(shù)落后，實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)不穩(wěn)定和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)不優(yōu)化，液壓電比例控制技術(shù)、先導(dǎo)控制技術(shù)、燃油共軌技術(shù)、CAN總線技術(shù)、PLC可編程集成控制技術(shù)等方面。但隨著自主研發(fā)力度的加大，芯片的研發(fā)成功，光刻技術(shù)的深度掌握，創(chuàng)新技術(shù)不斷涌現(xiàn)，彌補(bǔ)了這些不足。

1.3 目前我國汽車起重機(jī)控制系統(tǒng)現(xiàn)狀

我國的汽車起重機(jī)已經(jīng)大量使用PLC可編程集成控制技術(shù)、總線技術(shù)，帶有總線接口的液壓組合閥、液壓馬達(dá)、泵等控制器、執(zhí)行元件和傳感器已相當(dāng)成熟，液壓系統(tǒng)和電器控制已能很好地兼容。能夠通過系統(tǒng)軟件實(shí)現(xiàn)對控制性能的調(diào)整，具備了白動(dòng)診斷故障和遠(yuǎn)程控制的功能。

起重作業(yè)操作方式，基本采用了液壓電比例（閥）或是先導(dǎo)比例（閥）控制手柄，以小力推動(dòng)火力，實(shí)現(xiàn)了無級(jí)調(diào)速，具有了良好的微控性能和精控，操作力度小，工作量減少，不易疲勞。但是一旦操作時(shí)問變長，執(zhí)行動(dòng)作就會(huì)出現(xiàn)遲緩，沒有同步，甚至動(dòng)作抖動(dòng)、發(fā)卡，出現(xiàn)動(dòng)作異常不穩(wěn)定等現(xiàn)象。同時(shí)，閥體、繼電器等電子元器件使用壽命比較短。

一直以來，我國起重機(jī)企業(yè)都致力于對傳統(tǒng)的起重機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行改造，但受困于技術(shù)和經(jīng)濟(jì)的原因，絕人部分企業(yè)還是奉行“拿來主義”，進(jìn)口重要原配件（自己無法生產(chǎn)或工藝要求達(dá)不到）結(jié)合自己能生產(chǎn)的配件組裝成混合體，雖然實(shí)現(xiàn)了起重機(jī)的基本功能，但操作相對復(fù)雜，元器件兼容問題比較多，安全監(jiān)控系統(tǒng)不完善，致使機(jī)械特性不穩(wěn)定，事故發(fā)生率比較高。

由于國內(nèi)操作控制系統(tǒng)軟件發(fā)展相對滯后，經(jīng)驗(yàn)欠缺，導(dǎo)致軟件控制策略編寫不完善，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)不優(yōu)化，會(huì)有疏漏或者邏輯架構(gòu)不嚴(yán)謹(jǐn)，可靠性差等問題。軟件的控制邏輯框架中，詳細(xì)架構(gòu)是最關(guān)鍵的。國外知名品牌起步早，經(jīng)過多年的發(fā)展不斷優(yōu)化調(diào)整，軟件控制策略完善、架構(gòu)詳細(xì)、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)優(yōu)化，可靠性高，基本滿足要求。硬件方面，噴油器、傳感器等高精部件仍從日本進(jìn)口：高性能處理器、傳感器技術(shù)、實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)和優(yōu)化數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)還是依靠德國進(jìn)口。使用的元器件（國內(nèi)能生產(chǎn)的）比較雜牌，技術(shù)參差不齊，使得各部分系統(tǒng)與中央處理器兼容性差，信息交流出現(xiàn)延時(shí)甚至出現(xiàn)錯(cuò)誤或是無名故障等。

2 汽車起重機(jī)相關(guān)系統(tǒng)及技術(shù)

2.1 汽車起重機(jī)安全監(jiān)控系統(tǒng)

安全監(jiān)控系統(tǒng)是汽車起重機(jī)的“最強(qiáng)大腦”，維系著汽車起重機(jī)整體的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，控制著起重作業(yè)的安全進(jìn)行。其由ECU控制單元單元、傳感器、信號(hào)采集器、CAN總線、PCL可編程控制器、執(zhí)行器、顯示儀表、診斷系統(tǒng)、全白動(dòng)力矩限制器等組成，將顯示、操作控制、工況設(shè)置、警示報(bào)警、安全強(qiáng)制控制等功能集合一體。具體內(nèi)容含：實(shí)際起重量/額定起重量、起重力矩、起升高度限制、卷揚(yáng)機(jī)鋼絲繩三國保護(hù)、上限/下限幅度限制、工況設(shè)置狀態(tài)、前支腿工作狀態(tài)等。其控制功能如下：

a.汽車起重機(jī)運(yùn)行參數(shù)和作業(yè)實(shí)時(shí)狀態(tài)顯示功能：監(jiān)控參數(shù)包括發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)，油水電狀態(tài)，實(shí)際起重量和額定起重量，起重力矩、起升高度，幅度，臂桿長度、角度等。

b.聲光預(yù)警報(bào)警/智能控制：集成了過載超載超限聲光安全警示報(bào)警提示，提示無效后，為避免高危情況發(fā)生白動(dòng)強(qiáng)制鎖死等功能。BCEA8E89-E3B5-4053-829B-B51146E576ED

c.系統(tǒng)自檢診斷功能：系統(tǒng)能夠?qū)ψ陨磉\(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，當(dāng)某一部件出現(xiàn)故障或運(yùn)行狀態(tài)出現(xiàn)異常時(shí)，能夠白動(dòng)檢測報(bào)警提醒，以故障代碼顯示于視頻系統(tǒng)。

2.2汽車起重機(jī)吊臂系統(tǒng)技術(shù)

起重吊臂是汽車起重機(jī)吊重的重要部件，關(guān)乎吊重性能和吊重工作安全。以前傳統(tǒng)汽車起重機(jī)一般是四邊形截面吊臂（吊重應(yīng)力集中在受力點(diǎn)處容易折臂，焊接工藝繁瑣），再到國際先進(jìn)的U型截面吊臂，不斷改進(jìn)更新。近年來徐工更加先進(jìn)的橢圓形（卵形）截面吊臂研制成功，使得起重吊臂系統(tǒng)性能越來越優(yōu)越，吊重工作更加安全可靠。

2.3 汽車起重機(jī)底盤技術(shù)

底盤懸掛技術(shù)和多軸多模式轉(zhuǎn)向在國內(nèi)全地面起重機(jī)底盤上已經(jīng)廣泛運(yùn)用。多軸多模式轉(zhuǎn)向技術(shù)一般應(yīng)用于人型起重車。針對泥濘不堪、雜亂無章的作業(yè)現(xiàn)場（有磕壞底盤車橋，弄斷管/線路的困擾），不少的國產(chǎn)汽車起重機(jī)甚至安裝上了動(dòng)力和通過性能優(yōu)越的G類越野底盤。

2.4 電、液控制技術(shù)

目前，汽車起重機(jī)吊重液壓系統(tǒng)動(dòng)力泵普遍使用的是三聯(lián)泵，1聯(lián)泵向主、副起升機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)供油，2聯(lián)泵向吊臂伸縮變幅機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)供油，3聯(lián)泵向支腿機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)液壓系統(tǒng)供油，分工明確，運(yùn)行高效、節(jié)能。電與液的完美結(jié)合，通過液壓電比例（閥）或是先導(dǎo)比例（閥）手柄，可實(shí)現(xiàn)任意工況任意無級(jí)調(diào)速動(dòng)作，能更好地滿足繁雜工況精度需求，使吊重性能優(yōu)越，保證吊重工作安全穩(wěn)定可靠。

2.5 智能監(jiān)控技術(shù)

起重機(jī)械的出現(xiàn)，特別是全路面起重機(jī)的問世，加速了物流流通，人人提高了生產(chǎn)效率。但自其出現(xiàn)以來尤其是高危險(xiǎn)性行業(yè)，用得好是生產(chǎn)的好幫手，用不好是殺人工具，是一把“雙刃劍”。汽車起重機(jī)一般作業(yè)環(huán)境都比較惡劣，勞動(dòng)強(qiáng)度火。在操作過程中，人的因素始終影響著整個(gè)吊重作業(yè)的安全。如何把人機(jī)脫離，始終都是研究的課題。隨著互聯(lián)網(wǎng)的高速發(fā)展，物聯(lián)網(wǎng)組網(wǎng)成功、5G移動(dòng)信號(hào)發(fā)展成熟、光纖帶寬提速等，使得通過移動(dòng)終端控制上下車動(dòng)作與作業(yè)、遠(yuǎn)程操控成為了可能：將機(jī)械技術(shù)與電子技術(shù)相結(jié)合，將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、光纜技術(shù)、液壓技術(shù)和模糊控制技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器傳動(dòng)和控制系統(tǒng)中，實(shí)現(xiàn)起重機(jī)更加白動(dòng)化、智能化[2]。如徐工全路面起重機(jī)的一鍵打車功能，無線移動(dòng)控制器操控起重作業(yè)等。

3 電氣故障因素及改進(jìn)措施

汽車起重機(jī)的電氣系統(tǒng)一般由電源系統(tǒng)、啟動(dòng)系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)、燃油供應(yīng)系統(tǒng)、照明系統(tǒng)、故障診斷系統(tǒng)、聲光警示報(bào)警系統(tǒng)、起重操作系統(tǒng)、力矩限制器系統(tǒng)、監(jiān)控視頻系統(tǒng)等系統(tǒng)及各種連接線束、插接頭、集線盒、CAN總線等構(gòu)成，控制著汽車起重機(jī)的行駛及起重機(jī)運(yùn)行和起重作業(yè)。

3.1 電氣故障產(chǎn)生因素

起重機(jī)械的工作環(huán)境一般比較惡劣，日常的日曬雨淋、沙粉塵、泥水飛濺、雷暴雨/強(qiáng)對流天氣、靜電環(huán)境等;作業(yè)工況復(fù)雜，特別是臨海的物流碼頭，高溫、高溫、海水的腐蝕環(huán)境。

3.1.1 人的兇素

有人為了圖快省事，將所有的纜線胡亂捆綁一起，不按不同的纜線規(guī)格特點(diǎn)要求布線，電源線與通訊線混在一起而不作屏蔽措施，電磁十?dāng)_嚴(yán)重;未按線束要求布線，線路穿管口、過菱角物沒有做防摩擦保護(hù)措施;插頭連接沒有作防水，插接頭咬合不緊，線盒未作防潮散熱措施，線束未整齊排列、緊固、散落、松動(dòng)等錯(cuò)誤的布線方法。加設(shè)新設(shè)備（攝像頭等）隨意從原有布線中的電源線搭接分支電源線，都會(huì)導(dǎo)致電氣線路斷路或短路、接觸不良。信號(hào)通訊不暢斷續(xù)，導(dǎo)斂車輛無法正常運(yùn)行，保證不了起重作業(yè)的安全可靠性。比如，在原有的布線（專線專用）中加設(shè)新設(shè)備，極易造成線路荷載過人發(fā)熱而引發(fā)火災(zāi)，造成機(jī)械損傷。線路搭鐵搭接不好（沒有接地線的），靜電釋放不了，容易引起電子元件擊穿，甚至引發(fā)人員被電擊事故。

操作人員粗暴野蠻地操作設(shè)備（猛起猛放.突然加大油門或是長時(shí)問踩大油門操作）也是導(dǎo)致起重機(jī)械電氣故障發(fā)生的原因。接觸器（操作手柄）頻繁分、合，尤其是操作人員頻繁靠打反車來穩(wěn)鉤，觸點(diǎn)（電比例操作手柄金屬滑軌、中心導(dǎo)電環(huán)滑軌、電刷等）很容易住頻繁的操作中或是長時(shí)間連續(xù)超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)等，都會(huì)造成電氣線路的荷載過高、長時(shí)間發(fā)熱、老化、斷裂，使得電氣系統(tǒng)發(fā)生斷路或接觸不良。

3.1.2 材料技術(shù)兇素

電氣線路在連接時(shí)，各個(gè)連接對接處有接觸電阻，其阻值與載流面積、壓力、材料的腐蝕程度及材料本身性質(zhì)好壞有關(guān)，這些因素會(huì)使得對接處接觸不良，導(dǎo)致接觸電阻變?nèi)?，產(chǎn)生大量的熱，使得接觸面深度氧化，破壞材料屬性，造成機(jī)械強(qiáng)度變小，如果出現(xiàn)短路等情況，人電流引發(fā)的急劇熱可能會(huì)燒斷對接處，電路會(huì)產(chǎn)生電弧或電火花，從而引發(fā)明火燃燒易燃物，造成火災(zāi)[3]。

我國對PLC技術(shù)運(yùn)用實(shí)踐的起步較晚，不同的起重機(jī)所運(yùn)用的PLC系統(tǒng)也不同，但多數(shù)的起重機(jī)設(shè)備還是使用級(jí)別比較低的PLC系統(tǒng)，動(dòng)作反應(yīng)延遲，存在動(dòng)作抖動(dòng)及不穩(wěn)定、檢查診斷不方便等問題。

3.2 電氣控制系統(tǒng)技術(shù)改進(jìn)措施

汽車起重機(jī)已被廣泛應(yīng)用于物流等諸多領(lǐng)域，本文以國產(chǎn)汽車起重機(jī)作為研究對象提出以下幾條改進(jìn)措施。

3.2.1

CAN總線控制系統(tǒng)改進(jìn)

CAN總線是一種眾多控制單元、傳感、測試儀器之間的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換的一種串行通訊總線，其自身具有通訊可靠、網(wǎng)絡(luò)安全、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等諸多特點(diǎn)。因其具有通信可靠、成本低等優(yōu)勢，廣泛用于環(huán)境惡劣、計(jì)算控制系統(tǒng)環(huán)節(jié)中。

CAN現(xiàn)場總線技術(shù)是工業(yè)現(xiàn)場自動(dòng)化控制的主要發(fā)展趨勢，方便實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)化、遠(yuǎn)程化管理。特別是其充分考慮了起重機(jī)在后續(xù)使用過程中的中央、遠(yuǎn)程、網(wǎng)絡(luò)、智能化控制，通過對現(xiàn)場總線技術(shù)的合理運(yùn)用，使系統(tǒng)具有不錯(cuò)的可移植性和可拓展性[4]。

由于吊重作業(yè)電流波動(dòng)較大，容易形成不同段位的電磁場相互干擾，甚至十?dāng)_電氣控制系統(tǒng)，在CAN總線驅(qū)動(dòng)器上和總線之間應(yīng)采取有效的屏蔽防護(hù)措施防止電磁干擾：盡量縮短ECU控制單元與CAN總線通信傳輸線的距離，有效抑制電磁波干擾，保證可靠的通信。BCEA8E89-E3B5-4053-829B-B51146E576ED

3.2.2

PLC技術(shù)改進(jìn)

可編程邏輯控制器是PLC技術(shù)的絕對核心。在PLC技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用中，可以實(shí)現(xiàn)對汽車起重機(jī)起升高度提升速度及具體重量范圍的控制。能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測到起重機(jī)操作中的起升高度位置的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)變化及提升的瞬間時(shí)速，還可以實(shí)現(xiàn)對起升重量的檢測。根據(jù)對汽車起重機(jī)各種操作數(shù)據(jù)的了解，操作人員可以更加精準(zhǔn)地完成多種操作指令，控制起重機(jī)的提升速度及提升重量，能夠有效保護(hù)起重機(jī)的臂桿，提高起重機(jī)的工作質(zhì)量和工作效率，對其操作過程提供有力的安全保障。

對于使用要求比較高的微操作性能和精控控制而言，則應(yīng)采用中高級(jí)別的PLC系統(tǒng)。

3.2.3 力矩限制器精度改進(jìn)

采用具有防震抗晃動(dòng)的高清液晶顯示器、友好的人機(jī)交互操作界面、更加簡易形象的圖形圖標(biāo)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)、高性能的中央處理器、與中央處理器相匹配、相兼容的控制器、感應(yīng)器和傳感器等配件，還有相對應(yīng)的高質(zhì)量的總線接頭及纜線，以保證控制的實(shí)時(shí)性準(zhǔn)確及控制精度。

3.2.4 規(guī)范人的操作行為

規(guī)范布線標(biāo)準(zhǔn)方法，嚴(yán)格按照各類線束的要求來布線;加設(shè)新設(shè)備禁止從原有的線束直接搭接分支電源線，并應(yīng)考慮電源系統(tǒng)能否承載加設(shè)的新設(shè)備用電要求后，才能從電源處開始拉接電源線。在車輛尾部加設(shè)防靜接地耐磨條，消除靜電。文明操作起重機(jī)，禁止猛拉急放操作手柄，猛踩油門或任何時(shí)候都是一種油門狀態(tài)。吊物應(yīng)輕起輕放，視吊物重量而相應(yīng)加人油量。各線束插接頭進(jìn)行緊固，并作防塵、防水、散熱處理：底盤線束和中心轉(zhuǎn)臺(tái)線束做好防油、防水、防摩擦、防震動(dòng)及散熱防護(hù)措施。

3.3 電氣控制系統(tǒng)改進(jìn)后的可靠性分析

汽車起重機(jī)在日常運(yùn)行中，嚴(yán)格按照汽車起重機(jī)操作規(guī)程文明操作，吊物輕起輕放，油門平順踩踏，保持中速運(yùn)行，并視吊物重量適時(shí)加油操作;執(zhí)行動(dòng)作同步順穩(wěn)不抖動(dòng)，閥體沒有出現(xiàn)異響;力矩限制器顯示平穩(wěn)而無閃屏出現(xiàn)限制動(dòng)作的現(xiàn)象。線路不會(huì)出現(xiàn)磨斷，發(fā)生斷路或接觸不良;線束及接線接頭等也未發(fā)生異常發(fā)熱或是短路燒線的現(xiàn)象。在臨海碼頭作業(yè)，經(jīng)歷了高溫、潮濕和粉塵洗禮、雨水的沖刷、泥水的飛濺也沒有出現(xiàn)飛車現(xiàn)象或是無名的故障，故障現(xiàn)象明顯減少。

4 結(jié)語

隨著海洋國土的深度開發(fā)，特別是現(xiàn)代化生產(chǎn)重型化、人規(guī)?；约拔锪鳟a(chǎn)業(yè)的快速化，使得汽車起重機(jī)需求迅猛增加且止向人型化、輕便化和智能化的趨勢發(fā)展，汽車起重機(jī)使用的環(huán)境更加惡劣，汽車起重機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。無論是汽車起重機(jī)在生產(chǎn)過程中受限于材料、技術(shù)、經(jīng)濟(jì)、裝配工藝，還是在實(shí)際生產(chǎn)中，汽車起重機(jī)的頻繁運(yùn)用，連續(xù)高速或長時(shí)問超負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，住實(shí)際的操作運(yùn)用中還是存住著巨人的安全隱患。因此，對汽車起重機(jī)安全控制系統(tǒng)研究與分析還需要繼續(xù)跟進(jìn)而深入，對于汽車起重機(jī)的安全控制系統(tǒng)的可靠性問題進(jìn)行分析研究始終具有重要意義。

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[4]王金奇CAN總線在起重機(jī)控制中的應(yīng)用[J]中國設(shè)備工程，2017（2）：133-134.

作者簡介：

陳水生，男，1980年生，起重裝卸機(jī)械操作高級(jí)技師，研究方向?yàn)閲a(chǎn)傘路面汽車起重機(jī)駕駛、維護(hù)保養(yǎng)、維修。BCEA8E89-E3B5-4053-829B-B51146E576ED