滕月昊，賈小林，雷盼榮，周平，曹創(chuàng)

(1.長(zhǎng)安大學(xué),西安 710064；2.西安測(cè)繪研究所,西安 710054)

0 引言

我國(guó)主導(dǎo)建設(shè)的全球連續(xù)監(jiān)測(cè)評(píng)估系統(tǒng)(iGMAS)通過在全球布設(shè)跟蹤站，實(shí)現(xiàn)對(duì)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS)/GPS/GLONASS/Galileo 四大衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)運(yùn)行狀況與服務(wù)性能的監(jiān)測(cè)評(píng)估[1-2].其中，iGMAS 接收機(jī)作為跟蹤站的組成部分，對(duì)iGMAS 系統(tǒng)的性能的實(shí)現(xiàn)有重要影響[1].

2020 年7 月31 日，我國(guó)北斗三號(hào)全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(BDS-3)正式開通，這表明我國(guó)BDS 邁出了一大步，意味著全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)的定位精度、可靠性等方面將更上一層樓[3].實(shí)現(xiàn)iGMAS 高精度監(jiān)測(cè)評(píng)估，監(jiān)測(cè)站接收機(jī)性能及觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量尤為重要.

iGMAS 自2019 年開始對(duì)監(jiān)測(cè)接收機(jī)升級(jí)，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)新的衛(wèi)星信號(hào)數(shù)據(jù)采集.本文基于iGMAS 監(jiān)測(cè)站接收機(jī)比測(cè)試驗(yàn)數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)完整率、多路徑、周跳比、觀測(cè)噪聲及零基線相對(duì)定位等方面分析國(guó)內(nèi)外監(jiān)測(cè)接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量，對(duì)iGMAS 各品牌接收機(jī)性能進(jìn)行了綜合評(píng)估，全面確認(rèn)了監(jiān)測(cè)站接收機(jī)性能，為監(jiān)測(cè)站穩(wěn)定運(yùn)行和對(duì)外服務(wù)提供基本依據(jù).

1 數(shù)據(jù)及軟件準(zhǔn)備

2019 年3 月，iGMAS 開展了多個(gè)品牌GNSS 監(jiān)測(cè)站接收機(jī)比測(cè)試驗(yàn).此次試驗(yàn)，共有6 個(gè)國(guó)產(chǎn)品牌和2 個(gè)國(guó)外品牌接收機(jī)，每個(gè)品牌均有2 臺(tái)型號(hào)相同的接收機(jī)，品牌型號(hào)完全相同的2 臺(tái)接收機(jī)通過功率分配器連接到同一天線，可形成零基線觀測(cè).為方便對(duì)接收機(jī)進(jìn)行統(tǒng)一編號(hào)，其中國(guó)產(chǎn)接收機(jī)品牌編號(hào)為品牌1～6，國(guó)外接收機(jī)品牌編號(hào)為品牌7 和品牌8.本文選擇2019 年3 月10 日至12 日年積日070—072接收機(jī)同步比測(cè)觀測(cè)數(shù)據(jù)及生成的相應(yīng)導(dǎo)航文件和其他產(chǎn)品進(jìn)行處理，對(duì)參與比測(cè)的多臺(tái)接收機(jī)實(shí)測(cè)零基線數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)質(zhì)量分析，評(píng)估接收機(jī)性能.

RTKLIB 是日本東京海洋大學(xué)開發(fā)的一個(gè)開放源程序包，可以實(shí)現(xiàn)定位、數(shù)據(jù)分析及數(shù)據(jù)開發(fā)等功能[4].本文所使用的數(shù)據(jù)處理軟件是在RTKLIB基礎(chǔ)上進(jìn)行開源代碼的編譯，實(shí)現(xiàn)GNSS 觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量分析功能，并結(jié)合基于MATLAB 自編譯的數(shù)據(jù)處理軟件進(jìn)行多路徑分析、周跳探測(cè)、完整率統(tǒng)計(jì)、噪聲分析及實(shí)現(xiàn)處理結(jié)果的可視化.

2 基本原理與模型

2.1 基本數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)

GNSS 接收機(jī)接收觀測(cè)數(shù)據(jù)時(shí)，由于受到外界環(huán)境及接收機(jī)自身性能的限制，觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量會(huì)受到相應(yīng)的影響，進(jìn)而影響定位精度.GNSS 觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量指標(biāo)主要包括數(shù)據(jù)完整率、多路徑效應(yīng)及周跳比等主要指標(biāo)[5].

數(shù)據(jù)完整率反映了觀測(cè)時(shí)段內(nèi)接收機(jī)接收到GNSS 各系統(tǒng)數(shù)據(jù)的完整性，如果數(shù)據(jù)完整率太低，會(huì)使定位處理結(jié)果得不到相應(yīng)固定解[6].數(shù)據(jù)完整率定義為觀測(cè)時(shí)段內(nèi)接收機(jī)觀測(cè)到衛(wèi)星的實(shí)際歷元數(shù)據(jù)量與理論歷元數(shù)據(jù)量的比值，其計(jì)算公式為

式中：Ro為數(shù)據(jù)完整率；Eo為在觀測(cè)時(shí)間段內(nèi)理論觀測(cè)歷元數(shù)；Ho為觀測(cè)時(shí)間段內(nèi)接收機(jī)生成觀測(cè)文件中實(shí)際記錄觀測(cè)歷元數(shù)量.

多路徑效應(yīng)會(huì)直接影響觀測(cè)數(shù)據(jù)的精度，導(dǎo)致接收機(jī)數(shù)據(jù)質(zhì)量降低，甚至造成接收機(jī)的跟蹤環(huán)路失鎖[7].質(zhì)量越好的接收機(jī)抑制多路徑的能力越強(qiáng)，為了驗(yàn)證各品牌接收機(jī)抑制多路徑的能力，選用下列公式對(duì)多路徑的大小進(jìn)行評(píng)估[8]：

式中：MPj(ti)為歷元ti時(shí)刻的多路徑計(jì)算值；f1和f2表示不同頻點(diǎn)頻率；ρ 和L表示偽距和載波相位觀測(cè)值.由于上式使用了載波相位觀測(cè)值L，組合數(shù)據(jù)就引入了模糊度參數(shù)和硬件延遲等誤差.對(duì)連續(xù)弧段多路徑組合值取平均值，用 MPj(ti) 組合減去該頻點(diǎn)該衛(wèi)星多路徑計(jì)算值的均值，來(lái)消除模糊度參數(shù)和硬件延遲對(duì)計(jì)算結(jié)果的影響.對(duì)四個(gè)系統(tǒng)13 個(gè)頻點(diǎn)的多路徑時(shí)間序列進(jìn)行均方根(RMS)統(tǒng)計(jì)，將RMS 結(jié)果作為多路徑誤差.

周跳是指在GNSS 接收機(jī)載波相位觀測(cè)中，由于衛(wèi)星信號(hào)失鎖導(dǎo)致整周基數(shù)跳變或中斷[9].周跳的探測(cè)采用TurboEdit 算法，先用MW(Melbourne-Wubeena)組合探測(cè)，再用電離層殘差(GF)組合探測(cè)[10].

MW 組合是常用的雙頻周跳探測(cè)方法，其表達(dá)式為[10]

式中：MW(ti)表示歷元ti時(shí)刻MW 組合觀測(cè)量；φ為載波觀測(cè)周數(shù).

MW 組合觀測(cè)值歷元ti時(shí)刻方差 σ2(ti)采用如下遞推表達(dá)式

式中：n為當(dāng)前歷元時(shí)刻ti的歷元個(gè)數(shù)；為前n-1個(gè)歷元MW 組合觀測(cè)量的均值.

當(dāng)滿足以下兩個(gè)條件時(shí)，可以認(rèn)為此歷元存在周跳[10]

當(dāng)兩個(gè)頻率的相位觀測(cè)值出現(xiàn)大小相等的周跳時(shí)，MW 組合無(wú)法檢測(cè)到，故再用GF 組合來(lái)檢測(cè).

無(wú)幾何周跳探測(cè)公式為[10]

構(gòu)造GF 組合周跳檢測(cè)量ΔGF

當(dāng) ΔGF 大于1 時(shí)，認(rèn)為該歷元存在周跳.

周跳比是反映接收機(jī)載波相位測(cè)量數(shù)據(jù)質(zhì)量的重要指標(biāo)之一，周跳比越大，觀測(cè)數(shù)據(jù)中周跳越少，其計(jì)算公式為[11]

式中：Rs為周跳比；Ho為觀測(cè)歷元數(shù)；So為含周跳歷元數(shù).

2.2 偽距和載波相位噪聲

數(shù)據(jù)質(zhì)量中的測(cè)距噪聲分為偽距和載波相位噪聲，偽距觀測(cè)噪聲不僅反映衛(wèi)星信號(hào)本身的質(zhì)量，也同時(shí)反映了接收機(jī)的綜合性能[12].

本文采用多項(xiàng)式擬合法進(jìn)行偽距噪聲的評(píng)估.由于多路徑誤差短時(shí)間內(nèi)保持穩(wěn)定，不會(huì)發(fā)生太大變化，故采用多項(xiàng)式擬合法可以消除大部分多路徑誤差，剩余的多路徑誤差影響也可以忽略不計(jì)[13].

不同歷元下某衛(wèi)星的偽距噪聲估值為

式中：i為歷元序號(hào)；ti為歷元時(shí)刻；j為觀測(cè)衛(wèi)星序號(hào)；ρj(ti)為偽距實(shí)際觀測(cè)值；為第j顆衛(wèi)星，在歷元ti時(shí)刻的偽距二次多項(xiàng)式擬合值.

其中，進(jìn)行偽距二次多項(xiàng)式擬合時(shí)，采用采樣間隔為1 s 的觀測(cè)數(shù)據(jù)，每120 個(gè)歷元為擬合弧段，擬合弧段不重疊，當(dāng)數(shù)據(jù)有中斷時(shí)，可分段處理[15].

觀測(cè)時(shí)段內(nèi)，各GNSS 系統(tǒng)各頻點(diǎn)偽距噪聲RMS均值公式為

式中：n為任一頻點(diǎn)下觀測(cè)的衛(wèi)星總數(shù)；j為觀測(cè)衛(wèi)星序號(hào)；i為歷元序號(hào)；N為觀測(cè)時(shí)段內(nèi)，任一頻點(diǎn)下第j顆衛(wèi)星的觀測(cè)歷元總數(shù).

本文采用相鄰歷元間三次差的方法進(jìn)行載波相位噪聲計(jì)算，處理方法為：對(duì)采樣間隔為1 s 的觀測(cè)數(shù)據(jù)求各系統(tǒng)任一頻點(diǎn)各衛(wèi)星的相鄰歷元載波相位觀測(cè)值三次差的噪聲估值[13].

式中，φj(ti)為某頻點(diǎn)下歷元ti時(shí)刻衛(wèi)星j的載波相位觀測(cè)周數(shù).

觀測(cè)時(shí)段內(nèi)，各GNSS 系統(tǒng)任一頻率載波相位噪聲公式為

2.3 零基線相對(duì)定位

接收機(jī)內(nèi)部噪聲對(duì)接收機(jī)性能有重要的影響.本文利用零基線相對(duì)定位法進(jìn)行檢驗(yàn)，其基本原理是：兩臺(tái)接收機(jī)通過功率分配器連接到同一臺(tái)天線，相同時(shí)間段內(nèi)接收到的衛(wèi)星信號(hào)相同，進(jìn)行相對(duì)定位，兩臺(tái)接收機(jī)組成的基線理論長(zhǎng)度為0.零基線相對(duì)定位法排除了傳播路徑誤差衛(wèi)星鐘差和軌道誤差等影響，可較為真實(shí)地反映接收機(jī)的質(zhì)量水平[14].

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

選擇2019 年3 月11 日至13 日年積日070—072 iGMAS 多個(gè)品牌接收機(jī)72 h 零基線觀測(cè)數(shù)據(jù)，衛(wèi)星高度角截取10°.利用觀測(cè)環(huán)境完全相同下同步觀測(cè)的8 個(gè)品牌16 臺(tái)接收機(jī)的觀測(cè)數(shù)據(jù)，進(jìn)行觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量(數(shù)據(jù)完整率、多路徑效應(yīng)、周跳比、觀測(cè)噪聲)及零基線相對(duì)定位精度的分析，統(tǒng)計(jì)結(jié)果為三天解算結(jié)果均值，全面評(píng)估監(jiān)測(cè)接收機(jī)性能.

3.1 數(shù)據(jù)質(zhì)量分析

3.1.1 數(shù)據(jù)完整率

根據(jù)數(shù)據(jù)完整率統(tǒng)計(jì)原理，計(jì)算各品牌一臺(tái)接收機(jī)三天觀測(cè)數(shù)據(jù)的完整率平均值，采樣間隔為30 s，一般情況下要求完整率≥90%.圖1 為各品牌接收機(jī)各系統(tǒng)不同頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率比較.

圖1 各品牌接收機(jī)各系統(tǒng)不同頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率比較

圖1 為各品牌接收機(jī)不同系統(tǒng)不同頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率比較，從不同系統(tǒng)數(shù)據(jù)完整率來(lái)看，GLONASS系統(tǒng)和Galileo 系統(tǒng)的各頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率在95%以上；GPS 和BDS 存在部分接收機(jī)的部分頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率低于95%，數(shù)據(jù)完整率較其他兩個(gè)系統(tǒng)略低.

從各系統(tǒng)不同頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率來(lái)看，國(guó)產(chǎn)品牌6 接收機(jī)BDS 的各頻點(diǎn)以及GPS 的L2P(Y)與L5C頻點(diǎn)數(shù)據(jù)完整率略低，在90%～95%；國(guó)外品牌8 接收機(jī)的B1C 和B2a 新頻點(diǎn)數(shù)據(jù)缺失，可能由于接收機(jī)沒有接收B1C 和B2a 信號(hào)的功能.

從各品牌接收機(jī)的觀測(cè)數(shù)據(jù)完整率來(lái)看，國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)和國(guó)外品牌接收機(jī)觀測(cè)的數(shù)據(jù)，在完整率上基本相當(dāng)，各品牌接收機(jī)觀測(cè)數(shù)據(jù)完整率都在90%以上，滿足使用要求.

3.1.2 多路徑效應(yīng)

多路徑分析中，觀測(cè)數(shù)據(jù)采樣間隔為30 s，截止衛(wèi)星高度角為10°，多路徑效應(yīng)需≤0.5 m[13].表1 為各品牌接收機(jī)多路徑統(tǒng)計(jì)結(jié)果；圖2 為品牌1 接收機(jī)BDS 多顆衛(wèi)星多路徑與高度角之間關(guān)系，其中C05、C07 為地球同步軌道(GEO)衛(wèi)星、北斗IGSO衛(wèi)星，C14 和C27 為中圓地球軌道(MEO)衛(wèi)星.

表1 各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)多路徑結(jié)果 m

由表1 可知：各頻點(diǎn)多路徑誤差在–0.6～0.6 m，各頻點(diǎn)所有品牌接收機(jī)多路徑標(biāo)準(zhǔn)差的平均值均優(yōu)于0.38 m；各品牌接收機(jī)除品牌1 的L2C 和G1 頻點(diǎn)大于0.5 m 外，其余接收機(jī)各頻點(diǎn)均小于0.5 m.綜合各方面來(lái)看，在抑制多路徑效應(yīng)誤差方面，國(guó)內(nèi)和國(guó)外品牌接收機(jī)性能基本相當(dāng).

圖2 為BDS 不同類型衛(wèi)星多路徑與高度角關(guān)系圖，對(duì)GEO 衛(wèi)星分析發(fā)現(xiàn)，當(dāng)高度角范圍一定時(shí)，多路徑會(huì)有上下浮動(dòng)較小的周期性波動(dòng)特性；對(duì)IGSO和MEO 衛(wèi)星分析發(fā)現(xiàn)，多路徑效應(yīng)隨高度角的變大而逐漸減小，可以看出高度角和偽距多路徑效應(yīng)有一定相關(guān)性；通過對(duì)比，GEO 衛(wèi)星的多路徑效應(yīng)明顯高于北斗IGSO 衛(wèi)星和MEO 衛(wèi)星，可能是由于GEO 衛(wèi)星相對(duì)于監(jiān)測(cè)接收機(jī)位置長(zhǎng)時(shí)間固定，GNSS 信號(hào)入射角相對(duì)固定，故多路徑效應(yīng)持續(xù)影響數(shù)據(jù)質(zhì)量.

圖2 BDS 系統(tǒng)衛(wèi)星高度角與多路徑關(guān)系

3.1.3 周跳比

統(tǒng)計(jì)周跳比時(shí)，需先進(jìn)行周跳的探測(cè).本文選用TurboEdit 算法探測(cè)周跳，即先用MW 組合探測(cè)，再用GF 組合探測(cè)周跳.探測(cè)時(shí)通過歷元間平滑削弱多路徑觀測(cè)噪聲的影響.一般要求各GNSS 系統(tǒng)的周跳比應(yīng)不小于500[13].

MW 組合雖然消除了一階電離層的影響，但為避免采樣間隔過大而受二階電離層影響，故選擇高頻觀測(cè)數(shù)據(jù)(采樣間隔1 s).

雖然MW 組合消除了大部分電離層延遲誤差項(xiàng)，但精度受偽距精度影響，對(duì)小周跳的探測(cè)不敏感.而GF 組合消除了幾何誤差影響，歷元間差分值也進(jìn)一步削弱了電離層影響，因此精度較高，

故能探測(cè)小于1 周的周跳.圖3 為品牌1 監(jiān)測(cè)接收機(jī)C37 衛(wèi)星3 種MW 組合1 h 周跳探測(cè)情況.圖4為品牌1 監(jiān)測(cè)接收機(jī)C37 衛(wèi)星MW 和GF 周跳探測(cè)情況.表2 為各品牌接收機(jī)周跳比統(tǒng)計(jì)果.

表2 各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)周跳比結(jié)果

圖3 MW 周跳探測(cè)情況

由圖4 可知，當(dāng)MW 組合探測(cè)不到小周跳時(shí)，GF 方法可以有效探測(cè)，限于篇幅本文不再列出其他頻點(diǎn)實(shí)驗(yàn)結(jié)果.

圖4 MW 和GF 周跳探測(cè)情況

由表2 可知，年積日070—072 三天內(nèi)，除國(guó)外接收機(jī)品牌7、8 的BDS 新頻點(diǎn)數(shù)據(jù)缺失外，其余國(guó)產(chǎn)品牌均符合指標(biāo)；從周跳比數(shù)值大小看，國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)周跳比數(shù)值明顯高于國(guó)外品牌接收機(jī)，在抑制周跳比的能力上國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)略強(qiáng)于國(guó)外品牌接收機(jī).

3.1.4 偽距和載波相位噪聲分析

采用多項(xiàng)式擬合法進(jìn)行偽距噪聲的評(píng)估，統(tǒng)計(jì)各頻點(diǎn)偽距噪聲三天(年積日070—072)處理結(jié)果的均值.根據(jù)《iGMAS 質(zhì)量要求第1 部分：觀測(cè)數(shù)據(jù)》國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，不同碼速率信號(hào)所有衛(wèi)星的偽距噪聲的平均值指標(biāo)要求不同.各品牌接收機(jī)偽距噪聲指標(biāo)要求及偽距噪聲如表3 所示.品牌7 接收機(jī)第71 天B1I、G1 頻點(diǎn)各衛(wèi)星偽距噪聲值如圖5 所示.

圖5 B1I/G1 頻點(diǎn)各衛(wèi)星偽距噪聲值

如表4 所示，對(duì)各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)偽距噪聲分析可知：國(guó)產(chǎn)品牌1、2、3、4 接收機(jī)各系統(tǒng)各頻點(diǎn)偽距噪聲均在限定指標(biāo)范圍內(nèi)，且遠(yuǎn)低于限定指標(biāo)；品牌5 接收機(jī)僅GPS 系統(tǒng)L2P(Y)頻點(diǎn)偽距噪聲值超過指標(biāo)，且各頻點(diǎn)偽距噪聲整體性相對(duì)較差；品牌6 接收機(jī)各頻點(diǎn)的偽距噪聲超過限定標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)倍，甚至達(dá)到分米級(jí)別.國(guó)外品牌7 接收機(jī)各系統(tǒng)頻點(diǎn)偽距噪聲接近限定指標(biāo)或超限，其中B1I、L1C/A 頻點(diǎn)超限；品牌8 接收機(jī)各系統(tǒng)頻點(diǎn)偽距噪聲在2 cm 以下，整體精度較高.

表4 各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)載波噪聲 mm

采用相鄰歷元間三次差的方法進(jìn)行載波相位噪聲評(píng)估，在載波相位噪聲計(jì)算時(shí)，應(yīng)首先在進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，修復(fù)接收機(jī)鐘差和周跳等的影響，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)各頻率載波噪聲平均值應(yīng)小于0.01 周[13].

對(duì)各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)載波相位噪聲分析發(fā)現(xiàn)，品牌1、2、3、5 接收機(jī)載波相位測(cè)量精度較高；品牌4、6、7、8 接收機(jī)觀測(cè)數(shù)據(jù)載波相位噪聲均超過限定標(biāo)準(zhǔn)，其中品牌6 接收機(jī)載波相位噪聲甚至達(dá)到分米級(jí).

綜合偽距和載波相位噪聲兩方面，發(fā)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)在觀測(cè)噪聲方面明顯優(yōu)于國(guó)外品牌接收機(jī)；品牌4、6、8 接收機(jī)各頻點(diǎn)偽距噪聲和載波相位噪聲數(shù)值相近，精度在同一個(gè)量級(jí)，初步懷疑其偽距觀測(cè)值為載波平滑后的濾波觀測(cè)值.品牌6 接收機(jī)偽距噪聲和載波相位噪聲數(shù)值異常偏大，可能是由于接收機(jī)內(nèi)部算法不嚴(yán)謹(jǐn)導(dǎo)致.

3.2 零基線相對(duì)定位精度分析

通過功率分配器將同品牌下同型號(hào)的兩臺(tái)接收機(jī)連接到同一接收天線下，進(jìn)行載波相位相對(duì)定位解算，測(cè)試接收機(jī)的內(nèi)部噪聲.由于基線理論值為0，因此這里只考核基線距離值，距離值應(yīng)不超過1 mm.各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)零基線長(zhǎng)度如表5 所示.

表5 各品牌接收機(jī)各頻點(diǎn)零基線長(zhǎng)度 mm

由表5 可知，除品牌6 接收機(jī)B2a 頻點(diǎn)超過限定標(biāo)準(zhǔn)外，其余品牌監(jiān)測(cè)接收機(jī)各頻點(diǎn)零基線長(zhǎng)度值均小于1 mm；國(guó)外品牌7 和品牌8 接收機(jī)GLONASS系統(tǒng)G1 頻點(diǎn)零基線長(zhǎng)度值均超過1 mm.

零基線統(tǒng)計(jì)結(jié)果反映出：在接收機(jī)內(nèi)部噪聲方面，國(guó)內(nèi)品牌接收機(jī)明顯優(yōu)于國(guó)外品牌接收機(jī)；品牌4、6、7、8 接收機(jī)各頻點(diǎn)零基線長(zhǎng)度基本正常，間接證明其偽距觀測(cè)值為載波平滑后的濾波觀測(cè)值，接收機(jī)內(nèi)部存在相應(yīng)平滑算法.

4 結(jié)束語(yǔ)

本文基于iGMAS 監(jiān)測(cè)接收機(jī)零基線比測(cè)數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)完整率、多路徑、周跳比、觀測(cè)噪聲及零基線相對(duì)定位精度進(jìn)行研究分析，得出結(jié)論如下：

1)數(shù)據(jù)完整率和多路徑方面，國(guó)產(chǎn)監(jiān)測(cè)接收機(jī)和國(guó)外監(jiān)測(cè)接收機(jī)水平基本相當(dāng).其中，通過統(tǒng)計(jì)各品牌接收機(jī)多路徑誤差，驗(yàn)證了多路徑與高度角和BDS 類型的關(guān)系.

2)從周跳比數(shù)值大小來(lái)看，國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)周跳比數(shù)值明顯高于國(guó)外品牌接收機(jī)，在抑制周跳比的能力上國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)略強(qiáng)于國(guó)外品牌接收機(jī).

3)綜合偽距和載波相位噪聲，發(fā)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)在抑制偽距和載波觀測(cè)噪聲方面明顯優(yōu)于國(guó)外品牌接收機(jī).

4)零基線相對(duì)定位精度上，國(guó)產(chǎn)接收機(jī)品牌明顯優(yōu)于國(guó)外品牌接收機(jī)，表明國(guó)產(chǎn)品牌接收機(jī)內(nèi)部噪聲明顯低于國(guó)外品牌.

致謝：感謝iGMAS 提供數(shù)據(jù)支持.