劉浩 方含章 方青

摘要：在電子類產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，嵌入式軟件對(duì)提升產(chǎn)品自動(dòng)化、智能化水平，發(fā)揮著不可替代的重要作用，同時(shí)系統(tǒng)對(duì)嵌入式軟件的實(shí)時(shí)處理和并發(fā)處理能力也提出了更高的設(shè)計(jì)要求。該文提出了基于組件的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)運(yùn)行方式，采用FIFO+信號(hào)量+線程+CPU負(fù)載均衡等編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)了一種任務(wù)級(jí)并行處理架構(gòu)（適用于Windows和Linux操作系統(tǒng)），并在工程上得到了很好的應(yīng)用。

關(guān)鍵詞：嵌入式軟件;OSE;數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng);并行處理;負(fù)載均衡

中圖分類號(hào)：TP311.11 ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1009-3044（2022）02-0064-05

1 引言

在各類電子產(chǎn)品和系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，嵌入式軟件[1- 3]得到了廣泛應(yīng)用，特別是利用大數(shù)據(jù)和人工智能技術(shù)，嵌入式軟件對(duì)提升這類產(chǎn)品和系統(tǒng)的自動(dòng)化、智能化水平，發(fā)揮著不可替代的重要作用;同時(shí)系統(tǒng)對(duì)嵌入式軟件的實(shí)時(shí)處理和并發(fā)處理能力也提出了更高的設(shè)計(jì)要求。

一般地，嵌入式軟件基于強(qiáng)實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（如vxWorks），采用串行處理邏輯實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)采集、分析、處理等任務(wù)，基本能保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和數(shù)據(jù)處理任務(wù)的需要。但隨著系統(tǒng)任務(wù)處理復(fù)雜程度的與日俱增和新技術(shù)的應(yīng)用（大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)），串行處理架構(gòu)很難滿足多任務(wù)實(shí)時(shí)處理的需要。

當(dāng)前，主流嵌入式軟件基于組件化架構(gòu)[4-5]進(jìn)行軟件開發(fā)，在一定程度上實(shí)現(xiàn)了業(yè)務(wù)和過程層面的多任務(wù)并行處理，本文提出一種并行處理軟件設(shè)計(jì)框架，試圖解決任務(wù)級(jí)并行處理軟件設(shè)計(jì)問題。

對(duì)于嵌入式軟件，其業(yè)務(wù)組件基本運(yùn)行方式有兩種（見圖1）：一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的信號(hào)量通知方式，另一種為基于系統(tǒng)定時(shí)器調(diào)用方式。其中數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)方式是一種被動(dòng)方式，一旦有外部數(shù)據(jù)輸入時(shí)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)喚醒該線程并進(jìn)行相應(yīng)任務(wù)處理，如果該任務(wù)處理結(jié)果產(chǎn)生新的數(shù)據(jù)，則同時(shí)需要將數(shù)據(jù)推送給與之關(guān)聯(lián)的組件;系統(tǒng)周期性任務(wù)的處理一般采用系統(tǒng)定時(shí)器方式，完成周期性任務(wù)處理。本文提出的任務(wù)級(jí)并行處理架構(gòu)正是基于組件數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)行方式，采用FIFO+信號(hào)量+線程+CPU負(fù)載均衡等編程技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

2 操作系統(tǒng)擴(kuò)展（OSE）

操作系統(tǒng)擴(kuò)展（OSE）是一種跨平臺(tái)編程方法，本文采用標(biāo)準(zhǔn)C語言設(shè)計(jì)一組OSE公用庫，為應(yīng)用軟件開發(fā)提供線程、互斥量、信號(hào)量以及線程（進(jìn)程）延遲等與操作系統(tǒng)密切關(guān)聯(lián)的高級(jí)編程功能模塊，可以支持跨平臺(tái)、跨操作系統(tǒng)的擴(kuò)展功能，一般采用宏定義方式來兼容不同操作系統(tǒng)對(duì)線程、互斥量和信號(hào)量的處理，宏定義一般定義示例如下。

#if defined SYSTEM_UNIX ? //適合Linux 系統(tǒng)

#define WP_Mutex ?pthread_mutex_t ?//互斥量

#define WP_Handle ?pthread_t ? //線程句柄

#define WP_Semaphore sem_t* ? ?//信號(hào)量

#elif defined WIN32 ? ?//適合Windows 系統(tǒng)

#define WP_Mutex ? CRITICAL_SECTION //互斥量

#define WP_Handle ? HANDLE ? //線程句柄

#define WP_Semaphore ?HANDLE ? //信號(hào)量

#endif

2.1 互斥量

互斥量[4]在多任務(wù)、多線程、并行處理等計(jì)算機(jī)軟件設(shè)計(jì)中應(yīng)用廣泛?；コ饬窟m用于管理共享資源。由于互斥量在實(shí)現(xiàn)時(shí)既容易又有效，這使得互斥量在實(shí)現(xiàn)用戶線程保護(hù)時(shí)非常有用?；コ饬炕静僮骱瘮?shù)使用示例如（表1）所示。

2.2 信號(hào)量

信號(hào)量[4]（Semaphore），是在多線程環(huán)境下使用的一種保護(hù)措施，可以用來保證兩個(gè)或多個(gè)關(guān)鍵代碼段不被并發(fā)調(diào)用。在并行處理設(shè)計(jì)中，信號(hào)量可以用來通知線程有新數(shù)據(jù)進(jìn)入以便及時(shí)啟動(dòng)任務(wù)處理，信號(hào)量基本操作函數(shù)有信號(hào)量的創(chuàng)建、銷毀、觸發(fā)量和等待，信號(hào)量基本函數(shù)示例如（表2）所示。

2.3 線程

線程（thread）是操作系統(tǒng)能夠進(jìn)行運(yùn)算調(diào)度的最小單位。它被包含在進(jìn)程之中，是進(jìn)程中的實(shí)際運(yùn)作單位。一個(gè)進(jìn)程中可以并發(fā)多個(gè)線程，每條線程并行執(zhí)行不同的任務(wù)，在進(jìn)行嵌入式軟件設(shè)計(jì)時(shí)，根據(jù)軟件任務(wù)需求，對(duì)軟件的功能進(jìn)行分解，并為每一個(gè)軟件任務(wù)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)相應(yīng)功能的工作線程，屬于“任務(wù)一線程”模式[6]。

在多核、多CPU處理器上使用多線程程序設(shè)計(jì)的好處是顯而易見，大大提高了程序的執(zhí)行吞吐率。在單CPU單核的計(jì)算機(jī)上，使用多線程技術(shù)，也可以把進(jìn)程中負(fù)責(zé)I/O處理、人機(jī)交互而常被阻塞的部分與密集計(jì)算的部分分開來執(zhí)行，編寫專門的workhorse線程執(zhí)行密集計(jì)算，從而提高了程序的執(zhí)行效率。線程基本操作函數(shù)有線程創(chuàng)建和線程停止&釋放（表3）。

3 嵌入式軟件并行處理框架設(shè)計(jì)

一般的嵌入式軟件主要任務(wù)是完成對(duì)設(shè)備的數(shù)據(jù)采集、分析、加工（處理）和應(yīng)用，復(fù)雜的電子設(shè)備或者系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理和高頻度并發(fā)處理的要求更高，除了增加計(jì)算機(jī)數(shù)量和提高計(jì)算機(jī)CPU處理性能外，采用并行處理更是一種高效地提高實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理能力的最佳途徑。

本文采用FIFO+信號(hào)量+多線程+CPU負(fù)載均衡等編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)了一種數(shù)據(jù)任務(wù)并行處理架構(gòu)，其基本思路是將基本數(shù)據(jù)處理任務(wù)線程化（根據(jù)計(jì)算機(jī)CPU內(nèi)核數(shù)創(chuàng)建一定數(shù)量的數(shù)據(jù)任務(wù)處理線程，并放入任務(wù)線程池中實(shí)施統(tǒng)一管理），采用FIFO管理任務(wù)的輸入數(shù)據(jù)，任務(wù)系統(tǒng)通過對(duì)各個(gè)線程處理任務(wù)的飽和度動(dòng)態(tài)評(píng)估，將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分配給任務(wù)飽和度最輕的任務(wù)，各個(gè)線程啟動(dòng)任務(wù)處理的方式是任務(wù)系統(tǒng)在分配數(shù)據(jù)后觸發(fā)信號(hào)量來通知相應(yīng)線程開始處理數(shù)據(jù)。

并行處理基本框架的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)主要有標(biāo)準(zhǔn)FIFO任務(wù)處理（FiFoTask）（表4）和并行任務(wù)管理（FiFoTaskManager）（表5）。

嵌入式軟件并行處理基本任務(wù)有框架創(chuàng)建和數(shù)據(jù)均衡分配，其中框架創(chuàng)建主要完成系統(tǒng)任務(wù)管理參數(shù)的配置、資源系統(tǒng)資源申請(qǐng)、FIFO創(chuàng)建以及任務(wù)數(shù)據(jù)處理線程、數(shù)據(jù)均衡分配線程的創(chuàng)建和管理;數(shù)據(jù)均衡分配主要負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的任務(wù)分配和觸發(fā)任務(wù)線程運(yùn)行管理（見圖2）。

數(shù)據(jù)均衡分配例程是本框架的核心處理，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)分配、CPU負(fù)載均衡處理（新的任務(wù)線程創(chuàng)建和CPU核分配），并負(fù)責(zé)任務(wù)線程運(yùn)行管理（見圖3）。

任務(wù)數(shù)據(jù)處理例程是并行處理任務(wù)的主體，是根據(jù)軟件業(yè)務(wù)處理要求設(shè)計(jì)的基本任務(wù)處理單元，典型處理流程見圖4。

4 軟件并行處理框架實(shí)現(xiàn)

根據(jù)上節(jié)嵌入式軟件并行處理框架設(shè)計(jì)，本節(jié)給出框架主要模塊組成和設(shè)計(jì)邏輯，框架主要模塊有組成初始化標(biāo)準(zhǔn)FIFO處理任務(wù)（vLoadFiFoProcessTask）、退出標(biāo)準(zhǔn)FIFO處理任務(wù)（vExitFiFoProcessTask）、申請(qǐng)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)（lpApplyOneTask）、初始化標(biāo)準(zhǔn)FIFO任務(wù)參數(shù)（vInitFiFoTaskPara）、退出FIFO處理任務(wù)（vFreeFiFoTask）、FIFO任務(wù)分配（數(shù)據(jù)均衡分配）（vTaskBanlanceAssignProcess）和任務(wù)數(shù)據(jù)處理（vTaskDataProcessThread），具體說明見表6。

初始化標(biāo)準(zhǔn)FIFO處理任務(wù)、退出標(biāo)準(zhǔn)FIFO處理任務(wù)、申請(qǐng)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)的典型處理流程見圖5。

系統(tǒng)任務(wù)參數(shù)管理、釋放系統(tǒng)任務(wù)的典型處理流程見圖6。

FIFO任務(wù)分配（數(shù)據(jù)均衡分配）、任務(wù)數(shù)據(jù)處理的典型處理流程參見圖2、圖3，這里不再重復(fù)。

5 性能測試

本文將并行軟件處理架構(gòu)應(yīng)用到機(jī)載GMTI雷達(dá)數(shù)據(jù)處理中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)接收到信號(hào)處理送來的點(diǎn)跡，一般按照?qǐng)D7所示流程進(jìn)行處理[7]，傳統(tǒng)的方法采用單線程進(jìn)行下圖中流程處理。機(jī)載GMTI雷達(dá)在進(jìn)行對(duì)地動(dòng)目標(biāo)探測時(shí)，由于地面背景的強(qiáng)反射，導(dǎo)致雷達(dá)檢測后的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)量非常大，傳統(tǒng)的方法在進(jìn)行機(jī)載GMTI雷達(dá)數(shù)據(jù)處理時(shí)，由于采用的是單線程順序處理，導(dǎo)致處理效率低下，航跡延遲較大，影響雷達(dá)工作效能[8]。

針對(duì)機(jī)載GMTI雷達(dá)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)量大的問題，基于多線程并行軟件處理架構(gòu)，并根據(jù)雷達(dá)數(shù)據(jù)的局部性特征，把雷達(dá)探測區(qū)域按照探測距離劃分成多個(gè)不同的區(qū)域，每個(gè)區(qū)域的數(shù)據(jù)處理設(shè)計(jì)一個(gè)處理線程，負(fù)責(zé)其中一塊區(qū)域的處理，各區(qū)域之間的數(shù)據(jù)相互獨(dú)立，不會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)互聯(lián)，因此各區(qū)域處理任務(wù)可以并行處理。圖8是機(jī)載GMTI雷達(dá)數(shù)據(jù)處理示例，在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理時(shí)，將150公里的測繪帶分為三個(gè)子帶分別進(jìn)行處理，三個(gè)子帶對(duì)應(yīng)三個(gè)處理線程，為了保證對(duì)穿越不同區(qū)域目標(biāo)跟蹤的正確性，相鄰區(qū)域存在一定的重疊，重疊區(qū)域的大小一般可設(shè)置為觀測目標(biāo)最大運(yùn)動(dòng)速度在一個(gè)掃描周期內(nèi)運(yùn)動(dòng)距離的2到3倍，如圖8所示。

按照雷達(dá)探測區(qū)域劃分子任務(wù)，各子帶處理線程在處理過程中不需要進(jìn)行同步和通信，在收到偵查的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)后，按照距離將數(shù)據(jù)向多個(gè)處理線程進(jìn)行分發(fā)，各線程獨(dú)立進(jìn)行處理，輸出各子帶航跡數(shù)據(jù)，最后由綜合處理模塊對(duì)各子任務(wù)處理結(jié)果進(jìn)行合并，獲取全測繪帶的航跡數(shù)據(jù)，因此并行處理效率比較高。

通過搭建試驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)真實(shí)裝備采集的機(jī)載GMTI雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，數(shù)據(jù)總時(shí)長200s，如表7所示，分別采用單任務(wù)和多個(gè)任務(wù)進(jìn)行處理，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)分析。

由表7可以看出，采用少于3個(gè)處理線程時(shí)，處理時(shí)效性不能滿足要求，有一定的延遲，而當(dāng)線程數(shù)達(dá)到4個(gè)時(shí)，能夠滿足時(shí)效性要求，因此采用并行處理架構(gòu)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，處理效率能夠得到明顯提升，從而驗(yàn)證了并行處理架構(gòu)的有效性。

6 結(jié)束語

基于FIFO+信號(hào)量+線程+CPU負(fù)載均衡等編程技術(shù)實(shí)現(xiàn)的嵌入式軟件任務(wù)級(jí)并行處理架構(gòu)，適合于單機(jī)嵌入式軟件開發(fā)使用，并在工程上得到了很好的應(yīng)用。但隨著大數(shù)據(jù)、人工智能技術(shù)在電子類產(chǎn)品和系統(tǒng)上的深入廣泛應(yīng)用，系統(tǒng)對(duì)嵌入式軟件處理的實(shí)時(shí)性、并發(fā)性和大容量、高頻度數(shù)據(jù)處理等提出了更高的處理性能要求，下一步將著力基于多機(jī)和服務(wù)器集群平臺(tái)以及云計(jì)算平臺(tái)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)并行處理需要展開研究，不斷完善并行處理框架，以適應(yīng)不同平臺(tái)和系統(tǒng)的并行處理需要。

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