王仁龍 整理

一、概述

集裝袋又稱噸袋或噸包袋，是一種柔性包裝容器，多應(yīng)用于產(chǎn)業(yè)鏈上游行業(yè)，如礦產(chǎn)品、化工品、糧食、水泥等大宗產(chǎn)品的包裝運(yùn)輸，是一種低成本、大容量，適用于快速裝卸的包裝物，已被廣泛使用近二十年。

無(wú)人搬運(yùn)車（Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV），通常也稱為AGV小車。指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)航路徑行駛，具有安全保護(hù)及各種移載功能的運(yùn)輸車。

視覺(jué)引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。無(wú)人搬運(yùn)車（AGV）作為工業(yè)車輛發(fā)展的必然趨勢(shì)，能夠更好地解放人力并讓其投身于更具價(jià)值的工作中去；同時(shí)還能夠幫助企業(yè)再次提升生產(chǎn)、倉(cāng)儲(chǔ)環(huán)節(jié)的運(yùn)營(yíng)和管理效率，并降低人工成本，緩解企業(yè)招工、用工難等問(wèn)題，無(wú)論是對(duì)企業(yè)還是社會(huì)都具有著積極意義。

而在集裝袋的裝卸作業(yè)領(lǐng)域，現(xiàn)有技術(shù)方案仍是由司機(jī)駕駛傳統(tǒng)的叉車叉載貨物。工作時(shí)，按照集裝袋大小來(lái)調(diào)整貨叉的距離，集裝袋所有起吊環(huán)、吊耳或其他起吊裝置應(yīng)呈垂直狀態(tài)，貨叉插入起吊裝置后，將貨叉升起，集裝袋吊離地面300至400毫米左右行駛。

現(xiàn)有技術(shù)最為顯著的缺點(diǎn)便是現(xiàn)有集裝袋無(wú)法實(shí)現(xiàn)無(wú)人化搬運(yùn)。原因在于，AGV無(wú)人搬運(yùn)車在柔性集裝袋裝卸作業(yè)中，因集裝袋起吊環(huán)、吊耳或其他起吊裝置質(zhì)地柔軟，在無(wú)人狀態(tài)下無(wú)法呈現(xiàn)垂直狀態(tài)，且在集裝袋頂部呈現(xiàn)無(wú)規(guī)則分布狀態(tài)，導(dǎo)致AGV無(wú)人搬運(yùn)車無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別吊耳的具體位置，不能確保準(zhǔn)確捕獲吊耳，造成裝卸失敗。若采用夾抱集裝袋的搬運(yùn)方式，因袋體柔軟且袋口包扎不緊實(shí)，叉車夾抱集裝袋后，物料因重力下沉，引起位于夾具下部的袋體膨脹變形，容易導(dǎo)致集裝袋從夾具中脫落，或夾具在集裝袋體施壓后，物料從袋口溢出，導(dǎo)致壓力外泄，搬運(yùn)失敗。

而集裝袋加托盤的裝卸方式需要額外配置托盤，在物流轉(zhuǎn)運(yùn)中面臨托盤回收的問(wèn)題，進(jìn)一步抬升裝卸成本，且?guī)斜P運(yùn)輸，對(duì)車輛內(nèi)的集裝袋堆碼造成困難，因此集裝袋加托盤的裝卸方式企業(yè)很少采用。

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，本文介紹了一種可以進(jìn)行AGV無(wú)人化作業(yè)的集裝袋，該集裝袋的吊裝帶呈十字交叉形態(tài)布置，位于吊耳處的鐵質(zhì)對(duì)接元件使得AGV設(shè)備可以準(zhǔn)確定位吊耳的位置，實(shí)現(xiàn)AGV無(wú)人化裝卸作業(yè)。

二、技術(shù)方案

一種可以進(jìn)行AGV無(wú)人化作業(yè)的集裝袋，包括集裝袋袋體、填料口、卸料口和吊裝帶；所述吊裝帶包括設(shè)于集裝袋袋體上的吊裝帶一和吊裝帶二，所述吊裝帶一和所述吊裝帶二呈十字交叉狀設(shè)置，并在集裝袋袋體的頂部上方連接成十字交叉形態(tài)的吊耳；所述吊耳的上側(cè)設(shè)有鐵質(zhì)對(duì)接元件；所述鐵質(zhì)對(duì)接元件上設(shè)有二維碼，使可以通過(guò)掃描二維碼記錄、獲取搬運(yùn)軌跡及位置信息；所述集裝袋袋體的中部沿周向設(shè)有機(jī)器視覺(jué)識(shí)別帶。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)的可以進(jìn)行AGV無(wú)人化作業(yè)的集裝袋的吊裝帶在集裝袋頂部呈現(xiàn)規(guī)則十字交叉形態(tài)分布，并通過(guò)連接形成吊耳，且吊耳上側(cè)設(shè)有鐵質(zhì)對(duì)接元件可與AGV搬運(yùn)車上的磁力裝置對(duì)接，使得AGV無(wú)人搬運(yùn)車能夠準(zhǔn)確識(shí)別吊耳的具體位置，能確保貨叉準(zhǔn)確抓取所有吊耳，完成吊裝過(guò)程，從而，配合配套的AGV無(wú)人搬運(yùn)車，可以實(shí)現(xiàn)自主裝車，出入庫(kù)無(wú)人化作業(yè)，減少裝卸人工成本。

所述吊耳下側(cè)設(shè)有防塵蓋，所述防塵蓋的下側(cè)和所述集裝袋袋體的頂部對(duì)應(yīng)設(shè)有配套使用的魔術(shù)貼組件。由此，在裝卸結(jié)束后，可以通過(guò)防塵蓋蓋住填料口，防止灰塵進(jìn)入集裝袋。

所述防塵蓋的顏色和所述集裝袋袋體的顏色構(gòu)成對(duì)比色。該設(shè)計(jì)使得AGV無(wú)人搬運(yùn)車可以通過(guò)機(jī)器視覺(jué)識(shí)別防塵蓋，然后將吊具移動(dòng)到防塵蓋的上方，以便磁力裝置與鐵質(zhì)對(duì)接元件順利對(duì)接，相比其它方式更易于實(shí)施。

所述防塵蓋呈圓形，所述防塵蓋上側(cè)面和所述吊裝帶通過(guò)車接的方式縫接，所述防塵蓋下側(cè)面外沿設(shè)有魔術(shù)貼鉤面，所述集裝袋袋體的頂部相應(yīng)地設(shè)有魔術(shù)貼毛面。防塵蓋通過(guò)魔術(shù)貼與集裝袋袋體的頂部連接，實(shí)施成本低，且使用便利性好。

所述機(jī)器視覺(jué)識(shí)別帶表面紋路為黑白間隔的平面柵格。平面柵格是一個(gè)類似棋盤的模式，AGV無(wú)人搬運(yùn)車上搭載的視頻攝像機(jī)計(jì)算機(jī)抽取平面柵格的角點(diǎn)，通過(guò)平面柵格標(biāo)定實(shí)現(xiàn)AGV計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的特征提取，易于實(shí)施，且可靠性高。

所述鐵質(zhì)對(duì)接元件包括配合使用的上扣件和下扣件，上扣件和下扣件通過(guò)螺栓實(shí)現(xiàn)固定連接；所述上扣件和下扣件上各設(shè)有一處穿帶孔，所述上扣件和下扣件上的穿帶孔呈交叉狀分布，所述吊裝帶一和吊裝帶二分別從上扣件和下扣件上的穿帶孔中穿過(guò)實(shí)現(xiàn)連接。鐵質(zhì)對(duì)接元件采用上述構(gòu)造，不僅可以用于和AGV搬運(yùn)車上磁力裝置對(duì)接，而且還起到連接吊裝帶一和吊裝帶二的作用，從而不需要使用專門的連接元件連接吊裝帶一和吊裝帶二，結(jié)構(gòu)得到簡(jiǎn)化，易于實(shí)施，有利于控制制造成本。

所述填料口和卸料口上分別設(shè)有填料口防水密封組件和卸料口防水密封組件；所述填料口防水密封組件包括至少一組設(shè)于填料口內(nèi)壁的魔術(shù)貼、至少一組設(shè)于填料口外壁的魔術(shù)貼和一組設(shè)于填料口外壁的填料口快捷子母插扣；所述卸料口防水密封組件包括至少一組設(shè)于卸料口內(nèi)壁的魔術(shù)貼、至少一組設(shè)于卸料口外壁的魔術(shù)貼，以及一組設(shè)于卸料口外壁的卸料口快捷子母插扣?？旖葑幽覆蹇酆湍g(shù)貼組合使用既保證了良好的防水防潮性，又能保證集裝袋裝物料時(shí)的可靠性，同時(shí)具有使用方便的優(yōu)點(diǎn)。

所述集裝袋袋體采用PVC涂層布或TPU涂層布作為基布。集裝袋袋體采用PVC涂層布或TPU涂層布作為基布，袋體的抗壓強(qiáng)度好。

三、附圖說(shuō)明

圖1 本技術(shù)的整體結(jié)構(gòu)示意圖

圖2 本技術(shù)的頂部結(jié)構(gòu)示意圖

圖3 本技術(shù)的底部結(jié)構(gòu)示意圖

圖4 本技術(shù)中防塵蓋下側(cè)面的結(jié)構(gòu)示意圖

圖5 本技術(shù)中鐵質(zhì)對(duì)接元件的結(jié)構(gòu)示意圖

圖6 本技術(shù)中填料口的結(jié)構(gòu)示意圖

圖7 本技術(shù)實(shí)中卸料口的結(jié)構(gòu)示意圖

四、具體實(shí)施方式

一種可以進(jìn)行AGV無(wú)人化作業(yè)的集裝袋，包括集裝袋袋體1、填料口3、卸料口4和吊裝帶2；所述吊裝帶2包括設(shè)于集裝袋袋體1上的吊裝帶一201和吊裝帶二202，所述吊裝帶一201和所述吊裝帶二202呈十字交叉狀設(shè)置，并在集裝袋袋體1的頂部上方連接成十字交叉形態(tài)的吊耳203；所述吊耳203的上側(cè)設(shè)有鐵質(zhì)對(duì)接元件6；所述鐵質(zhì)對(duì)接元件6上設(shè)有二維碼，使可以通過(guò)掃描二維碼記錄、獲取搬運(yùn)軌跡及位置信息；所述集裝袋袋體1的中部沿周向設(shè)有機(jī)器視覺(jué)識(shí)別帶5。

所述吊耳203下側(cè)設(shè)有防塵蓋7，所述防塵蓋7的下側(cè)和所述集裝袋袋體1的頂部對(duì)應(yīng)設(shè)有配套使用的魔術(shù)貼組件。在裝卸結(jié)束后，所述防塵蓋7蓋住填料口7，防止灰塵進(jìn)入集裝袋。

所述防塵蓋7的顏色和所述集裝袋袋體1的顏色構(gòu)成對(duì)比色，該設(shè)計(jì)使得AGV無(wú)人搬運(yùn)車可以通過(guò)機(jī)器視覺(jué)識(shí)別防塵蓋7，然后將吊具移動(dòng)到防塵蓋7的上方，以便磁力裝置與鐵制對(duì)接元件6順利對(duì)接，相比其它方式更易于實(shí)施。

所述防塵蓋7呈圓形，所述防塵蓋7上側(cè)面和所述吊裝帶2通過(guò)車接的方式縫接，所述防塵蓋7下側(cè)面外沿設(shè)有防塵蓋魔術(shù)貼鉤面701，所述集裝袋袋體1的頂部相應(yīng)地設(shè)有魔術(shù)貼毛面。

所述機(jī)器視覺(jué)識(shí)別帶5表面紋路為黑白間隔的平面柵格。平面柵格是一個(gè)類似棋盤的模式，AGV無(wú)人搬運(yùn)車上搭載的視頻攝像機(jī)計(jì)算機(jī)抽取平面柵格的角點(diǎn)，通過(guò)平面柵格標(biāo)定實(shí)現(xiàn)AGV計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的特征提取。

所述鐵質(zhì)對(duì)接元件6包括配合使用的上扣件601和下扣件602，上扣件601和下扣件602通過(guò)螺栓實(shí)現(xiàn)固定連接；所述上扣件601和下扣件602上各設(shè)有一處穿帶孔603，所述上扣件601和下扣件602上的穿帶孔603呈交叉狀分布，所述吊裝帶一201和吊裝帶二202分別從上扣件601和下扣件602上的穿帶孔603中穿過(guò)實(shí)現(xiàn)連接。鐵制對(duì)接元件采用上述構(gòu)造，不僅可以用于和AGV搬運(yùn)車上磁力裝置對(duì)接，而且還起到連接吊裝帶一和吊裝帶二的作用，從而不需要使用專門的連接元件連接吊裝帶一和吊裝帶二，結(jié)構(gòu)得到簡(jiǎn)化，易于實(shí)施，有利于控制制造成本。

所述填料口3和卸料口4上分別設(shè)有填料口防水密封組件和卸料口防水密封組件；所述填料口防水密封組件包括至少一組設(shè)于填料口3內(nèi)壁的魔術(shù)貼、至少一組設(shè)于填料口3外壁的魔術(shù)貼和一組設(shè)于填料口3外壁的填料口快捷子母插扣；所述卸料口防水密封組件包括至少一組設(shè)于卸料口4內(nèi)壁的魔術(shù)貼、至少一組設(shè)于卸料口4外壁的魔術(shù)貼，以及一組設(shè)于卸料口4外壁的卸料口快捷子母插扣。快捷子母插扣和魔術(shù)貼組合使用既保證了良好的防水防潮性，又能保證集裝袋裝物料時(shí)的可靠性，同時(shí)具有使用方便的優(yōu)點(diǎn)。

所述集裝袋袋體1采用PVC涂層布作為基布，袋體的抗壓強(qiáng)度好。

所述設(shè)于填料口3內(nèi)壁的魔術(shù)貼包括對(duì)應(yīng)分布于填料口3端口附近內(nèi)壁兩側(cè)的填料口內(nèi)壁魔術(shù)貼勾面307和填料口內(nèi)壁魔術(shù)貼毛面308；所述設(shè)于填料口3外壁的魔術(shù)貼包括呈上下對(duì)應(yīng)分布于填料口3外壁上的填料口外壁魔術(shù)貼勾面和填料口外壁魔術(shù)貼毛面；所述設(shè)于填料口3外壁的填料口快捷子母插扣包括對(duì)應(yīng)分布于填料口3外壁兩側(cè)的填料口快捷插扣母扣301和填料口快捷插扣子扣302；所述設(shè)于卸料口4內(nèi)壁的魔術(shù)貼包括對(duì)應(yīng)分布于卸料口4端口附近內(nèi)壁兩側(cè)的卸料口內(nèi)壁魔術(shù)貼勾面407和卸料口內(nèi)壁魔術(shù)貼毛面408；所述設(shè)于卸料口4外壁的魔術(shù)貼包括呈上下對(duì)應(yīng)分布于卸料口4外壁上的卸料口外壁魔術(shù)貼勾面和卸料口外壁魔術(shù)貼毛面；所述設(shè)于卸料口4外壁的卸料口快捷子母插扣包括對(duì)應(yīng)分布于卸料口4外壁兩側(cè)的卸料口快捷插扣母扣401和卸料口快捷插扣子扣402。所述填料口內(nèi)外壁的兩側(cè)為填料口3沿著母線折疊形成的兩側(cè)；所述卸料口內(nèi)外壁的兩側(cè)為卸料口4沿著母線折疊形成的兩側(cè)。

所述收緊帶一204和所述收緊帶二205一端折疊車接形成穿繩孔；所述袋體1的底部，靠近所述卸料口4位置，與所述底部收緊段對(duì)應(yīng)設(shè)有收緊環(huán)206。使用時(shí)，可以拉緊收緊環(huán)206，然后打結(jié)鎖緊，防止袋體1的底部因受力出現(xiàn)撕裂。

對(duì)上述實(shí)施例中的可以進(jìn)行AGV無(wú)人化作業(yè)的集裝袋進(jìn)行無(wú)人化裝卸作業(yè)時(shí)，配套使用的AGV無(wú)人搬運(yùn)車上配備有吊具，吊具上設(shè)有與鐵質(zhì)對(duì)接元件6配套使用的磁力裝置；

作業(yè)過(guò)程可以包括如下步驟：

1）AGV無(wú)人搬運(yùn)車通過(guò)機(jī)器視覺(jué)識(shí)別集裝袋袋體1上的機(jī)器視覺(jué)識(shí)別帶5；

2）AGV無(wú)人搬運(yùn)車將配備的吊具移動(dòng)至集裝袋袋體1頂部上方，通過(guò)吊具上的磁力裝置的磁吸力作用，使磁力裝置與設(shè)于吊耳203上側(cè)的鐵質(zhì)對(duì)接元件6對(duì)接，然后使吊耳203隨吊具提起，脫離集裝袋袋體1；（執(zhí)行本步驟后，防塵蓋7仍與集裝袋袋體1連接）

3）AGV無(wú)人搬運(yùn)車?yán)玫蹙呱系臋C(jī)械手抓住吊耳203，然后利用吊具將整個(gè)集裝袋抬起（抬起過(guò)程中，首先防塵蓋7脫離集裝袋袋體1，然后吊裝帶隨吊具上升，張緊成如圖1所示的狀態(tài)，張緊后將集裝袋整體抬起），按照設(shè)定路線將集裝袋運(yùn)送至指定位置，卸載；

4）通過(guò)吊具上的掃碼裝置，掃描鐵質(zhì)對(duì)接元件6上的二維碼，獲取集裝袋的身份信息，并將集裝袋的身份信息連同本次搬運(yùn)的路線和終點(diǎn)信息傳送給云服務(wù)器進(jìn)行保存。（管理員可以通過(guò)掃描獲取集裝袋的搬運(yùn)軌跡以及目前所處的位置）