張照浩 王科學(xué) 王福祥

摘要：大尹格莊金礦通過對(duì)加球系統(tǒng)的布局設(shè)計(jì)、檢測(cè)控制及設(shè)備選型等進(jìn)行優(yōu)化，完成了加球系統(tǒng)中自動(dòng)行走磁鐵吸盤行車、加球裝置、斗提機(jī)等關(guān)鍵設(shè)備的自動(dòng)化控制與監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)了加球過程的智能化控制。該智能加球系統(tǒng)根據(jù)生產(chǎn)實(shí)際礦量測(cè)算鋼球損耗，利用仿真球磨機(jī)磨礦時(shí)鋼球損耗速率進(jìn)行加球控制。工業(yè)應(yīng)用表明：智能加球系統(tǒng)使球磨機(jī)內(nèi)球徑具有良好的級(jí)配組合，提高了磨礦效果，降低了磨礦能耗和生產(chǎn)成本，且具有安裝方便、監(jiān)控精準(zhǔn)全面、運(yùn)行安全可靠等特點(diǎn)。

關(guān)鍵詞：智能加球系統(tǒng);加球裝置;斗提機(jī);控制邏輯;自主識(shí)別

中圖分類號(hào)：TD921+.4

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號(hào)：1001-1277（2022）02-0075-06

doi：10.11792/hj20220213

在磨礦過程中，球磨機(jī)內(nèi)鋼球隨著磨礦過程的進(jìn)行而不斷損耗減少，為了保持球磨機(jī)具有適宜的鋼球充填率，需要在磨礦過程中對(duì)球磨機(jī)進(jìn)行鋼球補(bǔ)充。目前，國內(nèi)很多選礦廠的球磨機(jī)采用人工加球，每個(gè)生產(chǎn)班次（一般為 8 h） 加球一次[1]。這種人工加球方式不但勞動(dòng)強(qiáng)度大，難以準(zhǔn)確添加和計(jì)量，而且更難以實(shí)現(xiàn)均勻連續(xù)穩(wěn)定添加。隨著礦山企業(yè)管理的日益精細(xì)化，以及為了適應(yīng)智慧化工廠的發(fā)展需求，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)智能化精確加球，招金礦業(yè)股份有限公司大尹格莊金礦（下稱“大尹格莊金礦”）與科研機(jī)構(gòu)開展了智能無人化加球技術(shù)研究。通過對(duì)加球系統(tǒng)的合理布局、設(shè)備改造、控制邏輯調(diào)試等，解決了鋼球在添加、計(jì)量、檢測(cè)等環(huán)節(jié)的技術(shù)難題。智能加球系統(tǒng)在大尹格莊金礦的成功應(yīng)用對(duì)金屬礦山、冶金、化工、水泥建材等行業(yè)的磨礦作業(yè)實(shí)現(xiàn)智能無人化加球具有借鑒意義。

1 工程背景

大尹格莊金礦實(shí)施智能加球的球磨機(jī)有2臺(tái)，但加球配比不同。其中，MQG3660球磨機(jī)添加2種直徑的鋼球，分別為100 mm、80 mm鋼球，配套安裝2臺(tái)加球裝置;MQY4060球磨機(jī)添加3種直徑的鋼球，分別為100 mm、80 mm、60 mm鋼球，配套安裝3臺(tái)加球裝置。

加球系統(tǒng)的作業(yè)流程為磁鐵吸盤行車將鋼球補(bǔ)加到加球裝置內(nèi)，而后加球裝置逐一將鋼球添加至運(yùn)輸管路，鋼球沿運(yùn)輸管路進(jìn)入斗提機(jī)，被斗提機(jī)運(yùn)送至最終的加球管路中，完成投加作業(yè)。加球系統(tǒng)運(yùn)行過程中不僅存在各球倉球位監(jiān)測(cè)和自動(dòng)補(bǔ)球問題，同時(shí)還存在堵球、卡球、掉球、空倉等故障難以自動(dòng)判定、預(yù)警及自動(dòng)處置的問題，影響加球系統(tǒng)運(yùn)行的連續(xù)性、穩(wěn)定性。

2 智能加球系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及優(yōu)化

2.1 結(jié) 構(gòu)

智能加球系統(tǒng)包括加球裝置、自動(dòng)行走磁鐵吸盤行車（下稱“行車”）、斗提機(jī)、地表球倉、球徑與狀態(tài)檢測(cè)裝置、基于ARM技術(shù)開發(fā)的控制器、基于PLC控制開發(fā)的算法控制技術(shù)、故障自檢處理技術(shù)等。智能加球系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布局如圖1所示。

現(xiàn)場(chǎng)球磨機(jī)周圍無安裝空間，而該系統(tǒng)在設(shè)計(jì)上合理利用高差，即利用管路完成鋼球的轉(zhuǎn)運(yùn)、投加動(dòng)作，因此不必緊鄰球磨機(jī)，具有較強(qiáng)的安裝適應(yīng)性。同時(shí)，避免了因空間受限導(dǎo)致無法安裝或安裝后球磨機(jī)和加球系統(tǒng)的維護(hù)與檢修工作受到影響。

該系統(tǒng)的地表球倉位于地面，便于裝卸鋼球。加球裝置位于地表球倉一側(cè)，位置略高于地面，以滿足加球裝置出球口與下道工序斗提機(jī)入球口之間高差要求。不同球徑加球裝置緊鄰對(duì)應(yīng)球徑的地表球倉，便于補(bǔ)球作業(yè)。各加球裝置的出球口共用一條運(yùn)輸管路運(yùn)至斗提機(jī)。斗提機(jī)將鋼球提升至最終的加球管路中。

智能加球系統(tǒng)主要設(shè)備行車、加球裝置和斗提機(jī)之間的控制邏輯為：行車給加球裝置儲(chǔ)球倉進(jìn)行補(bǔ)球，加球裝置儲(chǔ)球倉鋼球量下限作為行車補(bǔ)球的聯(lián)鎖觸發(fā)條件;向球磨機(jī)加球時(shí)，先啟動(dòng)斗提機(jī)運(yùn)行1 min，然后再啟動(dòng)加球裝置;加球完畢停止加球裝置1 min后，再停止斗提機(jī)。球磨機(jī)運(yùn)行信號(hào)與加球裝置進(jìn)行聯(lián)鎖，球磨機(jī)正常運(yùn)行時(shí)，方可啟動(dòng)加球裝置。

2.2 設(shè)備優(yōu)化與智能控制

2.2.1 智能加球裝置

1）整體概況：智能加球裝置由加球裝置儲(chǔ)球倉、撈球機(jī)構(gòu)、松球排障機(jī)構(gòu)、加球檢測(cè)機(jī)構(gòu)和智能加球裝置控制器組成。常規(guī)型號(hào)加球裝置儲(chǔ)球倉一次性可儲(chǔ)球3～6 t。

優(yōu)化設(shè)計(jì)：①為解決空撈和卡球等問題，對(duì)撈球機(jī)構(gòu)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)，采用中間長(zhǎng)兩邊短的特制三齒撈球鉤，每個(gè)齒安裝在獨(dú)立的鏈條上，共5根鏈條（中間1根重疊），撈球鉤左右布置、橢圓對(duì)稱安裝，即左右2個(gè)撈球軌道依次撈球。在保證撈球鉤每次只取1個(gè)鋼球的前提下，加球裝置依靠光電傳感器檢測(cè)加球個(gè)數(shù)[2]。②帶液壓推桿的松球排障裝置。在加球裝置儲(chǔ)球倉底部設(shè)置底板，底板遠(yuǎn)離出球口的一端與儲(chǔ)球倉活動(dòng)連接，在底板下方設(shè)置液壓推桿驅(qū)動(dòng)底板運(yùn)動(dòng)。此設(shè)計(jì)能有效打破加球裝置儲(chǔ)球倉內(nèi)鋼球堆的靜態(tài)平衡，從而解決卡球、堵球等問題。智能加球裝置結(jié)構(gòu)如圖2所示。

2）控制模式。鋼球添加自動(dòng)控制系統(tǒng)主要由可編程控制器、人機(jī)交互界面（觸摸屏）、通信及輸入/輸出信號(hào)等組成[3]。為滿足不同工況的加球需求，加球裝置共設(shè)置5種運(yùn)行模式：

（1）調(diào)試模式：崗位人員可通過觸摸屏單獨(dú)啟停加球電動(dòng)機(jī)和液壓推桿。

（2）均勻模式：崗位人員可通過觸摸屏輸入本班計(jì)劃加球量和加球次數(shù)，智能加球裝置控制器根據(jù)輸入值進(jìn)行分次自動(dòng)加球。

（3）連續(xù)模式：崗位人員可通過觸摸屏輸入本班計(jì)劃加球量，智能加球裝置控制器根據(jù)輸入值進(jìn)行連續(xù)自動(dòng)加球。

（4）自動(dòng)模式：智能加球裝置控制器通過連接球磨機(jī)上料膠帶秤，或連接選礦廠自動(dòng)化系統(tǒng)，以信號(hào)采集或通訊的方式獲得球磨機(jī)各時(shí)段的處理礦量，并自動(dòng)計(jì)算出鋼球損耗，按鋼球損耗補(bǔ)加鋼球。

（5）均勻時(shí)間模式：崗位人員可通過觸摸屏輸入本班計(jì)劃加球量，智能加球裝置控制器根據(jù)輸入值自動(dòng)計(jì)算單位加球間隔時(shí)間，啟動(dòng)后，依次進(jìn)行單個(gè)加球。

智能加球裝置模式選擇畫面如圖3所示。

3）檢測(cè)控制功能。

（1）解決了空撈的判定與處理問題。空撈即加球裝置內(nèi)因出現(xiàn)堵球、卡球或鋼球位置不當(dāng)?shù)葐栴}，導(dǎo)致?lián)魄蜚^無法撈球的現(xiàn)象。當(dāng)撈球鉤連續(xù)6次（次數(shù)可酌情設(shè)定）通過此部位光電傳感器，而加球裝置出球口無鋼球通過（出球檢測(cè)光電傳感器無動(dòng)作），記1次空撈。當(dāng)連續(xù)空撈6次（次數(shù)可酌情設(shè)定）后出球檢測(cè)光電傳感器仍無動(dòng)作，即判定加球裝置內(nèi)出現(xiàn)堵球、卡球等問題。此時(shí)，啟動(dòng)液壓推桿進(jìn)行松球排障（動(dòng)作時(shí)間可設(shè)定，單位為秒）[4]。

（2）解決了空倉的判定與處理問題。當(dāng)連續(xù)執(zhí)行6次（次數(shù)可酌情設(shè)定）松球排障動(dòng)作后加球裝置出球口仍無過球信號(hào)，則判定為空倉，此時(shí)在上位機(jī)進(jìn)行空倉彈窗報(bào)警，并在就地控制觸摸屏上滾動(dòng)故障原因文字，同時(shí)觸發(fā)聲光報(bào)警器。

4）加球邏輯設(shè)計(jì)。加球系統(tǒng)通過物聯(lián)網(wǎng)獲取選礦處理礦量及測(cè)算鋼球損耗，并利用仿真球磨機(jī)磨礦時(shí)鋼球損耗速率進(jìn)行加球控制。自動(dòng)加球過程控制邏輯如圖4所示。

（1）自動(dòng)計(jì)算計(jì)劃加球量功能。根據(jù)采集的上個(gè)時(shí)間段（一般為一個(gè)班次時(shí)間）球磨機(jī)處理礦量，確定本時(shí)間段需要補(bǔ)充的鋼球數(shù)量，而后按照工藝要求的鋼球配比計(jì)算不同類型鋼球的加球量。

（2）單次加球邏輯。智能加球系統(tǒng)只有在加球時(shí)間窗口運(yùn)行時(shí)，才控制加球機(jī)械執(zhí)行加球命令，并以獲取加球成功的信息為止;否則，將利用檢測(cè)到的信息分析加球時(shí)出現(xiàn)的問題，在排除如堵球、缺球等異常后，繼續(xù)將本次加球執(zhí)行完成，并等待下次加球時(shí)間窗口的運(yùn)行再執(zhí)行加球命令。

（3）單個(gè)鋼球質(zhì)量設(shè)置功能。由于每批同類型的鋼球質(zhì)量存在差別，所以需要對(duì)每批鋼球的實(shí)際質(zhì)量進(jìn)行測(cè)量，再根據(jù)實(shí)際質(zhì)量進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

2.2.2 行 車

該系統(tǒng)采用帶有光電開關(guān)、行程開關(guān)及激光測(cè)距儀的行車完成自動(dòng)巡檢，應(yīng)用情況如下：

1）結(jié)構(gòu)。起重機(jī)的行走由驅(qū)動(dòng)裝置（由馬達(dá)與減速器組成）直接驅(qū)動(dòng)運(yùn)行車輪（主動(dòng)輪）實(shí)現(xiàn)，制動(dòng)則通過電氣系統(tǒng)控制馬達(dá)實(shí)現(xiàn)。行車現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用如圖5所示。

2）監(jiān)測(cè)點(diǎn)設(shè)計(jì)。為能準(zhǔn)確完成鋼球補(bǔ)加及各球倉巡檢等功能，在行車的各準(zhǔn)確對(duì)應(yīng)位置安裝監(jiān)測(cè)感應(yīng)裝置，即在行車運(yùn)行軌道和電葫蘆運(yùn)行軌道上安裝光電開關(guān)控制其運(yùn)行位置。在行車大架上安裝激光測(cè)距儀、限位行程開關(guān)、限位光電開關(guān)，實(shí)現(xiàn)行車在完成定點(diǎn)測(cè)量和補(bǔ)球功能過程中的定位與監(jiān)測(cè)功能。

3）控制邏輯。

（1）行車自主識(shí)別定位功能。行車啟動(dòng)后，根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)位置，自主運(yùn)行判斷行車位置、電葫蘆位置和電磁吸盤高度。根據(jù)行車判斷的狀況，對(duì)電磁吸盤高度、電葫蘆位置、行車位置進(jìn)行校正，使行車滿足自動(dòng)運(yùn)行條件，之后回歸設(shè)定的初始位置。

為消除電磁吸盤晃動(dòng)對(duì)控制操作或鋼球吸附的影響，每個(gè)動(dòng)作之間要酌情設(shè)置間隔時(shí)間（一般在30～300 s）。每次加球裝置加球完畢，對(duì)加球裝置儲(chǔ)球倉、地表球倉鋼球量進(jìn)行自主巡檢，并顯示球倉鋼球量。

（2）定時(shí)巡檢功能。為解決鋼球斗和球倉的球位監(jiān)測(cè)問題，結(jié)合“三八制”的上班模式，每班設(shè)置一個(gè)時(shí)間點(diǎn)，到點(diǎn)觸發(fā)行車巡檢流程。例如：行車在南限位靜止1 min，行車東西限位的激光測(cè)距儀分別檢測(cè)南限位位置的地表球倉高度和加球裝置儲(chǔ)球倉高度，根據(jù)此高度判斷是否需要補(bǔ)球及地表球倉是否空倉;行車?yán)^續(xù)向北行進(jìn)至北限位，靜止1 min，如上判斷是否需要補(bǔ)球;最后檢測(cè)完成后行車向南運(yùn)行至南限位，回到初始位置。

（3）加球裝置儲(chǔ)球倉自主補(bǔ)球功能。加球裝置儲(chǔ)球倉鋼球量低于下限值時(shí)觸發(fā)行車自動(dòng)補(bǔ)球動(dòng)作，行車判斷需要補(bǔ)球的類型，根據(jù)判斷結(jié)果到達(dá)相應(yīng)的地表球倉后下降電磁吸盤，吸附鋼球，將所吸附的鋼球運(yùn)送至加球裝置儲(chǔ)球倉，完成補(bǔ)球動(dòng)作。每完成一次補(bǔ)球，對(duì)加球裝置儲(chǔ)球倉鋼球量進(jìn)行判斷，確定是否需要繼續(xù)補(bǔ)球。加球裝置儲(chǔ)球倉自主補(bǔ)球功能控制邏輯如圖6所示。

（4）手動(dòng)控制。使用遙控控制行車時(shí)，必須先按下加球車間門口的急停按鈕，等待車間門口顯示屏熄滅后再進(jìn)行操作。

2.2.3 斗提機(jī)

1）結(jié)構(gòu)。斗提機(jī)由運(yùn)行部件、驅(qū)動(dòng)裝置、上部裝置、中部機(jī)殼、下部裝置組成。運(yùn)行部件由料斗和專用板式鏈條組成，采用雙排鏈;驅(qū)動(dòng)裝置采用多種驅(qū)動(dòng)組合 （可依實(shí)際需要而定）;上部裝置安裝有軌道（雙排鏈）、逆止器、裝有防回料橡膠板的卸料口;部分中部機(jī)殼裝有軌道（雙排鏈），防止鏈條工作時(shí)擺動(dòng);下部裝置安裝有自動(dòng)張緊裝置。

2）出入方式優(yōu)化改造。鋼球在進(jìn)入斗提機(jī)時(shí)，常出現(xiàn)堵球或脫球問題，主要原因?yàn)殇撉蜓毓苈愤M(jìn)入斗提機(jī)時(shí)有一定的動(dòng)能。為此，采用流入式給球，設(shè)計(jì)了扇形回彈緩沖區(qū)，確保鋼球不外漏。出球口漏斗上沿貼合焊接，防止鋼球下落過程中彈回斗提機(jī)內(nèi)。同時(shí)，為緩解鋼球?qū)υO(shè)備的沖擊磨損及降低因碰撞產(chǎn)生的噪聲，對(duì)斗提機(jī)部分位置進(jìn)行了襯膠處理，在入球口和出球口位置內(nèi)襯了廢舊皮帶。

3）檢測(cè)控制設(shè)計(jì)。啟停檢測(cè)：通過電動(dòng)機(jī)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)狀態(tài)確認(rèn)。提球檢測(cè)控制：通過位于斗提機(jī)頂部出球口管路上的光電開關(guān)進(jìn)行檢測(cè)，其檢測(cè)信號(hào)與前端加球裝置的信號(hào)對(duì)應(yīng)形成一個(gè)閉合回路，說明提球正常[5]。

2.2.4 管路的選型與設(shè)計(jì)

管路選用PE管，減小運(yùn)輸過程中的噪聲，且PE管內(nèi)壁更為光滑，不易堵球。在接球碰撞位置，管路內(nèi)壁應(yīng)安裝廢舊皮帶進(jìn)行緩沖或選用內(nèi)襯橡膠的管路以起到靜音和耐磨作用。斗提機(jī)出球口和球磨機(jī)入料口的運(yùn)輸管路上均安裝有光電傳感器，2個(gè)光電傳感器共同作用判斷是否發(fā)生堵塞;當(dāng)?shù)谝粋€(gè)光電傳感器發(fā)生動(dòng)作，到達(dá)設(shè)置時(shí)間后第二個(gè)光電傳感器未發(fā)生動(dòng)作，則判斷運(yùn)輸管路出現(xiàn)堵塞，此時(shí)上位機(jī)彈窗報(bào)警。

2.3 預(yù)警監(jiān)測(cè)及報(bào)表統(tǒng)計(jì)

1）故障報(bào)警功能。對(duì)整個(gè)加球系統(tǒng)的球道、斗提機(jī)、加球裝置、球倉球位各位置故障均進(jìn)行報(bào)警。出現(xiàn)故障報(bào)警時(shí)，報(bào)警窗口彈出，相應(yīng)的報(bào)警位置進(jìn)行閃爍，及時(shí)提醒操作人員?，F(xiàn)場(chǎng)故障排查并解決后，可點(diǎn)擊報(bào)警解除按鈕。

2）記錄功能。記錄功能由設(shè)備運(yùn)行記錄和加球記錄組成。設(shè)備運(yùn)行記錄主要是對(duì)行車、加球裝置和斗提機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)、故障狀態(tài)、運(yùn)行時(shí)間等進(jìn)行記錄，對(duì)設(shè)備運(yùn)行的整個(gè)過程進(jìn)行監(jiān)測(cè)。出現(xiàn)故障時(shí)可進(jìn)行歷史記錄查詢，方便現(xiàn)場(chǎng)人員對(duì)問題進(jìn)行處理。加球記錄主要是對(duì)鋼球的計(jì)劃加球量和實(shí)際加球量進(jìn)行記錄。

3）報(bào)表查詢功能。整個(gè)系統(tǒng)報(bào)表查詢由班報(bào)表查詢、日?qǐng)?bào)表查詢和時(shí)段報(bào)表查詢組成，即對(duì)每個(gè)班次、每天所加的鋼球量分別進(jìn)行存檔，查詢時(shí)選擇相應(yīng)的班次、日期或時(shí)段即可。

3 工程應(yīng)用

智能系統(tǒng)通過控制網(wǎng)絡(luò)將加球系統(tǒng)在上位機(jī)進(jìn)行組態(tài)，在組態(tài)畫面上將2臺(tái)球磨機(jī)加球系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)、作業(yè)參數(shù)、加球量統(tǒng)計(jì)等進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示及數(shù)據(jù)展現(xiàn)。同時(shí)，在智能系統(tǒng)組態(tài)中對(duì)加球進(jìn)行全面監(jiān)控（加球作業(yè)工作空間是無人及封閉的），使得智能加球系統(tǒng)作業(yè)運(yùn)行無人化。智能加球系統(tǒng)組態(tài)畫面如圖7所示。

智能加球系統(tǒng)均勻、連續(xù)、穩(wěn)定、精準(zhǔn)地加球使球磨機(jī)充填率得到穩(wěn)定控制，球磨機(jī)內(nèi)球徑具有良好的級(jí)配組合。該系統(tǒng)的運(yùn)行提高了磨礦效果，降低了磨礦能耗。在球磨機(jī)處理量相同時(shí)，智能加球系統(tǒng)應(yīng)用前后磨礦效果、鋼球單耗對(duì)比如表1、表2所示。

由表1可知：智能加球系統(tǒng)經(jīng)過1年的運(yùn)行，改善了磨礦產(chǎn)品粒度特性。應(yīng)用后球磨機(jī)排礦產(chǎn)品中-0.150 mm粒級(jí)占比增加了1.21百分點(diǎn)，-0.074 mm粒級(jí)占比增加了1.27百分點(diǎn)，-0.038 mm粒級(jí)占比增加了0.99百分點(diǎn)。粒級(jí)優(yōu)化后，浮選礦石的粒度分布更加合理，對(duì)選別指標(biāo)的提高起到了積極作用。

由表2可知：鋼球年均單耗下降了0.02 kg/t，年節(jié)約鋼球成本約15.5萬元。

此外，智能加球系統(tǒng)的應(yīng)用減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了本質(zhì)安全性。原鋼球添加方式為人工控制行車在開放的作業(yè)環(huán)境中進(jìn)行吊裝轉(zhuǎn)運(yùn)，耗時(shí)費(fèi)力且存在安全隱患，同時(shí)易造成因加球過快而導(dǎo)致球磨機(jī)下料口堵塞停機(jī)事故。智能加球系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了加球過程的全自動(dòng)無人化，鋼球的添加轉(zhuǎn)運(yùn)過程在封閉空間內(nèi)完成，既消除了吊裝作業(yè)的安全隱患，又解放了人力。

該系統(tǒng)具有布局緊湊，安裝適應(yīng)性強(qiáng)，動(dòng)作控制精準(zhǔn)，故障率低，智能無人化添加，安全高效等特點(diǎn)，且邏輯簡(jiǎn)明，運(yùn)行可靠，適應(yīng)礦山行業(yè)大型化、智能化、無人化的發(fā)展需求，具有推廣價(jià)值。

4 結(jié) 論

1）大尹格莊金礦通過對(duì)智能加球系統(tǒng)中加球裝置的撈球機(jī)構(gòu)、松球排障機(jī)構(gòu)、加球檢測(cè)機(jī)構(gòu)、控制模式等進(jìn)行優(yōu)化，有效解決了加球裝置卡球、堵球等問題。該加球裝置模式多樣，適應(yīng)性強(qiáng)，能滿足停補(bǔ)球、調(diào)試等不同需求。

2）通過優(yōu)化行車的結(jié)構(gòu)、控制邏輯等，實(shí)現(xiàn)了自主識(shí)別定位、定時(shí)巡檢及自主補(bǔ)球等功能，有效解決了各球倉的球位監(jiān)測(cè)和自動(dòng)補(bǔ)球問題;通過對(duì)斗提機(jī)的結(jié)構(gòu)、出入方式、檢測(cè)控制等方面進(jìn)行優(yōu)化，成功將斗提機(jī)應(yīng)用到加球系統(tǒng)，保障了鋼球垂直運(yùn)輸?shù)倪B貫性、穩(wěn)定性及可控性。

3）通過對(duì)設(shè)備優(yōu)化選型、控制邏輯、結(jié)構(gòu)布局等方面進(jìn)行專項(xiàng)設(shè)計(jì)，從源頭消除故障源，有效解決了各類影響自動(dòng)加球的關(guān)鍵問題。基于實(shí)際需求建立了完善的監(jiān)測(cè)、聯(lián)鎖、預(yù)警、記錄等功能，對(duì)行車運(yùn)行、斗提機(jī)運(yùn)行、鋼球運(yùn)轉(zhuǎn)等過程實(shí)現(xiàn)了全程監(jiān)測(cè)報(bào)警，做到出現(xiàn)問題早發(fā)現(xiàn)早處理。

4）該智能加球系統(tǒng)在大尹格莊金礦的成功應(yīng)用，降低了生產(chǎn)成本，減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了本質(zhì)安全性，且安裝適應(yīng)性強(qiáng)，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，具有良好推廣價(jià)值。

[參 考 文 獻(xiàn)]

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