李繼武

基于WIFI的新能源汽車空調(diào)CAN總線教學(xué)平臺設(shè)計

李繼武

（南京城市職業(yè)學(xué)院 智能工程學(xué)院，江蘇 南京 210000）

新能源汽車CAN總線技術(shù)是高校新能源汽車專業(yè)的核心課程，由于CAN總線技術(shù)復(fù)雜抽象，學(xué)生學(xué)習(xí)難度很大。文章選取新能源汽車上的自動空調(diào)為研究對象，利用WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器，將空調(diào)CAN總線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成WIFI數(shù)據(jù)，設(shè)計一個軟件實時解析空調(diào)WIFI數(shù)據(jù)，顯示空調(diào)狀態(tài)，并通過軟件界面上的空調(diào)面板遠(yuǎn)程控制空調(diào)，這既可以直觀演示汽車CAN總線工作原理，又可以源代碼級展示汽車CAN總線的編程過程，對學(xué)生掌握汽車CAN總線技術(shù)及編程原理有很大的應(yīng)用價值。

新能源汽車；空調(diào)；CAN總線；WIFI

引言

CAN（Controller Area Network, CAN）總線技術(shù)是國際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場總線技術(shù)之一，具有實時性強、可靠性的特點，已經(jīng)成為國際標(biāo)準(zhǔn)（ISO 11898），并從汽車控制領(lǐng)域擴展到工業(yè)自動化、樓宇、船舶等諸多領(lǐng)域[1-4]。以CAN總線技術(shù)為核心的《車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù)》課程是新能源汽車專業(yè)的一門核心課程，但是由于CAN總線技術(shù)復(fù)雜抽象，學(xué)生掌握起來難度比較大[5]，許多學(xué)校的一線老師都嘗試開發(fā)有關(guān)CAN總線技術(shù)的實訓(xùn)平臺來提高教學(xué)質(zhì)量。蕪湖職業(yè)技術(shù)學(xué)院的李敏等老師設(shè)計的基于CAN分析儀的教學(xué)實訓(xùn)平臺實現(xiàn)了顯示車速、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、發(fā)動機水溫等功能，實訓(xùn)教學(xué)中取得了良好的教學(xué)效果[6]。上海電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院的徐挺老師開發(fā)的汽車傳感器信號轉(zhuǎn)換可視化實訓(xùn)平臺，基于飛思卡爾車載控制器與CAN總線技術(shù)實現(xiàn)了顯示發(fā)動機冷卻液溫度、發(fā)動機進氣流量等功能，有利于學(xué)生直觀地認(rèn)識汽車電控系統(tǒng)[7]。河源職業(yè)技術(shù)學(xué)院的陳紀(jì)欽等老師設(shè)計了基于 Arduino 的汽車車身電氣CAN總線教學(xué)臺架，實現(xiàn)了前大燈、車門玻璃升降、后視鏡、雨刮等設(shè)備的CAN總線控制功能，實訓(xùn)教學(xué)效果良好[8]。上述老師的研究工作選擇傳統(tǒng)燃油車（主要是發(fā)動機）作為研究對象，并使用了單片機技術(shù)，這對于要掌握CAN總線編程的學(xué)生來說難度比較大。

本文研究的CAN總線教學(xué)平臺同上述幾位老師的工作有三點不同：一是選擇新能源汽車自動空調(diào)作為研究對象，因為自動空調(diào)CAN總線控制有一定的復(fù)雜性和典型性，掌握了空調(diào)的CAN總線控制原理，再學(xué)其他設(shè)備相對容易；二是選擇無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)遠(yuǎn)程控制自動空調(diào)，這有利于學(xué)生遠(yuǎn)距離分組完成實訓(xùn)科目；三是培養(yǎng)學(xué)生掌握CAN總線編程技術(shù)，由于單片機控制技術(shù)較難，本文使用C#語言設(shè)計CAN總線控制客戶端程序，這有利于降低學(xué)習(xí)難度，激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)興趣。

1 硬件平臺搭建

1.1 實驗車輛

系統(tǒng)平臺實驗車輛選用2019年上市的某款純電動汽車，續(xù)航里程為400 km，電池能量為52 kWh，前置永磁同步單電機，單速變速箱，4.3英寸液晶儀表，自動空調(diào)。

1.2 CAN信號采集位置

實驗車輛的自動空調(diào)CAN總線網(wǎng)絡(luò)屬于舒適網(wǎng)，采集CAN信號的備選位置主要有兩處：OBDⅡ診斷插座和網(wǎng)關(guān)控制器，這兩處的引腳定義如表1所示。由于CAN信號采集設(shè)備同網(wǎng)關(guān)控制器連接方便，本系統(tǒng)平臺從網(wǎng)關(guān)控制器采集空調(diào)CAN 網(wǎng)絡(luò)信號。

表1 實驗車輛舒適網(wǎng) CAN 信號備選采集位置引腳定義

CAN網(wǎng)絡(luò)類型CAN信號類型OBDⅡ接口(G3)引腳網(wǎng)關(guān)(G19)接口引腳 舒適網(wǎng)(125 kbps)CANHG3-03G19-07 CANLG3-11G19-08

1.3 WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器

系統(tǒng)平臺以 WIFI 無線方式接入實驗車輛的 CAN總線網(wǎng)絡(luò)，需要用到WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器，其外觀如圖1所示。WIFI-CAN 轉(zhuǎn)換器建立的WIFI熱點組網(wǎng)方式可為用戶提供方便的服務(wù)[9]。

圖1 GCAN211型 WIFI-CAN 轉(zhuǎn)換器

該設(shè)備的功能是實現(xiàn)汽車CAN網(wǎng)絡(luò)與WIFI網(wǎng)絡(luò)的互連互通，系統(tǒng)平臺選用沈陽廣成科技公司生產(chǎn)的GCAN211型工業(yè)級 WIFI-CAN 轉(zhuǎn)換器，該設(shè)備集成2路CAN接口，1路以太網(wǎng)接口和1路WIFI接口，支持CAN網(wǎng)絡(luò)和WIFI網(wǎng)絡(luò)的互連互通。

1.4 網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

系統(tǒng)平臺采用無線星型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器通過CAN總線接口接入實驗車輛網(wǎng)關(guān)控制器，因為實驗車輛的舒適網(wǎng)、動力網(wǎng)和 ESC 網(wǎng)均與網(wǎng)關(guān)相連，所以WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器能接收到CAN網(wǎng)絡(luò)信號，并將其從CAN幀格式轉(zhuǎn)換成以太網(wǎng)幀格式?？紤]到WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器以WIFI熱點模式工作，終端（比如筆記本電腦）可以憑借客戶端身份接入WIFI熱點，然后解析以太網(wǎng)幀格式的CAN數(shù)據(jù)，從而實現(xiàn)與汽車無線通信的目的。

圖2 系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

1.5 設(shè)備參數(shù)配置

WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器在使用前需要進行WIFI參數(shù)和CAN參數(shù)配置。

1.5.1準(zhǔn)備工作

準(zhǔn)備一臺PC機和一根約1米長的網(wǎng)線，網(wǎng)線一端連接PC機，另一端連接WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器。由于轉(zhuǎn)換器在出廠時接口IP地址已固定設(shè)置為192.168.1. 10，所以需要手工修改PC機IP地址以確保和轉(zhuǎn)換器在同一個網(wǎng)段。下載轉(zhuǎn)換器配置軟件 CANet-Wifi- Config 完成參數(shù)配置。

1.5.2配置WIFI參數(shù)

WIFI參數(shù)配置情況是：IP地址設(shè)置為“192.168. 1.11”，子網(wǎng)掩碼設(shè)置為“255.255.255.0”，連接密碼設(shè)置為“12345678”，端口號是4001，工作模式設(shè)置為“AP”模式，即轉(zhuǎn)換器充當(dāng)無線路由器，接受其它 WIFI 設(shè)備（比如筆記本電腦）的連接，其他WIFI參數(shù)保持出廠設(shè)置不變。

1.5.3配置CAN參數(shù)

CAN參數(shù)設(shè)置情況是：TCP工作模式設(shè)置為“TCP Server”，TCP 端口設(shè)置為“4001”，CAN總線通信波特率設(shè)置為“125 kbps”，其他CAN總線參數(shù)保持出廠設(shè)置不變。

1.6 啟動WIFI熱點

配置好 WIFI-CAN 轉(zhuǎn)換器參數(shù)后即可以啟動WIFI熱點，具體步驟如下。

（1）啟動實驗汽車，進入OK狀態(tài)；

（2）為轉(zhuǎn)換器提供12 V直流電源；

（3）將轉(zhuǎn)換器的CANH和CANL兩個端子分別接入網(wǎng)關(guān)控制器的7號引腳和8號引腳。

做好上述工作后，單擊 Windows 任務(wù)欄右側(cè)系統(tǒng)托盤區(qū)的“網(wǎng)絡(luò)連接情況”圖標(biāo)，打開 WLAN窗口，在備選的 WIFI 熱點列表中，將出現(xiàn)名字為“CANWIFI-Ⅱ”的熱點連接，單擊該連接，填入正確密碼后即可連接到該 WIFI 熱點。

2 軟件平臺設(shè)計

2.1 程序功能模塊設(shè)計

系統(tǒng)平臺軟件核心功能是電動汽車空調(diào)控制，包括12項功能，如圖3所示。

圖3 電動汽車空調(diào)控制功能框圖

2.1.1自動

空調(diào)進入全自動模式，顯示屏顯示當(dāng)前空調(diào)自動模式的風(fēng)量擋位、出風(fēng)模式及設(shè)定溫度，空調(diào)系統(tǒng)將根據(jù)設(shè)定溫度選擇最合適的出風(fēng)擋位、出風(fēng)模式、PTC啟停和壓縮機啟停。當(dāng)將溫度設(shè)定到下限（Lo）或上限（HI）時，系統(tǒng)只按照全冷氣或全暖氣模式運行。

2.1.2關(guān)閉

關(guān)閉空調(diào)系統(tǒng)。

2.1.3 A/C

按下該鍵，空調(diào)開啟，壓縮機開啟，顯示屏顯示此時空調(diào)工作的風(fēng)量擋位、出風(fēng)模式和設(shè)定溫度。再次按下，壓縮機停止工作，出風(fēng)擋位及出風(fēng)模式保持不變。

2.1.4模式

選擇不同的出風(fēng)模式，選擇的出風(fēng)模式顯示在顯示屏上。一共有4種出風(fēng)模式：空氣流主要吹向上半身、空氣流主要吹向上半身和腳部、空氣流主要吹向腳部、空氣流主要吹向腳部和前風(fēng)窗。

2.1.5溫度＋和溫度－

調(diào)節(jié)車內(nèi)設(shè)置溫度，當(dāng)前設(shè)定溫度顯示在顯示屏上。

2.1.6風(fēng)量＋和風(fēng)量－

調(diào)整風(fēng)量擋位，設(shè)置所需要的出風(fēng)大小，當(dāng)前設(shè)定風(fēng)量擋位顯示在顯示屏上。

2.1.7前除霜

打開擋風(fēng)玻璃除霜除霧功能，同時空調(diào)被打開，壓縮機自動控制，壓縮機的開啟可加快除霧效果。再次按下，指示燈熄滅，送風(fēng)模式返回到上一次使用的狀態(tài)。

2.1.8后風(fēng)窗除霧

開啟后風(fēng)窗除霧器工作，后風(fēng)窗玻璃的細(xì)電加熱絲將使玻璃表面迅速清晰。再次按下，可關(guān)掉除霧器。

2.1.9通風(fēng)

按下該鍵，空調(diào)吹出自然風(fēng)，風(fēng)量擋位默認(rèn)1擋風(fēng)、吹面模式、外循環(huán)，且此時空調(diào)溫度不可調(diào)節(jié)，顯示屏上顯示當(dāng)前設(shè)定溫度、出風(fēng)模式和風(fēng)量擋位。再次按下，關(guān)閉通風(fēng)功能。

2.1.10內(nèi)外循環(huán)

按下該鍵，按鍵指示燈點亮（綠色），此時為內(nèi)循環(huán)，空調(diào)工作時，利用空調(diào)鼓風(fēng)機將車內(nèi)氣流進行循環(huán)。再次按下，按鍵指示燈熄滅，此時為外循環(huán)，空調(diào)工作時，利用空調(diào)鼓風(fēng)機將車外氣流吸入車內(nèi)進行循環(huán)。

2.2 程序運行結(jié)構(gòu)設(shè)計

軟件開發(fā)平臺是Visual Studio Enterprise 2015，編程語言使用C#，網(wǎng)絡(luò)編程接口采用.NET框架下的System.Net.Sockets命名空間，它是Windows套接字的托管實現(xiàn)。程序運行結(jié)構(gòu)采用“主線程+次線程”模式，主線程是UI線程，負(fù)責(zé)連接WIFI熱點、啟動次線程、發(fā)送空調(diào)CAN命令等任務(wù)，次線程負(fù)責(zé)更新空調(diào)狀態(tài)任務(wù)，細(xì)節(jié)如圖4所示。

2.2.1創(chuàng)建TcpClient對象

在Sockets命名空間下，TcpClient類用于創(chuàng)建一個TCP客戶端程序連接TCPServer，借助于Tcp- Client對象可以連接WIFI熱點并收發(fā)網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)。

2.2.2連接WIFI熱點

TcpClient對象提供了Connect方法以將客戶端程序連接到指定主機上的指定端口。調(diào)用Connect 方法時需要提供兩個參數(shù)：hostname和port。其中hostname參數(shù)表示要連接到的遠(yuǎn)程主機的域名或IP地址，port 參數(shù)表示要連接到的遠(yuǎn)程主機的端口號。

本系統(tǒng)平臺WIFI熱點IP地址設(shè)置為192.168.1. 11，端口號為4001，因此連接WIFI熱點的代碼為“tcpClient.Connect（“192.168.1.11”，4001）；”，需要說明的是，Connect方法是一個同步方法，調(diào)用后程序?qū)⑻幱谧枞麪顟B(tài)，直到成功或失敗才返回。

圖4 程序運行結(jié)構(gòu)

2.2.3獲取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流對象

TCP客戶端連接上WIFI熱點后，需要進一步獲取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流對象才可以完成網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的收發(fā)工作。調(diào)用TcpClient對象的GetStream方法可以獲取NetworkStream對象。

2.2.4開啟次線程讀取空調(diào)狀態(tài)

程序啟動次線程讀取并更新空調(diào)狀態(tài)數(shù)據(jù)。NetworkStream對象提供了BeginRead方法異步讀取網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，該方法有5個參數(shù)：buffer、offset、size、state和callback。其中buffer是byte類型數(shù)組，用來存儲從網(wǎng)絡(luò)讀取的數(shù)據(jù)；offset是int類型整數(shù)，表示buffer緩存區(qū)開始存儲數(shù)據(jù)的位置；size是int類型整數(shù)，表示要從網(wǎng)絡(luò)讀取的字節(jié)數(shù)；state是object 類型，表示用戶定義的包含附加數(shù)據(jù)的對象；callback 是AsyncCallback類型委托對象，引用在相應(yīng)異步操作完成時調(diào)用的方法。程序定義了一個 DoRead 方法供 callback 參數(shù)引用。

在次線程中，BeginRead方法異步讀取空調(diào)狀態(tài)數(shù)據(jù)，結(jié)果由DoRead方法處理，DoRead方法處理完空調(diào)數(shù)據(jù)后繼續(xù)調(diào)用BeginRead方法，這樣在BeginRead方法和DoRead方法之間形成了一個循環(huán)，從而實時更新空調(diào)狀態(tài)數(shù)據(jù)。

2.2.5向空調(diào)發(fā)送 CAN 命令

向空調(diào)發(fā)送 CAN 命令可以使用NetworkStream對象的write方法，該方法有3個參數(shù)：buffer、offset 和size，其中buffer參數(shù)是byte類型數(shù)組，該數(shù)組包含要發(fā)送的CAN命令；offset是int類型整數(shù)，表示buffer數(shù)組要發(fā)送數(shù)據(jù)的開始位置；size參數(shù)是 int類型整數(shù)，表示要發(fā)送的字節(jié)數(shù)。經(jīng)過大量數(shù)據(jù)解析，獲取實驗車輛自動空調(diào)CAN總線幀ID為0x04E5，控制命令如表2所示。

表2 某款純電動汽車自動空調(diào) CAN 命令

序號按鍵CAN 命令 1自動01 02 AA FF FF FF FF 57 2關(guān)閉01 01 55 FF FF FF FF AD 3A/C01 10 55 FF FF FF FF 9C01 10 AA FF FF FF FF 49 4模式01 11 55 FF FF FF FF 9D01 11 AA FF FF FF FF 46 5溫度＋01 09 AA FF FF FF FF 4E01 09 55 FF FF FF FF A5 6溫度－01 0A AA FF FF FF FF 4F01 0A 55 FF FF FF FF A2 7風(fēng)量＋01 14 55 FF FF FF FF 9801 14 AA FF FF FF FF 45 8風(fēng)量－01 15 AA FF FF FF FF 4201 15 55 FF FF FF FF 99 9前除霜01 03 AA FF FF FF FF 5401 03 55 FF FF FF FF AB 10后風(fēng)窗除霧01 04 55 FF FF FF FF A801 04 AA FF FF FF FF 55 11通風(fēng)01 2E 55 FF FF FF FF 7E01 2E AA FF FF FF FF 2B 12內(nèi)外循環(huán)01 23 55 FF FF FF FF 8B01 23 AA FF FF FF FF 34

CAN命令雖然是8個字節(jié)，但是WIFI-CAN轉(zhuǎn)換器在實現(xiàn)CAN數(shù)據(jù)與WIFI數(shù)據(jù)相互轉(zhuǎn)換過程中，每幀CAN數(shù)據(jù)包含13個字節(jié)，各字節(jié)含義如圖5所示。

圖5 WIFI-CAN 轉(zhuǎn)換器 CAN 幀結(jié)構(gòu)

（1）幀首占1個字節(jié)，每個數(shù)據(jù)位的含義如圖6所示。

圖6 幀首結(jié)構(gòu)定義

FF表示幀格式，0為標(biāo)準(zhǔn)幀，1為擴展幀標(biāo)；RTR 表示幀類型，0為數(shù)據(jù)幀，1為遠(yuǎn)程幀；保留值為0，不可為1；B3—B0表示幀數(shù)據(jù)長度。

（2）幀ID占4個字節(jié)，標(biāo)準(zhǔn)幀有效位占11位，擴展幀有效位占29位，不足位填0補齊。

（3）幀數(shù)據(jù)占8個字節(jié)，不足位填0補齊，有效長度由B3—B0的值決定。

因此，一條CAN命令合法的格式為：幀首（1個字節(jié)）+幀ID（4個字節(jié)）+幀數(shù)據(jù)（8個字節(jié)），這條CAN命令還需要轉(zhuǎn)換成字節(jié)數(shù)組數(shù)據(jù)，才可以通過NetworkStream對象的write方法完成發(fā)送[10]。

3 程序運行結(jié)果分析

啟動實驗車輛，進入OK狀態(tài)，然后運行程序，單擊“文件->連接WIFI”菜單連接至實驗車輛CAN網(wǎng)絡(luò)，程序界面如圖7所示。

圖7 程序運行界面

軟件上部是空調(diào)狀態(tài)顯示區(qū)，顯示空調(diào)當(dāng)前“溫度”“風(fēng)量”“內(nèi)/外循環(huán)”及“吹風(fēng)模式”等狀態(tài)信息。軟件下部是空調(diào)控制面板區(qū)，單擊不同按鈕可遠(yuǎn)程控制實驗車輛自動空調(diào)。軟件底部是狀態(tài)欄區(qū)，單擊勾選“調(diào)試->顯示CAN數(shù)據(jù)”菜單項后，狀態(tài)欄以十六進制格式實時顯示反映空調(diào)當(dāng)前狀態(tài)的 CAN 數(shù)據(jù)。

4 結(jié)束語

（1）系統(tǒng)軟件運行穩(wěn)定，按鈕操作響應(yīng)迅速，空調(diào)狀態(tài)顯示準(zhǔn)確，界面簡潔，操作簡單。

（2）系統(tǒng)源代碼級調(diào)試測試，從WIFI熱點連接到CAN數(shù)據(jù)收發(fā)，全程演示CAN總線編程過程，以及關(guān)鍵問題解決方案，有效提升學(xué)生編程能力。

（3）系統(tǒng)全面剖析CAN總線工作原理，實戰(zhàn)破解CAN總線工作命令，直觀演示CAN總線工作流程，有利于學(xué)生分組完成有關(guān)CAN總線實訓(xùn)項目。

（4）本系統(tǒng)平臺有進一步研究計劃，包括CAN信號轉(zhuǎn)4G/5C信號、搭建云服務(wù)器實現(xiàn)CAN信號手機收發(fā)等功能。

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Design of CAN Bus Teaching Platform for New Energy Vehicle Air Conditioner Based on WiFi

LI Jiwu

( School of Intelligent Engineering, Nanjing City Vocational College, Jiangsu Nanjing 210000 )

New energy vehicle CAN bus technology is the core course of new energy vehicle major in colleges and universities. Because of the complexity and abstraction of CAN bus technology, it is very difficult for students to learn. This paper selects the automatic air conditioner of new energy vehicle as the research object, uses WIFI-CAN converter to convert the air conditioner CAN bus data into WiFi data, designs a software to analyze the air conditioner WiFi data in real time, display the air conditioner status, and remotely control the air conditioner through the air conditioner panel on the software interface, which can intuitively demonstrate the automobile CAN bus It can also show the programming process of CAN bus at the source code level, which has great application value for students to master the technology and programming principle of CAN bus.

New energy vehicle; Air conditioning; CAN bus; WIFI

A

1671-7988(2022)01-153-06

U469.7；TP273

A

1671-7988(2022)01-153-06

CLC NO.: U469.7; TP273

李繼武（1973—），男，碩士，教授，就職于南京城市職業(yè)學(xué)院智能工程學(xué)院，研究方向為新能源汽車故障診斷分析與相關(guān)控制軟件研發(fā)。

10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.001.035