近日，中國科學(xué)院自動化所王鵬研究員團隊通過借鑒人與人之間的物體交接方式，提出了一種人與仿人五指靈巧手機器人之間的類人物體交接靈巧操作方法，并應(yīng)用到實際機器人平臺中，實現(xiàn)了人和仿人五指靈巧手機器人之間的多樣性物體類人交接自主靈巧操作。該研究成果發(fā)表在IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems上。

該研究以具有仿人結(jié)構(gòu)和自由度的五指靈巧手作為機器人末端執(zhí)行器，借鑒人手的抓握習(xí)慣建立學(xué)習(xí)模型，自動生成物體交接抓取配置策略，從而使機器人能夠使用類人的抓握方式，實現(xiàn)對人傳遞物體的靈巧交接。提出了基于仿人五指靈巧手的“人-機器人”類人物體交接框架。

該研究應(yīng)用于團隊構(gòu)建的類人靈巧操作機器人平臺，實現(xiàn)了機器人以類人的抓取模式對人所傳遞物體進行自主交接操作。面對多樣性的物體、隨意的傳遞姿態(tài)，該方法都展現(xiàn)了較好的適應(yīng)能力。下圖為人與仿人五指靈巧手之間的類人物體靈巧交接方法。