賴泓杰，陳澤佳，吳志安，歐陽緯熹，陳 立

（廣東海洋大學(xué)，a. 電子與信息工程學(xué)院；b. 機(jī)械與動力工程學(xué)院，廣東湛江 524088）

0 引言

20世紀(jì)80年代以來，由于世界范圍內(nèi)的捕撈過度和環(huán)境污染等問題，漁業(yè)資源嚴(yán)重衰退。因此漁業(yè)的產(chǎn)業(yè)重點(diǎn)由傳統(tǒng)狩獵式捕撈漁業(yè)轉(zhuǎn)型至放牧式增養(yǎng)殖漁業(yè)，由近海內(nèi)灣養(yǎng)殖轉(zhuǎn)向深海發(fā)展高經(jīng)濟(jì)價值魚類的深水網(wǎng)箱養(yǎng)殖業(yè)，已成為世界各國的共識。深水網(wǎng)箱是目前科技含量較高的海水魚類養(yǎng)殖方式，其具有抗風(fēng)浪強(qiáng)、可在半開放海區(qū)養(yǎng)殖魚類等特點(diǎn)，對漁民的捕撈和養(yǎng)殖增收有積極作用和重要意義[1]。

隨著我國對深水網(wǎng)箱的進(jìn)一步認(rèn)識與開發(fā)程度的日益增長，對作業(yè)級水下機(jī)器人的需求迅速攀升，亟待發(fā)展具有自主知識產(chǎn)權(quán)的國產(chǎn)海洋作業(yè)機(jī)器人。我國水下機(jī)器人起步時間較晚，水下機(jī)器人多應(yīng)用于高端領(lǐng)域，中低端領(lǐng)域的自動化程度較低，主要還是依靠潛水員輔助完成水下任務(wù)。傳統(tǒng)的水下作業(yè)通常由潛水員攜帶供養(yǎng)和作業(yè)設(shè)備下潛到地點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)等，由于水下環(huán)境未知因素較多且受人體機(jī)能所限，潛水作業(yè)范圍有很大限制，而水下機(jī)器人能高效代替潛水員完成