李慧憬（山東省臨沂市莒南縣石蓮子鎮(zhèn)農業(yè)綜合服務中心，山東 臨沂 276600）

1 系統(tǒng)配置

飛防四軸飛行器能夠較為高效可靠地工作，在對基本數(shù)據(jù)的預處理之中，利用GNSS通信衛(wèi)星網(wǎng)站導航技術和圖像處理導航欄技術進行管理導航欄與飛行防御分離。整個系統(tǒng)分為GNSS通信衛(wèi)星網(wǎng)站導航控制模塊、圖像處理控制模塊、風水羅盤控制模塊、導航條模塊和4個磁矩全控模塊。植保機由4只槳驅動，根據(jù)風水羅盤識別植保機當前的姿態(tài)。根據(jù)GNSS控制模塊，旋轉導航條的系統(tǒng)首先到達顏色漸變部分的施肥的坐標和該部分運動軌跡的點。接下來，GNSS系統(tǒng)根據(jù)衛(wèi)星信號創(chuàng)建當前植保機的位置和視角，將上述信息發(fā)送給導航條控制模塊，控制4個葉片，調整植保機姿態(tài)，頭頂朝向整體目標的一部分。圖像處理控制模塊RGB監(jiān)控攝像頭采集小山坡人工林冠圖像，進行圖像分割、濾波、降噪和修正，獲得主極邊界點，制作運動軌跡擬合曲線，傳輸事故由導航欄的全自動控制系統(tǒng)處理，操縱4片葉片調節(jié)植保機姿態(tài)。

2 互聯(lián)網(wǎng)技術互聯(lián)網(wǎng)大數(shù)據(jù)導航飛行防御機場航線選擇

為了更好、更強、更高效地將中草藥灑在山頂?shù)墓麡渲?，植保機必須勻速旋轉，緩慢駛向種植地點。基于云技術和通信衛(wèi)星網(wǎng)站導航技術和圖像處理技術，使之得到快速發(fā)展，并利用高精度導航欄，分別創(chuàng)造了兩種選軌方式以及轉換規(guī)則。對植保機姿態(tài)選擇全過程進行圖像處理。將植保機數(shù)碼相機采集的種植區(qū)的圖像數(shù)據(jù)信息用二值化的方法對其進行分割。為了能夠獲取樹桿邊緣精確的銳度坐標，運用正均值濾波設備和膨脹侵蝕填充法來處理收集來的圖像數(shù)據(jù)信息，使主極邊緣的圖像更加清晰。二次多項式用于擬合運動軌跡的數(shù)據(jù)圖。精準測量植保機自身航角，調整植保機姿態(tài)，沿軌跡起航。區(qū)分工作是否在進行：工作進行后，進行操作過程；未完成時，根據(jù)運動軌跡線測量運動軌跡的角度，然后再次啟航。

通信衛(wèi)星GNSS導航欄和視覺導航方式改變。植保機開始工作，進入GNSS導航欄模式，以區(qū)分是否是已經(jīng)到達種植地點漸進作業(yè)的部分。到達指定目標后，切換到視覺導航模式。

3 植保機切換網(wǎng)站導航欄的決定

選用兼容北斗定位系統(tǒng)、GPS等導航衛(wèi)星數(shù)據(jù)信號的GNSS全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)軟件技術，保證穩(wěn)定性。精度等級為2.5 m，速度精度為0.1 m/s。正方向的精度滿足現(xiàn)場植保機轉換的要求，因此，選擇了NEO-M8P-2集成IC。

轉到通信衛(wèi)星網(wǎng)站導航的姿勢過程。對其所有的工作進行全程跟蹤：①通過種植區(qū)的位置和運動軌跡坐標來完成。②植保機根據(jù)GNSS模塊的通信衛(wèi)星位置信號計算位置和方位角。③加載運動軌跡點的當前軌跡點坐標，計算出與反四軸飛行器飛行軌跡角度相關的下一個運動軌跡點。④計算植保機當前導航角度，進一步調整姿態(tài)，再次進入下一個航道點。⑤判斷是否到達運動軌

2.4 加大無人機扶持力度

無人機推廣方面，各級政府以及科研單位都要加強扶持力度。政府應當從政策優(yōu)惠方面給予支持，如給予購買和使用無人機的農民補貼或者農業(yè)貸款，減輕農民的經(jīng)濟負擔。科研單位可以深入到廣大農村，實地調研農業(yè)作業(yè)的情況，從而基于技術方面進行支持，讓無人機能夠更好地滿足植保工作需要。如提高農藥噴灑的精確度，提升無人機操作的穩(wěn)定性，強化無人機的續(xù)航能力等。

3 結語

中國無人植保技術推廣對于提升整體農業(yè)產(chǎn)業(yè)發(fā)展水平具有重要價值，通過無人機可以最大程度代替?zhèn)鹘y(tǒng)的人工植保作業(yè)模式，讓農民的勞動壓力顯著降低。無人植保技術以先進的技術作為依托，能夠有效提高植被效率和質量，在國家農業(yè)發(fā)展方面起到有力的支持作用。