李福進，孟路達

(華北理工大學 電氣工程學院，河北 唐山 063210)

引言

汽車在給人們帶來出行便利的同時，不僅帶來了交通擁堵問題，也帶來嚴峻的安全問題。全球每年有120萬人死于交通事故中，平均每25 s就有一人死于車禍。此外，無人駕駛技術逐漸走入人們的生活中，已經成為目前最受關注的人工智能研究方向之一。無論從何種角度，無人駕駛技術都是一項充滿挑戰(zhàn)性的研究工作。在無人駕駛技術中，對行人檢測是尤其重要的板塊，與無人駕駛技術的安全性緊密相連[1]。由于現實生活中環(huán)境背景復雜多樣，場景光照強弱不一，行人之間相互遮擋等問題都是影響行人檢測的因素。在無人駕駛技術環(huán)境下，怎樣使得行人處于安全的環(huán)境下，是一項具有挑戰(zhàn)性的工作。目標檢測是計算機視覺領域的一個重要發(fā)展方向，目標檢測算法主要分為2類：一種是傳統(tǒng)的目標檢測算法，對圖像中的每個區(qū)域進行特征提取，然后使用分類器對圖像進行分類的方法；另一種是不需人工提取設計特征的基于深度學習的目標檢測算法[2]。

自深度學習方法，尤其是卷積神經網絡學習算法的興起，使得目標檢測技術快速精準。基于深度學習的目標檢測算法可以分為2類；一類是基于候選區(qū)域的兩階段算法，以SPP-NET,FASTER-RCNN為代表，首先提取候選區(qū)域，再進行分類和定位，這種算法檢測精度高，但是檢測速度較慢；另一類是基于回歸的一階段目標檢測算法，以YOLO[3],SSD[4]為代表，該算法直接輸出邊界框的位置及其類別，這種算法檢測速度快，可以達到實時檢測的目的，但精度略低。

為了調高SSD算法在無人駕駛行人檢測中的精度與速度，使用MobileNet[5]代替VGG-16網絡作為特征提取網絡，減小模型體積，顯著降低了計算量，提高檢測速度。該研究加入特征金字塔結構[6]，使各個特征層之間信息流動，增強語義信息，從而提高檢測精度。

1 SSD網絡

1.1 網絡結構

SSD目標檢測算法是一種典型的直接通過回歸的單階段目標檢測算法，識別網絡為VGG-16網絡，將VGG-16網絡中的全連接層改為卷積層，并添加4層具有不同感受野的卷積特征圖，在這些特征層中獲取不同大小和長寬比例的先驗框(default box)，類似于Faster R-CNN的anchors機制，然后預測先驗框中目標的種類與位置。

SSD算法采用難樣本挖掘方式(hard negative mining)過濾多余的負樣本框，使正負樣本比例接近3:1，保持樣本平衡，然后利用卷積層提取特征后直接進行分類和回歸，最后使用非極大值抑制法對冗余的檢測框進行剔除。

1.2 先驗框生成與匹配原則

由于卷積神經網絡不同層有著不同的感受野，也就是每個特征圖上每一個單元對應輸入圖像的尺寸大小不同。假設用m個特征圖做預測，每個特征圖會設置6個大小不同的錨框，如圖1所示，則每個特征圖中錨框大小計算公式如下：

圖1 錨框設置原理圖

(1)

其中，Smin取為0.2，Smax取為0.9，表示最小尺度為0.2，最大尺度為0.9。錨框的高度與寬度計算公式為：

(2)

其中，ar∈{1,2,3,1/2,1/3}，是錨框的寬高比。當ar=1時，額外添加了一個默認框，其尺寸為：

(3)

匹配原則如下:

(1)每個真值框和初始框的交并比(IOU)最大的先驗框進行匹配。與真值框匹配的先驗框,稱為正樣本,反之稱為負樣本。通常一幅圖片中的目標非常少,所以真值框很少，但是先驗框又很多,負樣本相對正樣本會很多,極其不平衡。

(2)未匹配的先驗框,真值框與某個先驗框的IOU大于某個閾值,則匹配。為了正負樣本比例接近1∶3，采用難樣本挖掘方式濾掉多余負樣本。

1.3 SSD局限性

SSD網絡中利用多尺度特征圖預測目標檢測，但如果想要保障檢測的性能，需要使每一層特征圖都必須足夠復雜，才能檢測和精準定位行人。為此，可以通過引入特征金字塔方式，使各特征層信息流動，豐富語義信息，從而更精準地檢測行人。

2改進的SSD網絡

2.1 網絡結構

如圖2所示改進的SSD網絡使用MobileNet作為主干網絡，圖3是分解過程示意圖。

圖2 改進的SSD網絡結構圖

圖3 深度可分離卷積示意圖

圖2中改進的SSD網絡使用MobileNet作為主干網絡。MobileNet模型是基于深度可分解的卷積，將標準卷積分解成一個深度卷積和一個點卷積(1×1卷積核)。圖3中標準卷積輸入P的維度是(DP，DP，M)，標準卷積核K(DK，DK，M，N)則得到輸出G的維度(DG，DG，N)，則計算量為DK·DK·M·DP·DP·N?，F在將卷積核進行分解，首先對各個通道進行卷積操作，對得到的輸出再進行1×1的卷積。計算量為DK·DK·M·DF·DF + M·N·DP·DP，計算量大大減少，為原來的1/D2K+1/N。

2.2 特征金字塔

在SSD網絡特征層中進行預測時，淺層特征層的目標空間位置更豐富，深層特征層的語義信息更豐富。為更精準地檢測行人，因此引入特征金子塔結構。如圖4所示，左側是從圖2中選取的6種尺寸(1,1)、(3,3)、(5,5)、(10,10)、(19,19)和(38,38)的特征層組成自上向下金子塔結構。將語義信息更豐富的高層特征圖上采樣，保證與下一特征圖大小相同，再經過1×1的卷積核，將通道數升為512，提高檢測結果，然后將相鄰特征圖融合，從而生成新的特征圖，使信息更加充分，便于檢測，最后送入softmax層進行預測分類與回歸。

圖4 特征金字塔結構

2.3 損失函數

訓練過程中總的目標損失函數是由用于分類的損失Lconf用于回歸的損失Lloc加權和?？傮w損失函數公式：

(4)

位置損失函數如下：

(5)

(6)

(7)

置信度損失函數公式如下：

(8)

3實驗

3.1 數據增強

數據增強是指通過平移、反轉等手段從現有數據中產生新數據的方法。具體進行以下操作：

(1)輸入原視圖像；

(2)采用一個圖像塊，使其與目標有不同的重疊比；

(3)隨機抽取一個圖像塊；

(4)每個抽取的圖像塊設置為固定大小314×314，并以0.5的概率隨機水平翻轉。

3.2 平臺搭建

實驗配置為：intel i7-8700CPU，64位Ubuntu16.04 LTS操作系統(tǒng)，Nvidia GeforceGTX1060GPU，實驗框架為Tensorflow深度學習框架。為檢測算法的性能，該項研究使用PASCAL VOC2007和MSCOCO數據集進行訓練和測試，其中VOC數據集包括4個大類，20種小類別的目標。MSCOCO數據集包括80種類的目標。

該項研究將已經訓練好的SSD模型作為預訓練模型，使用隨機梯度下降算法更新參數，在訓練集上迭代8萬步，設置初始學習率為0.001，權值衰減項為0.000 5，動量項為0.9。

圖5為訓練過程中的損失函數值，通過曲線可以看到在起始階段，網絡損失值偏高，隨著迭代次數的增加，經改進的SSD網絡在迭代次數為4萬次時趨于收斂，改進的SSD網絡保持收斂性能，魯棒性能較強，未發(fā)生過擬合現象。

圖5 訓練過程中損失函數值

3.3 PASCAL VOC2007

使用VOC2007訓練集訓練提出的模型。設置bachisize為16，再前50K次迭代中，學習率為0.001，接著以0.000 1和0.000 01的學習速率各訓練30K次。

訓練結束后，在PASCAL VOC2007測試集(4 950張圖片)上進行測試(IOU=0.5)，行人檢測的P-R曲線如圖6所示，由圖6中可以看出，隨著召回率的升高，精確度整體上要高于傳統(tǒng)SSD算法。

圖6 行人的P-R曲線對比

VOC2007數據集上測試結果如表1所示，傳統(tǒng)的SSD網絡在不同層的特征圖進行預測，特征沒有融合，信息語義缺乏，檢測精度低。該項研究加入特征金字塔，高底層間信息流動，檢測精度比傳統(tǒng)SSD提高了8.3%。并且使用70 000張圖片測試實驗實時性，計算fps。將MobileNet作為SSD主干網絡，減少模型體積，在提高檢測精度的同時，加快了檢測速度。

表1 PASCAL VOC 2007檢測結果(顯卡：GTX1060)

3.4 MS COCO

為進一步驗證該項研究方法的可行性，在COCO數據集上進行訓練，并從驗證集隨機抽取5 000張行人圖像作為測試集對模型進行評估。不同IOU閾值下檢測進度如表2所示。

表2 COCO數據集檢測結果

從表2中可以看出，該實驗方法要比SSD在各個閾值下的精度都要有所提高，閾值為0.5時，平均精度提升5.2%；閾值為0.7時，平均精度提升4.2%；閾值為0.9時，平均精度提升2.5%。閾值為0.5～0.9時平均精度提升4.4%。

4結論

使用基于深度可分解卷積的MobileNet代替?zhèn)鹘y(tǒng)的VGG-16網絡作為SSD的主干網絡提取特征，減小模型體積，顯著降低了計算量，引入特征金字塔結構，增加特征層的復雜程度，豐富特征層信息，在PASCAL VOC2007和MS COCOD的實驗表明，實驗方法比SSD檢測算法檢測更加精準、快速，在無人駕駛技術環(huán)境下，為行人的安全性提供了更好的保障。