沈科， 季亮， 張?jiān)疲?鄒盛

(1.中煤科工集團(tuán)常州研究院有限公司，江蘇 常州 213015；2.天地(常州)自動(dòng)化股份有限公司，江蘇 常州 213015)

0 引言

我國已將煤炭清潔高效開發(fā)利用作為能源轉(zhuǎn)型發(fā)展的立足點(diǎn)和首要任務(wù)[1]，煤矸分選作為現(xiàn)代化煤礦清潔生產(chǎn)的重要環(huán)節(jié)，為推動(dòng)煤炭清潔利用貢獻(xiàn)了力量。隨著智能檢測和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，煤矸自動(dòng)化分選逐漸成為可行及具有前景的方案，其中，煤矸識(shí)別是煤矸自動(dòng)化分選方案的基礎(chǔ)環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的煤矸識(shí)別方法有射線識(shí)別法[2]、重介法[3]、硬度識(shí)別法[4]等，射線識(shí)別法的射線輻射強(qiáng)度大，重介法增加了重介質(zhì)的凈化回收工序，工藝流程相對復(fù)雜，硬度識(shí)別法對破碎力大小要求高且應(yīng)用理論研究少。

近年來，機(jī)器視覺技術(shù)在煤矸識(shí)別領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，主要分為圖像處理算法與深度學(xué)習(xí)算法2種。圖像處理算法[5-7]通過設(shè)計(jì)特定的卷積濾波器對煤矸的顏色、灰度、邊緣、輪廓等特征進(jìn)行提取，然后通過圖像分割算法檢測出煤矸目標(biāo)，但實(shí)際應(yīng)用中需根據(jù)不同場景人為調(diào)整參數(shù)，且算法魯棒性較差、實(shí)用性不強(qiáng)。深度學(xué)習(xí)算法識(shí)別率較高且魯棒性強(qiáng)，在煤矸識(shí)別方面得到快速推廣[8-10]。在煤矸目標(biāo)檢測應(yīng)用中，王中舉等[11]提出了一種基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的煤矸圖像分類方法，識(shí)別率較高，但沒有進(jìn)行準(zhǔn)確的煤矸目標(biāo)位置和尺寸檢測。來文豪等[12]利用多光譜系統(tǒng)采集3個(gè)波段構(gòu)成偽RGB圖像數(shù)據(jù)集，再利用改進(jìn)后的YOLOv4[13]模型進(jìn)行煤矸目標(biāo)檢測，但單幀檢測時(shí)間長達(dá)4.18 s，無法實(shí)現(xiàn)煤矸實(shí)時(shí)檢測。本文在YOLOv5s[14]模型的基礎(chǔ)上，將自校正卷積網(wǎng)絡(luò)(Self-Calibrated Convolutions，SCConv)[15]嵌入到Y(jié)OLOv5s模型的Backbone區(qū)域中，刪除Neck和Prediction區(qū)域的19×19特征圖分支，對K-means算法聚類得到的錨框進(jìn)行線性縮放，提出了一種改進(jìn)YOLOv5s模型，并將其應(yīng)用于煤矸目標(biāo)檢測，在檢測速度和檢測精度上都有一定的提升。

1 煤矸目標(biāo)檢測流程

基于改進(jìn)YOLOv5s模型的煤矸目標(biāo)檢測流程如圖1所示。具體步驟：在煤矸分選處進(jìn)行相機(jī)參數(shù)配置和啟動(dòng)，采集實(shí)時(shí)圖像；采用改進(jìn)YOLOv5s煤矸目標(biāo)檢測算法讀取實(shí)時(shí)圖像并檢測；將檢測到的所有矸石的坐標(biāo)信息傳給機(jī)械臂，機(jī)械臂執(zhí)行矸石分揀動(dòng)作；若相機(jī)終止采集，流程結(jié)束；反之，則繼續(xù)圖像采集。

圖1 基于改進(jìn)YOLOv5s模型的煤矸目標(biāo)檢測流程

2 改進(jìn)YOLOv5s模型

2.1 YOLOv5s模型

YOLOv5s模型在YOLOv4模型的基礎(chǔ)上，主要實(shí)現(xiàn)了對模型大小和性能的靈活配置，同時(shí)引入最新的網(wǎng)絡(luò)模塊和訓(xùn)練技巧，如馬賽克數(shù)據(jù)增強(qiáng)、DropBlock機(jī)制、Hardswish激活函數(shù)、GIoU邊界框回歸損失等。YOLOv5s模型主要由輸入、Backbone、Neck、Prediction等區(qū)域組成，每個(gè)區(qū)域由CBL(Conv+BN+Leaky_Relu)、CSP(CBL+Res unit+Concat+BN+Leaky_Relu)、Focus、SPP等模塊構(gòu)成，如圖2所示。

圖2 YOLOv5s模型架構(gòu)

2.2 Backbone區(qū)域改進(jìn)

YOLOv5s的Backbone區(qū)域主要采用多組殘差模塊堆疊而成。然而，殘差模塊無法充分融合多尺度特征信息，因此，引入SCConv，SCConv是一種在不改變模型架構(gòu)的前提下，通過加強(qiáng)特征圖內(nèi)在通信，達(dá)到擴(kuò)增感受野效果的網(wǎng)絡(luò)組件。SCConv結(jié)構(gòu)如圖3所示，其中，C×H×W為輸入特征圖X的維度，X1，X2為被拆分后的特征圖，K1—K4為卷積核，F(xiàn)1—F4為處理后的特征圖，r為平均池化降采樣倍數(shù)，Y1，Y2分別為分支1和分支2輸出的特征圖維度，Y為輸出的特征圖。SCConv按照通道維度分為2個(gè)分支，分支1利用下采樣來增大特征圖感受野，分支2用于常規(guī)的卷積操作，合并2個(gè)分支通道信息，從而增加模型的特征提取和表達(dá)能力。

圖3 SCConv結(jié)構(gòu)

本文將SCConv結(jié)構(gòu)嵌入YOLOv5s模型的Backbone區(qū)域，如圖4所示，在不明顯增加YOLOv5s模型復(fù)雜度的情況下，改善Backbone區(qū)域的特征提取能力。

圖4 改進(jìn)的Backbone結(jié)構(gòu)

2.3 Neck和Prediction區(qū)域改進(jìn)

YOLOv5s模型中的Neck區(qū)域采用多路徑結(jié)構(gòu)聚合特征，增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)特征融合能力。由于煤塊和矸石的尺寸相對整張圖像過小，使得Neck區(qū)域進(jìn)行大目標(biāo)檢測變得冗余。為提高模型檢測速度，對YOLOv5s模型Neck區(qū)域進(jìn)行適當(dāng)精簡，將其中擁有最大感受野、適合檢測較大尺寸對象的19×19特征圖分支進(jìn)行刪除，如圖5所示，從而降低模型復(fù)雜度并提高檢測實(shí)時(shí)性。

圖5 改進(jìn)的Neck和Prediction結(jié)構(gòu)

2.4 錨框生成改進(jìn)

在YOLOv5s模型訓(xùn)練過程中，錨框集合是對數(shù)據(jù)集中的目標(biāo)邊界框進(jìn)行K-means算法聚類生成的。由于Neck區(qū)域中刪除了預(yù)測大目標(biāo)的19×19特征圖分支，所以將聚類的錨框數(shù)量由9組降低為6組。經(jīng)過標(biāo)準(zhǔn)K-means算法聚類后獲得的6組錨框尺寸分別為(41，63)，(47，94)，(54，69)，(54，51)，(64，84)，(64，120)。

通過K-means算法聚類生成的錨框尺寸相對比較集中，有相當(dāng)一部分物體真實(shí)標(biāo)記框尺寸與K-means算法聚類得到的錨框尺寸存在較大差異，聚類得到的錨框尺寸無法很好地覆蓋數(shù)據(jù)集中絕大部分標(biāo)記框的真實(shí)尺寸，致使模型收斂較慢且很難達(dá)到最優(yōu)狀態(tài)。因此，將K-means算法聚類生成的6組錨框進(jìn)行線性尺度縮放，縮放公式為

(1)

(2)

(3)

(4)

經(jīng)過縮放后的錨框尺寸分別為(20，31)，(39，79)，(62，80)，(62，59)，(96，126)，(96，180)。

3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

3.1 數(shù)據(jù)集

模型訓(xùn)練平臺(tái)為NVIDIA GeForce GTX 2080Ti，推理平臺(tái)為礦用本安型邊緣計(jì)算設(shè)備，該設(shè)備具有14TOPS算力。模型輸入圖像尺寸為608×608，通道為3。模型訓(xùn)練時(shí)設(shè)置動(dòng)量系數(shù)為0.937，權(quán)重衰減系數(shù)為0.000 5，學(xué)習(xí)率為0.01，學(xué)習(xí)率更新采用warm-up方法，批尺寸為16，訓(xùn)練迭代次數(shù)為300。

采集原始分辨率為1 280×960的圖像樣本526張，每張圖像包括的煤矸數(shù)量在4個(gè)以上，且含有煤矸堆疊和遮擋等情況，總計(jì)約3 000個(gè)煤矸目標(biāo)。為了降低人工標(biāo)注成本，使用輔助標(biāo)注工具對煤矸數(shù)據(jù)集進(jìn)行初步標(biāo)注，之后通過開源工具LabelImg進(jìn)行可視化，完成煤矸數(shù)據(jù)集制作。實(shí)驗(yàn)過程中訓(xùn)練集和驗(yàn)證集分別包含373和77張圖像樣本，測試集包含76張圖像樣本。

3.2 檢測結(jié)果

為驗(yàn)證本文改進(jìn)YOLOv5s模型的檢測效果，在YOLOv5s模型基礎(chǔ)上進(jìn)行不同改進(jìn)來做對比實(shí)驗(yàn)，結(jié)果見表1(FPS為每秒傳輸幀數(shù)，mAP為平均精度均值)。可看出YOLOv5s模型大小為6.74 MB，測試集上的mAP為87.5%，F(xiàn)PS為30.5幀/s；YOLOv5s-SCC模型在Backbone區(qū)域嵌入SCConv網(wǎng)絡(luò)作為主干特征提取網(wǎng)絡(luò)，在模型大小增加0.26 MB、FPS降低0.9 幀/s的前提下，mAP相較于YOLOv5s模型提高了0.7%，表明SCConv網(wǎng)絡(luò)能夠改善模型檢測精度；YOLOv5s-TA模型在Neck和Prediction區(qū)域刪除19×19特征圖分支，在模型大小降低1.69 MB、FPS增加3.2幀/s的前提下，mAP相較于YOLOv5s模型僅降低了0.7%，表明YOLOv5s-TA模型能夠提高模型檢測速度；YOLOv5s-DS模型對K-means算法聚類生成的錨框進(jìn)行線性尺度縮放，在模型大小降低1.69 MB、FPS增加3.1幀/s的前提下，mAP相較于YOLOv5s模型僅降低了0.1%，表明YOLOv5s-DS模型在檢測精度趨于穩(wěn)定的前提下能夠提高模型檢測速度；改進(jìn)的YOLOv5s模型大小相較于YOLOv5s模型降低1.57 MB，F(xiàn)PS增加了2.1幀/s，且mAP提高了1.7%，表明改進(jìn)的YOLOv5s模型在檢測速度和檢測精度上均有提升。

表1 不同改進(jìn)YOLOv5s模型檢測結(jié)果對比

以精確率P為橫軸、召回率R為縱軸繪制YOLOv5s及4種改進(jìn)模型的P-R曲線(圖6)，P-R曲線與橫縱坐標(biāo)圍成的面積即為平均檢測精度。由圖6可知，改進(jìn)YOLOv5s模型檢測精度最高，性能最優(yōu)。

圖6 各模型在煤矸識(shí)別測試集上的P-R曲線

煤矸目標(biāo)檢測結(jié)果如圖7所示?？煽闯龈倪M(jìn)YOLOv5s模型能準(zhǔn)確檢測出相應(yīng)的煤塊和矸石，且檢測精度相較于YOLOv5s模型有所提升。

(a)YOLOv5s模型檢測結(jié)果

4 結(jié)論

(1)在YOLOv5s模型的Backbone區(qū)域嵌入SCConv作為特征提取網(wǎng)絡(luò)，解決了模型多尺度特征提取不充分問題；刪除YOLOv5s模型的Neck和Prediction區(qū)域的19×19特征圖分支，有效降低了模型大小；對通過K-means算法聚類得到的錨框進(jìn)行線性縮放操作，提高了模型檢測精度。

(2)相較于YOLOv5s模型，改進(jìn)YOLOv5s模型大小降低了1.57 MB，減少了模型參數(shù)，F(xiàn)PS增加了2.1幀/s，mAP提高了1.7%，表明改進(jìn)YOLOv5s模型在檢測速度和檢測精度上均有提升。