周自維， 王 碩， 李長軍， 徐 亮， 王朝陽

(遼寧科技大學(xué) 電子信息與工程學(xué)院，遼寧 鞍山 114051)

0 引 言

機(jī)器人抓取問題是目前機(jī)器人與計(jì)算機(jī)視覺結(jié)合的熱門話題，其核心思想就是機(jī)器人在動態(tài)環(huán)境下利用相機(jī)的識別檢測，準(zhǔn)確穩(wěn)定并快速完成抓取任務(wù)。而機(jī)器人在抓取物體時需要考慮很多因素，例如如何利用圖像的特征信息檢測物體的抓取位姿，對抓取位置定位等。近年來關(guān)于機(jī)器人抓取技術(shù)的不斷研究，在2011年，Jiang Y等人提出了一種用矩形框表示物體抓取位置的方法。在2014年，Lenz I等人首次提出用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)多層感知器級聯(lián)的方法來完成機(jī)器人抓取的任務(wù)。2015年，Mahler J等人利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(convolutional neural network,CNN)完成了機(jī)器人的抓取任務(wù)。目前,通過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[4～6]來解決機(jī)器人抓取問題的方法已經(jīng)被研究者廣泛采用。對于最近幾年的抓取檢測發(fā)展來說，Chu F J等人提出了一種利用深度網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來解決多目標(biāo)抓取問題。Asif U等人又提出了一種層次級聯(lián)森林的方法，用來從RGB-D點(diǎn)云中推斷類別和抓取位置。Guo D等人提出了使用結(jié)合觸覺和視覺的多模態(tài)混合深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來獲取抓取框的檢測。到2019年，NVIDIA公司Mousavian A等人基于三維點(diǎn)云提取特征，來計(jì)算抓取三維位置,并解決了六自由度的抓取姿勢問題，該項(xiàng)研究是迄今為止比較先進(jìn)的研究,不過該項(xiàng)研究的方法要有龐大的運(yùn)算能力來支持。上述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的設(shè)計(jì)越來越復(fù)雜，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)越來越多，計(jì)算量越來越大，這使得運(yùn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所需要的運(yùn)算能力要求越來越高，運(yùn)行時間過長。

本文設(shè)計(jì)一種精簡、新穎的基于通道注意力結(jié)構(gòu)SENet和輕量級卷積模塊Inception-Lite融合的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。以輕量級卷積模塊Inception-Lite作為基本結(jié)構(gòu)，在特征提取階段利用通道注意力機(jī)制SENet網(wǎng)絡(luò)來達(dá)到提升重要通道的權(quán)重，減少冗余信息，提高網(wǎng)絡(luò)的檢測精度。本文網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)了多模態(tài)抓取檢測網(wǎng)絡(luò)，并在康奈爾數(shù)據(jù)集上驗(yàn)證。此外網(wǎng)絡(luò)參數(shù)個數(shù)僅為3,528,772，相比于其他網(wǎng)絡(luò)更加簡單。設(shè)計(jì)的抓取網(wǎng)絡(luò)不但預(yù)測指標(biāo)高，而且網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)簡單，對機(jī)器人抓取的推廣起到積極作用。

1 抓取檢測算法設(shè)計(jì)

1.1 抓取框表示方法

本文主要解決機(jī)器人視覺中的目標(biāo)抓取問題，對種類不同，尺寸不同的物體進(jìn)行檢測，完成抓取任務(wù)。機(jī)器人抓取物體的策略有多種，主要分為頂抓策略和側(cè)抓策略，本文采取頂抓策略，即垂直于平面的方法進(jìn)行抓取如圖1(a)所示。

圖1 抓取框表示法

在抓取檢測時要對抓取位置進(jìn)行合理的表示，主要來表示物體在圖像上的抓取位置和姿態(tài)。對于不同類型的機(jī)械抓手，抓取的表示方法也會有所不同，目前常用的抓手主要為平行兩指抓手，針對這種抓手本文借鑒Morrison等人提出的抓取框方法，如圖1(b)所示，將預(yù)測抓取姿態(tài)表示為在像素坐標(biāo)系下的向量

G=(s,θ,w,q)

(1)

式中s=(u,v)為像素坐標(biāo)下抓取位置的坐標(biāo);θ為矩形框與像素坐標(biāo)系u軸夾角;w為抓取框?qū)挾?，即抓取時抓手的張開寬度在圖像上的投影;q為抓取質(zhì)量參數(shù)，即圖像中每個像素點(diǎn)抓取的質(zhì)量參數(shù)。

像素坐標(biāo)系下的抓取向量需要轉(zhuǎn)換到機(jī)器人空間坐標(biāo)系下，完成抓取任務(wù)。本文利用手眼標(biāo)定方法可以將相機(jī)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到機(jī)器人空間坐標(biāo)

G′=Trc(Tci(G))

(2)

式中Tci為深度相機(jī)的內(nèi)參矩陣，Trc為利用手眼標(biāo)定將相機(jī)空間轉(zhuǎn)換為機(jī)器人空間的轉(zhuǎn)換矩陣。此時抓取姿態(tài)就可表示為在機(jī)器人坐標(biāo)系下的四維向量

G′=(p,θ′,w′,q)

(3)

式中p=(x,y,z)為機(jī)器人坐標(biāo)系下的抓取位置坐標(biāo)；θ′為抓手在機(jī)器人坐標(biāo)系繞z軸旋轉(zhuǎn)角度，θ′∈[-]π/2,π/2]；w′為抓手張開寬度；q為抓取質(zhì)量參數(shù)。

1.2 自主設(shè)計(jì)的SE-Inception-Lite模塊

隨著深度學(xué)習(xí)的研究，卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不斷向縱深化發(fā)展。VGGNet等網(wǎng)絡(luò)證明當(dāng)網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)越多，那么網(wǎng)絡(luò)的特征提取效果就會越好，網(wǎng)絡(luò)的表達(dá)能力就會越強(qiáng)。但網(wǎng)絡(luò)的不斷加深不僅增加了網(wǎng)絡(luò)整體的運(yùn)算量，增加運(yùn)行時間而且大量需要學(xué)習(xí)的參數(shù)會使得網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測產(chǎn)生過擬合的現(xiàn)象。

為了在加深網(wǎng)絡(luò)的同時避免出現(xiàn)上述該問題，本文選用Inception結(jié)構(gòu)和SEnet網(wǎng)絡(luò)，提出了一種基于Inception-Lite結(jié)構(gòu)和SEnet網(wǎng)絡(luò)的輕量級卷積網(wǎng)絡(luò)模塊SE-Inception-Lite如圖2所示。該模塊具有計(jì)算量小的優(yōu)點(diǎn)，但可以通過不斷堆疊形成規(guī)模更大的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

圖2 SE-Inception-Lite

Inception結(jié)構(gòu)是將卷積從密集連接結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)為稀疏連接結(jié)構(gòu)，就是將原先大通道卷積層替換為由多個小通道卷積組成的多分支結(jié)構(gòu)，在保證網(wǎng)絡(luò)表達(dá)能力的情況下，降低網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算量。本文提出的Inception-Lite結(jié)構(gòu)主要使用3×3和1×1的卷積核進(jìn)行特征提取，使網(wǎng)絡(luò)可以自由選擇更好的特征，3×3池化可以去掉上一層卷積下來的冗余信息。同時采用1×1卷積對通道數(shù)目先進(jìn)行降維，然后在進(jìn)行特征提取，減少參數(shù)計(jì)算，在池化后再次使用1×1卷積將通道復(fù)原。并在每個卷積層后增加一個ReLU激活函數(shù)，增加網(wǎng)絡(luò)的非線性特性。其中在Inception-Lite模塊的卷積層和非線性激活函數(shù)之間加入批量歸一化層，做歸一化處理，這樣可以加快整個網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練速度和收斂速度，還可以防止過擬合。

SENet網(wǎng)絡(luò)是一種常用的注意力機(jī)制下的深度學(xué)習(xí)方法，通過一個子網(wǎng)絡(luò)，學(xué)習(xí)得到一組權(quán)重，然后對特征圖的各個通道進(jìn)行加權(quán)。即通過子網(wǎng)絡(luò)獲得特征圖各個特征通道的信息重要程度，通過這種方法來增強(qiáng)有用信息的特征通道，并抑制對信息冗余的特征通道。此模塊主要采用擠壓、激勵以及特征重標(biāo)定3個操作實(shí)現(xiàn)各個特征通道的加權(quán)調(diào)整。首先使用擠壓操作將特征圖進(jìn)行壓縮，利用式(4)將C個特征圖轉(zhuǎn)換1×1×C的實(shí)數(shù)數(shù)列，這組實(shí)數(shù)數(shù)列具有全局感受野，象征著在特征通道上響應(yīng)的全局分布。即

激勵操作如式(5)所示

s=Fcx(z,W)=σ(g(z,W))=σ(W2δ(W1,z))

(5)

利用兩個卷積層實(shí)現(xiàn)特征圖的降維與升維，第一個卷積層將特征維度降低到原來的C/r后，在利用Relu激活函數(shù)增加非線性；第二個卷積層用來恢復(fù)原來的特征維度，再經(jīng)過Sigmoid函數(shù)得到歸一化的權(quán)重，最后通過式(6)按照乘法逐個通道加權(quán)到原來的特征通道上，完成對原始特征進(jìn)行重標(biāo)定。式(6)如下

(6)

1.3 改進(jìn)的SE-Inception-Lite模塊

為了提高準(zhǔn)確率，在實(shí)驗(yàn)中不斷對SE-Inception-Lite模塊進(jìn)行堆疊。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)堆疊到一定程度時，網(wǎng)絡(luò)就變得很難訓(xùn)練。而且網(wǎng)絡(luò)在開始收斂時還出現(xiàn)了退化，導(dǎo)致準(zhǔn)確率很快達(dá)到飽和，但檢測錯誤率卻非常高。為此，本文對SE-Inception-Lite卷積模塊進(jìn)行增加殘差機(jī)制實(shí)現(xiàn)改進(jìn)。即在網(wǎng)絡(luò)層數(shù)加深的過程中，發(fā)生網(wǎng)絡(luò)性能退化時，在網(wǎng)絡(luò)中添加跳層連接，即增加一個傳遞通道，用來傳遞淺層網(wǎng)絡(luò)的特征。這種方式在沒有增加網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的情況下提高了網(wǎng)絡(luò)性能。本文在SE-Inception-Lite模塊中增加了殘差機(jī)制設(shè)計(jì)了SE-Inception-Lite-ResNet模塊如圖3所示。

圖3 SE-Inception-Lite-ResNet

1.4 網(wǎng)絡(luò)模型框架

本文設(shè)計(jì)了一個抓取網(wǎng)絡(luò)SE-InceptionGraspNet。該網(wǎng)絡(luò)模型將一幅含有目標(biāo)的圖像作為輸入，經(jīng)過網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算后，輸出針對于該目標(biāo)的一個抓取框和相關(guān)信息。

常見的抓取網(wǎng)絡(luò)一般需要有兩個階段，第一個階段需要對所有可能的抓取區(qū)域進(jìn)行判斷，第二階段對所有可能的抓取區(qū)域選擇一個得分最高的作為最后結(jié)果。這兩級結(jié)構(gòu)一般需要設(shè)計(jì)兩種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。與一般抓取網(wǎng)絡(luò)不同的是，SE-InceptionGraspNet是一個端到端的單階段抓取網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行一次即可得到結(jié)果，本文設(shè)計(jì)的抓取網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

圖4 SE-Inception GraspNet

圖4網(wǎng)絡(luò)的輸入可以是RGB彩色圖像，也可以將從深度立體相機(jī)中得到的深度圖進(jìn)行歸一化處理，處理后會得指定范圍為0～255的深度信息，把該深度信息作為一個通道合并到抓取網(wǎng)絡(luò)的原始輸入，使得合并后的輸入包含4個通道信息，即將顏色信息和深度信息融合作為輸入,本文采用RGB-D輸入。

具體來說，網(wǎng)絡(luò)由卷積層、SE-Inception-Lite-ResNet模塊、轉(zhuǎn)置卷積層所組成。首先經(jīng)過卷積層，其中卷積層中包含3個卷積層，3個卷積層核大小分別為9×9,4×4,4×4；再經(jīng)過五個自主設(shè)計(jì)的SE-Inception-Lite-ResNet模塊；為了使卷積運(yùn)算更易于解釋和保留圖像的空間特征，使用對應(yīng)的轉(zhuǎn)置卷積運(yùn)算對圖像進(jìn)行上采樣。為了提高網(wǎng)絡(luò)的性能，還引入批量歸一化對整體網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行融合。在整個網(wǎng)絡(luò)計(jì)算結(jié)束后，得到最終預(yù)測的輸出以生成抓取圖像，還包括一些輸出信息包括抓取質(zhì)量分?jǐn)?shù)，抓手張開的寬度，以及cos2θ和sin2θ形式的所需繞z軸角度。

2 測量實(shí)驗(yàn)與結(jié)果

目前在抓取工作上可以使用的公開數(shù)據(jù)集非常有限，為了便于比較實(shí)驗(yàn)結(jié)果，本實(shí)驗(yàn)選取了康奈爾抓取數(shù)據(jù)集，圖5為數(shù)據(jù)集部分圖像。數(shù)據(jù)集提供了240個不同的抓取目標(biāo)的圖像數(shù)據(jù)，共有885幅圖像，是專門為平行抓手來設(shè)計(jì)的，每個圖像都標(biāo)記有抓取矩形框，包含了5 110個可用于抓取物體的矩形框和2 909個不可用于抓取的矩形框。

2.1 樣本數(shù)據(jù)的預(yù)處理

在開始網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練之前，對數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。首先是對數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)處理，由于Cornell數(shù)據(jù)集比較小，所以需要對數(shù)據(jù)集進(jìn)行擴(kuò)充。先在圖像的中心選取360×360大小的像素尺寸進(jìn)行裁剪，然后將其進(jìn)行隨機(jī)角度旋轉(zhuǎn)，在x軸和y軸方向上隨機(jī)最多平移40個像素，然后將其進(jìn)行裁剪獲得300×300的圖像。經(jīng)過樣本增強(qiáng)處理后，每張?jiān)紙D像都會生成2 500個訓(xùn)練樣本。其次對數(shù)據(jù)集順序的處理，采用隨機(jī)分割的方式，將Cornell數(shù)據(jù)集的訓(xùn)練和驗(yàn)證數(shù)據(jù)集打亂，從中隨機(jī)分配訓(xùn)練和驗(yàn)證數(shù)據(jù)集。

2.2 模型訓(xùn)練與結(jié)果的評估方法

實(shí)驗(yàn)使用的顯卡型號為NVIDIATitanXGPU服務(wù)器，使用的操作系統(tǒng)為Ubuntu16.04，深度學(xué)習(xí)框架采用PyTorch。網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練中，針對本文設(shè)計(jì)的網(wǎng)絡(luò)模型，設(shè)置了500次迭代。本文采用小批量梯度下降SGD，設(shè)置每次讀取圖像批量大小為8，采用SmoothL1函數(shù)作為損失函數(shù)，并使用學(xué)習(xí)率為10-3的Adam優(yōu)化算法來對模型進(jìn)行訓(xùn)練，同時在模型中適當(dāng)?shù)奶砑觼G棄層(dropoutlayer)來避免模型出現(xiàn)過擬合的現(xiàn)象。為了在相同的標(biāo)準(zhǔn)下對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行比較，采用了Jiang等人，當(dāng)抓取滿足如下條件被證明是有效的。

1)預(yù)測抓取矩形和真實(shí)抓取矩形之間的Jaccard指數(shù)即交并比(IOU)大于25%。2)抓取矩形的抓取方向和真實(shí)抓取矩形之間的方向角度偏移小于30°。Jaccard指數(shù)的具體計(jì)算公式為

式中 A為預(yù)測抓取框面積，B為標(biāo)定的抓取框面積。A∩B為兩個抓取框面積的交集，A∪B為兩個抓取框面積的并集。

2.3 模型評估結(jié)果

本文網(wǎng)絡(luò)在Cornell數(shù)據(jù)集與其他網(wǎng)絡(luò)比較，并以不同方式劃分?jǐn)?shù)據(jù)集將數(shù)據(jù)拆分成兩部分。一部分是基于圖像分割的隨機(jī)分割，另一部分是基于對象分割的隨機(jī)分割。模型在圖像分割檢測和對象分割檢測的準(zhǔn)確率分別達(dá)到了96.5%和96.3%，比取得的最優(yōu)檢測分別高了0.5%和0.2%，本文網(wǎng)絡(luò)對每張圖像的處理時間平均需要22ms，與其他網(wǎng)絡(luò)相比也有較大優(yōu)勢。通過與其他網(wǎng)絡(luò)對比發(fā)現(xiàn)，本文網(wǎng)絡(luò)的性能更好結(jié)果如表1所示，檢測結(jié)果如圖5所示。

表1 在康奈爾數(shù)據(jù)集上的結(jié)果

圖5 抓取框檢測的實(shí)驗(yàn)結(jié)果

2.4 機(jī)器人抓取實(shí)驗(yàn)

為了驗(yàn)證本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人抓取檢測算法的實(shí)際效果，選用六自由度的庫卡機(jī)器人作為執(zhí)行器進(jìn)和英特爾RealSense D435深度相機(jī)作為采集裝備進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。

利用深度相機(jī)獲取物體的彩色圖像和深度圖像，然后通過抓取網(wǎng)絡(luò)得到輸出信息，并通過式(2)轉(zhuǎn)換為物體抓取點(diǎn)的空間坐標(biāo)，抓手張開寬度以及繞z軸角度。實(shí)驗(yàn)具體流程：1)初始化機(jī)器人并保持抓手處于張開狀態(tài)。2)根據(jù)檢測結(jié)果，機(jī)器人運(yùn)動到目標(biāo)位置，抓手繞z軸順旋轉(zhuǎn)所需角度。3)閉合抓手，將物體放置到指定位置，并返回初始狀態(tài)。4)繼續(xù)抓取，返回第一步。分別模擬雷管和模擬套筒進(jìn)行抓取實(shí)驗(yàn)，各分別抓取35次抓取過程如圖6所示，圖像從左到右分別為抓取框檢測，抓取姿態(tài)檢測、抓取執(zhí)行、抓取拾起過程。

圖6 實(shí)際抓取過程

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：機(jī)器人抓取模擬雷管、模擬套筒成功率分別為100 %和88.5 %，抓取未知物體平均成功率為94.2 %。在模擬套筒出現(xiàn)4次失敗，是因?yàn)槟M套筒的可抓取范圍比較小，抓取檢測網(wǎng)絡(luò)未能很好檢測到抓取框和機(jī)器人未能非常準(zhǔn)確的到達(dá)抓取位置，這表明本文抓取檢測算法還有提升空間。

3 結(jié) 論

為提高機(jī)器人的抓取檢測算法的檢測性能，本文設(shè)計(jì)了一種新穎的卷積模塊SE-Inception-Lite模塊。并采用多模態(tài)抓RGB-D輸入，然后對抓取檢測算法SE-Inception GraspNet在康奈爾公開數(shù)據(jù)集上進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：本文算法在圖像分割數(shù)據(jù)和對象分割數(shù)據(jù)中的準(zhǔn)確率分別為96.5 %和96.3 %，抓取檢測精度比同類算法更高。本文模型使抓取檢測效果得到了提升，并且有效降低了硬件需求，實(shí)驗(yàn)結(jié)果對抓取檢測理論和實(shí)際應(yīng)用推廣起重要作用。