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        小型光電轉(zhuǎn)臺(tái)直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

        2021-11-22 02:47:18程道偉
        電視技術(shù) 2021年9期
        關(guān)鍵詞:設(shè)計(jì)

        路 新,程道偉,鄭 堯

        (1.中國電子科技集團(tuán)公司第三研究所,北京 100015;2.陸航研究所,北京 101121)

        0 引 言

        航空監(jiān)視偵查、小型無人機(jī)巡檢及搜救等應(yīng)用領(lǐng)域需要小型化甚至微型化的光電轉(zhuǎn)臺(tái),以適應(yīng)載體本身有效載荷小、負(fù)載能力有限的場景。在以往光電轉(zhuǎn)臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型時(shí),大多選擇直流有刷電機(jī)作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。它驅(qū)動(dòng)簡單,只需提供可調(diào)壓直流電源便可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制,但存在換向電刷損耗、摩擦、轉(zhuǎn)子慣量大等缺點(diǎn),造成同等力矩輸出條件下,直流有刷電機(jī)的體積、重量要比直流無刷電機(jī)大的多,因此小型光電轉(zhuǎn)臺(tái)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)常選擇直流無刷電機(jī)。由于無刷電機(jī)沒有機(jī)械換向刷架,需要磁場定向控制才能平滑運(yùn)行,因此設(shè)計(jì)了一套適用于旋轉(zhuǎn)半徑65 mm小光電轉(zhuǎn)臺(tái)的基于TMS320F2808的直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了兩軸光電轉(zhuǎn)臺(tái)的速度環(huán)、電流環(huán)驅(qū)動(dòng)控制。

        1 磁場定向控制原理

        磁場定向控制的本質(zhì)是控制電流的幅度和相位,使轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的磁場和轉(zhuǎn)子的磁場正交,以產(chǎn)生最大的扭矩,是控制無刷電機(jī)平滑運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵策略[1-3]。因此高精度無刷電機(jī)控制必須包含電流環(huán)。

        常用的磁場定向控制方法有id=0控制、最大電流轉(zhuǎn)矩比控制、單位功率因數(shù)控制以及恒磁鏈控制。使用最多的是id=0控制,該方法是將電機(jī)直軸電流id保持為0,交軸電流iq始終與轉(zhuǎn)子磁場保持90°夾角,電機(jī)的轉(zhuǎn)矩此時(shí)僅與交軸電流成正比[4-5]。該方法控制結(jié)構(gòu)簡單,易于實(shí)現(xiàn),因此得到廣泛使用。id=0控制框圖如圖1所示。

        圖1 id=0控制框圖

        在脈寬調(diào)制(Pulse Width Modulation,PWM)方式上,空間矢量脈寬調(diào)制(Space Vector Pulse Width Modulation,SVPWM)調(diào)制比正弦脈寬調(diào)制(Sinusoidal Pulse Width Modulation,SPWM)調(diào)制電源利用率高,但光電轉(zhuǎn)臺(tái)等對(duì)低速控制要求較高的場合中,SPWM調(diào)制比SVPWM調(diào)制更合適。圖1中,PARK、CLARK逆變換的輸出直接調(diào)制PWM即可得到SPWM,通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)器得到三相相位相差120°的正弦調(diào)制電壓控制無刷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。根據(jù)基爾霍夫電流定律,無刷電機(jī)三相電流之和為0,即iu+iv+iw=0,所以在工程實(shí)際中可以省略一個(gè)電流傳感器,只檢測(cè)其中兩相電流。

        圖1框圖中的CLARK變換公式為(以電流 為例):

        CLARK逆變換公式由CLARK變換公式取逆運(yùn)算得到。

        PARK變換公式為:

        式中:θe為轉(zhuǎn)子電角度。

        PARK逆變換公式由PARK變換公式取逆運(yùn)算得到。

        2 設(shè)計(jì)需求

        該驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包含方位、俯仰驅(qū)動(dòng)控制板各一塊,放置在空間受限的轉(zhuǎn)臺(tái)左、右側(cè)耳處,分別控制方位、俯仰軸無刷電機(jī),實(shí)現(xiàn)兩軸轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制。電路板外形及電路均相同,板型大小為50 mm× 80 mm。

        電路應(yīng)實(shí)現(xiàn)3路RS-422串口,用于和上位機(jī)、MEMS陀螺及板間數(shù)據(jù)通信;1路差分SPI,用以接收16位絕對(duì)編碼器的角度值;能驅(qū)動(dòng)直流24 V、母線電流最大2 A的直流無刷電機(jī)實(shí)現(xiàn)1 ms速度環(huán)、100 μs電流環(huán)控制,標(biāo)記轉(zhuǎn)臺(tái)絕對(duì)零位且斷電 不丟失。

        3 硬件詳細(xì)設(shè)計(jì)

        由于板型尺寸較小,要實(shí)現(xiàn)的功能多,且要保證實(shí)時(shí)運(yùn)算的要求,采用多層板、小封裝的設(shè)計(jì)滿足方案要求。構(gòu)建以TI的TMS320F2808為運(yùn)算控制核心的硬件電路,框圖如圖2所示。

        圖2 直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制板硬件框圖

        3.1 電源轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)

        電路板需要12 V 1 A、5 V 1 A、3.3 V 1 A、 1.8 V 0.6 A四種電源。選擇能產(chǎn)生2.5 A電流的開關(guān)電源芯片TPS54260產(chǎn)生12 V電壓,供給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片,該芯片尺寸為3 mm×3 mm,電路圖如圖3所示。5 V電源也采用相同芯片設(shè)計(jì),只是將電路圖中的R5換成52.5K,即可產(chǎn)生5 V電壓。3.3 V和1.8 V電源供給TMS320F2808芯片,選擇使用線性集成電源芯片TPS767D301產(chǎn)生。

        圖3 TPS54260產(chǎn)生12 V電源電路

        3.2 RS-422串口設(shè)計(jì)

        TMS320F2808自帶兩路UATR串口,還需設(shè)計(jì)一路外擴(kuò)串口,接收MEMS陀螺19字節(jié)波特率921.6 kb·s-1的串口數(shù)據(jù)。為防止串口數(shù)據(jù)擁塞,減輕控制芯片讀取數(shù)據(jù)的壓力,選擇EXAR公司的具有64 Byte FIFO的SPI接口XR20M1172UART擴(kuò)展芯片進(jìn)行設(shè)計(jì),如圖4所示。該芯片具有接收超時(shí)中斷的能力,在兩幀陀螺數(shù)據(jù)之間向控制芯片發(fā)送中斷信號(hào),完成讀取一幀陀螺數(shù)據(jù)任務(wù)。

        圖4 XR20M1172擴(kuò)展串口設(shè)計(jì)

        RS-422接口芯片選擇TI的自帶ESD保護(hù)的THVD1451,如圖5所示,其最大收發(fā)速率為 50 Mb·s-1,因此在5 Mb·s-1差分SPI接口設(shè)計(jì)中也使用該型芯片。

        圖5 THVD1451電路設(shè)計(jì)

        3.3 驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

        電機(jī)最大功率為48 W(24 V,2 A),電機(jī)相電阻為1.1 Ω,則等效的相電流為3.8 A。因此要求電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片每相電流不小于4 A。選擇使用TI的三相無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片DRV8332,它具有每相8 A的電流驅(qū)動(dòng)能力,完全滿足設(shè)計(jì)需要。為保證片上設(shè)計(jì)安全性,在芯片8腳與9腳之間要加入1 Ω電阻R10,電路設(shè)計(jì)如圖6所示。

        圖6 最佳縫合線尋找結(jié)果

        圖6 DRV8332電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)

        3.4 電流感應(yīng)及模擬調(diào)理電路設(shè)計(jì)

        電流感應(yīng)芯片使用ALLEGRO公司的ACS-712-05芯片,它具有±5 A量程,靈敏度185 mv/A。 因電流環(huán)控制需采集U、V兩相電流,所以需要兩片ACS712完成電流感應(yīng)。當(dāng)無電流流過時(shí),ACS712輸出2.5 V電壓,而F2808的AD接口的模擬輸入范圍為0~3 V,因此需要進(jìn)行放大調(diào)理后使用。由AD8629組成的放大調(diào)理電路對(duì)兩路模擬電壓完成1.5倍放大,當(dāng)ACS712輸出2.5 V時(shí),調(diào)理后信號(hào)變?yōu)?.5 V。電流感應(yīng)及模擬調(diào)理電路如圖7所示。

        圖7 鬼影優(yōu)化后對(duì)比

        圖7 電流感應(yīng)及模擬調(diào)理電路設(shè)計(jì)

        4 軟件設(shè)計(jì)

        因需要在每個(gè)PWM周期內(nèi)完成1次電流環(huán)的運(yùn)算,所以PWM的周期也為100 μs。在F2808中設(shè)置EPwmxRegs.TBCTL.bit.CTRMODE= TB_COUNT_UPDOWN,即PWM處于增加計(jì)數(shù)模式,當(dāng)PWM計(jì)數(shù)器的值等于周期寄存器值時(shí),觸發(fā)片上AD中斷采樣,完成磁場定向運(yùn)算,控制PWM比較寄存器,輸出3路SPWM信號(hào)。

        F2808芯片屬于定點(diǎn)處理器,而磁場定向運(yùn)算需要大量正余弦運(yùn)算,為減少運(yùn)算時(shí)間,需將[0°,90°]的正弦值列表存儲(chǔ)在程序中,利用正余弦數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換公式完成[0°,360°)正余弦值的查表運(yùn)算。本文中設(shè)置一個(gè)正弦周期采樣512點(diǎn),則在程序中只要存儲(chǔ)129個(gè)正弦值即可,設(shè)SIN_MAX值為16 384。電流環(huán)的輸出結(jié)果要對(duì)SIN_MAX進(jìn)行歸一化,實(shí)現(xiàn)正余弦運(yùn)算。電流環(huán)控制程序流程如 圖8所示。

        圖8 電流環(huán)控制程序流程圖

        1 ms速度環(huán)控制在定時(shí)器中斷中完成,通過外擴(kuò)串口接收到MEMS陀螺數(shù)據(jù),經(jīng)過PII校正后,將速度環(huán)變?yōu)槎涂刂葡到y(tǒng),增大系統(tǒng)力矩剛度,其校正結(jié)果直接賦值給電流環(huán)命令輸入I_q,實(shí)現(xiàn)速度控制。

        5 試驗(yàn)驗(yàn)證

        該控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成后,板型尺寸、功能均滿足需求,并在光電轉(zhuǎn)臺(tái)調(diào)試過程中優(yōu)化各控制環(huán)節(jié)參數(shù)。電流環(huán)使用正弦表的方式進(jìn)行正余弦運(yùn)算的時(shí)間約在20 μs,滿足實(shí)時(shí)性要求,而直接使用正余弦運(yùn)算的時(shí)間約在130 μs。電流環(huán)調(diào)試結(jié)果如圖9所示。輸入階躍指令為±1 A,對(duì)應(yīng)AD采集值為341碼,可以看出,兩軸的電流均可在1 ms內(nèi)達(dá)到指令值,無超調(diào)。速度環(huán)指令給予每秒±10°的階躍,兩軸速度響應(yīng)150 ms以內(nèi)達(dá)到穩(wěn)定值,單方向超調(diào)21.9%,滿足使用要求。速度環(huán)調(diào)試結(jié)果如圖10所示。

        圖9 電流環(huán)調(diào)試結(jié)果

        圖10 速度環(huán)調(diào)試結(jié)果

        6 結(jié) 語

        本文設(shè)計(jì)了一套適用于小光電轉(zhuǎn)臺(tái)的基于TMS320F2808直流無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)了兩軸光電轉(zhuǎn)臺(tái)的速度環(huán)、電流環(huán)驅(qū)動(dòng)控制。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證,系統(tǒng)各功能、性能均滿足設(shè)計(jì)需求,為其他光電轉(zhuǎn)臺(tái)無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開發(fā)提供了工程參考。

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