趙 翔，劉華鋒，戴 敏，肖 偉，趙彥濤

(1. 國(guó)電南瑞科技股份有限公司，南京 211106；2. 國(guó)電南瑞南京控制系統(tǒng)有限公司，南京 211106)

0 引言

目前，已有學(xué)者應(yīng)用智能制造領(lǐng)域的定位技術(shù)研究充電插座的定位方法。姚安慶[1]研究了一種基于雙目視覺的充電插座識(shí)別與定位系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證表明只在特定場(chǎng)景下具有可行性。段崢祺[2]提出了一種充電接口識(shí)別和定位算法，包括預(yù)處理、基于輪廓判斷的初步定位和基于特征點(diǎn)匹配的精確定位三個(gè)過程，該研究只是通過控制三維運(yùn)動(dòng)裝置使得采集圖像與標(biāo)準(zhǔn)圖像完全匹配，但實(shí)際充電槍與充電插座插接時(shí)，無法采集充電插座圖像，該算法不具有實(shí)用價(jià)值。紀(jì)柱[3]只研究了電動(dòng)汽車充電口識(shí)別算法，沒有根據(jù)充電機(jī)器人研究標(biāo)定方法。馬麗焱[4]、王曉安[5]研究了基于超聲波的電動(dòng)汽車充電口定位技術(shù)，需要改造充電插座并設(shè)置超聲波接收探頭，該方案實(shí)用性受限制。孫成[6]研究的充電口識(shí)別定位方法需要添加外部特征，研究了利用單目視覺基于圓特征的位姿測(cè)量算法。張輝等[7]研究了基于曲率濾波和反向P-M擴(kuò)散的電動(dòng)車輛充電孔視覺檢測(cè)方法，但沒有給出手眼標(biāo)定方法，所得結(jié)果不能用于機(jī)器人控制。

本文根據(jù)充電機(jī)器人自動(dòng)插接充電槍對(duì)定位精度的要求，研究了基于眼在手上的單目視覺和激光測(cè)距儀的充電插座定位方案，通過單目視覺采集含有充電插座的圖像，對(duì)采集圖像進(jìn)行處理和識(shí)別，并通過手眼標(biāo)定和激光測(cè)距儀確定充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中的空間位置信息。

1 充電插座定位總體方案

面向充電機(jī)器人的充電插座定位總體方案示意圖如圖1所示，相機(jī)、光源、光照傳感器和激光測(cè)距儀通過工裝安裝在機(jī)器人末端工具法蘭上，相機(jī)、激光測(cè)距儀和機(jī)器人協(xié)作確定充電插座的位置信息，光源和光照傳感器通過控制器保證采集充電插座圖像時(shí)光照強(qiáng)度相對(duì)穩(wěn)定。通過示教、手眼標(biāo)定后，激光測(cè)距儀確定充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)中X軸坐標(biāo)，單目視覺系統(tǒng)確定充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中Y軸、Z軸坐標(biāo)。對(duì)于同型號(hào)電動(dòng)公交車和充電槍，機(jī)器人只考慮平移直線動(dòng)作，充電槍姿態(tài)是固定的，示教確定后在工作過程中不變。由于汽車懸架、充電插座內(nèi)的銅電極都具有一定彈性，充電插座姿態(tài)可以在一定范圍內(nèi)變化。工作過程中，機(jī)器人帶動(dòng)相機(jī)移動(dòng)到充電插座正前方，首先讀取激光測(cè)距儀的檢測(cè)值，并計(jì)算相對(duì)示教時(shí)的距離變化量，確定充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中X軸坐標(biāo)；然后根據(jù)變化量移動(dòng)機(jī)器人，使得相機(jī)與充電插座平面距離與示教時(shí)一致；相機(jī)采集圖像后工控機(jī)進(jìn)行圖像處理和目標(biāo)檢測(cè)，確定充電插座在圖像中的位置坐標(biāo)，結(jié)合示教和手眼標(biāo)定數(shù)據(jù)，計(jì)算充電插座的在機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面中的位置；最后將充電插座的空間位置信息傳輸給上位機(jī)控制器人運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將充電槍插入充電插座。

圖1 總體方案示意圖

2 充電插座識(shí)別

應(yīng)用眼在手上的單目視覺確定充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面的坐標(biāo)，首先需要識(shí)別并確定充電插座在采集圖像中的位置。在機(jī)器視覺工程實(shí)踐中，目標(biāo)識(shí)別和定位應(yīng)用廣泛采用模板匹配實(shí)現(xiàn)，即通過選擇目標(biāo)上特征部分作為模板，運(yùn)行時(shí)通過分析模板圖像與采集圖像中的特征相似性和一致性，從采集圖像中搜索與模板相匹配的區(qū)域，確定模板在采集圖像中的位置。圖像的特征有灰度、邊緣等，對(duì)應(yīng)的模板匹配方法有灰度匹配和形狀匹配。與灰度匹配相比，基于邊緣特征的形狀匹配算法具有抗噪性能強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)，可以獲得更高的定位精度[8]。

考慮到充電機(jī)器人工作環(huán)境中光照強(qiáng)度、空氣漂浮物及鏡頭灰塵會(huì)將噪聲引入到采集圖像，而邊緣特征對(duì)噪聲具有較好的適應(yīng)性，同時(shí)，基于邊緣特征的形狀匹配也減少了計(jì)算機(jī)需要處理的數(shù)據(jù)數(shù)量。因此，確定以充電插座直流正負(fù)插孔邊緣特征為模板，采用基于邊緣曲線的形狀匹配實(shí)現(xiàn)充電插座的識(shí)別和定位。

采集圖像中的充電插座如圖2所示，可以看出充電插座內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，顏色以黑色為主，但充電插座的直流正負(fù)插孔表現(xiàn)為標(biāo)準(zhǔn)圓，輪廓特征顯著，選擇其邊緣曲線作為模板具有較好的可靠性。首先采用交互式感興趣區(qū)域(ROI)定義功能在采集圖像中創(chuàng)建包含直流正負(fù)插孔的矩形ROI，通過對(duì)角坐標(biāo)確定ROI區(qū)域的大小，并從采集圖像中截取ROI圖像，再從截取圖像中提取直流正負(fù)插孔的邊緣。邊緣檢測(cè)的效果直接關(guān)系到后續(xù)充電插座識(shí)別過程，與Roberts、Sobel、Prewitt等多種邊緣檢測(cè)算子相比，Canny算子具有較好的信噪比、高檢測(cè)精度以及良好的抗噪性能，能夠檢測(cè)出較多較細(xì)的邊緣點(diǎn)信息[9]。本文采用Canny算子檢測(cè)直流正、直流負(fù)插孔的邊緣，步驟如下：

選擇顆粒飽滿的黃豆，除去碎粒、蟲蛀等次品。取一定量黃豆，以黃豆∶水為 1∶7置于生化培養(yǎng)箱中，調(diào)溫至10 ℃，靜止浸泡15 h左右。

圖2 充電插座圖像

(1)運(yùn)用高斯濾波進(jìn)行降噪處理；

(2)應(yīng)用梯度算子分別計(jì)算水平、垂直與對(duì)角線方向的梯度幅值和方向；

(3)對(duì)梯度值進(jìn)行非極大值抑制，實(shí)現(xiàn)邊緣細(xì)化；

(4)采用雙閾值法從候選邊緣點(diǎn)中通過檢測(cè)和連接來得到最終的邊緣，其中，高、低閾值的選取決定了邊緣的數(shù)量。

Canny算子邊緣檢測(cè)結(jié)果如圖3所示，由檢測(cè)的邊緣創(chuàng)建用于匹配的模板如圖4所示。創(chuàng)建模板時(shí)，需確定合適的圖像金字塔級(jí)數(shù)，值越大則匹配的時(shí)間越少，但匹配失敗率也高，金字塔層數(shù)太少，搜索模板的時(shí)間就會(huì)增加，需要對(duì)準(zhǔn)確性和搜索速度進(jìn)行權(quán)衡，使匹配算法在兩方面均能被充電插座定位應(yīng)用接受?？紤]到實(shí)際充電插座不可能有明顯的旋轉(zhuǎn)角度，模板可能發(fā)生旋轉(zhuǎn)的范圍可以設(shè)置一個(gè)很小的范圍，從而減少匹配時(shí)間。

圖3 直流正負(fù)插孔邊緣檢測(cè)

圖4 用于匹配的模板

圖5 形狀匹配結(jié)果

在定位運(yùn)行時(shí)，根據(jù)創(chuàng)建的模板在采集圖像中進(jìn)行形狀匹配，確定充電插座中心在采集圖像中的像素坐標(biāo)。形狀匹配結(jié)果準(zhǔn)確性、匹配速度與算法的參數(shù)直接相關(guān)，充電插座定位涉及最小匹配分值、金字塔級(jí)數(shù)、搜索精度控制，其中最小匹配分值越小，匹配時(shí)越容易被識(shí)別，但為了避免充電插座誤定位導(dǎo)致充電機(jī)器人或充電插座損壞，在保證匹配成功的情況下，應(yīng)盡可能增加最小匹配分值；搜索時(shí)使用金字塔級(jí)數(shù)一般使用創(chuàng)建模板時(shí)金字塔的級(jí)數(shù)；為保證充電插座定位精度，需要使用基于最小二乘的亞像素精度匹配；而實(shí)際充電插座旋轉(zhuǎn)角度非常小，可以限定搜索角度范圍加快搜索速度。在采集圖像中通過形狀匹配定位充電插座中心的實(shí)例如圖5所示。

3 手眼標(biāo)定與示教

由視覺識(shí)別和形狀匹配定位獲得的是充電插座在采集圖像中的像素坐標(biāo)，不能直接用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，視覺系統(tǒng)必須先通過手眼標(biāo)定獲得像素坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的關(guān)系，才能根據(jù)相機(jī)采集的圖像確定充電插座的位置坐標(biāo)，手眼標(biāo)定是充電插座定位應(yīng)用的關(guān)鍵[10]。

傳統(tǒng)手眼標(biāo)定需要獲取機(jī)器人坐標(biāo)系與相機(jī)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系、相機(jī)坐標(biāo)系與成像平面坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系、成像平面坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并根據(jù)三次轉(zhuǎn)換關(guān)系確定像素坐標(biāo)系與機(jī)器人坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系[11-12]。傳統(tǒng)方法需要采用標(biāo)定板，并移動(dòng)機(jī)器人確定標(biāo)記點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，而充電插座通常安裝在電動(dòng)公交車車體框架上，外部裝飾板開口空間較小，采用標(biāo)定板和標(biāo)定尖端進(jìn)行標(biāo)定比較困難。由于單目手眼系統(tǒng)僅根據(jù)像素坐標(biāo)無法確定空間點(diǎn)的確切位置，而且在充電插座定位應(yīng)用中，只需確定充電插座中心點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面中的位置，本文通過標(biāo)定將像素變化量直接轉(zhuǎn)化為機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面的相對(duì)移動(dòng)量，充電插座平面與成像平面投影關(guān)系如圖6所示，充電插座中心P在機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面中移動(dòng)到P′，投影點(diǎn)Q在成像平面移動(dòng)到Q′，機(jī)器人坐標(biāo)系中的相對(duì)移動(dòng)量和像素坐標(biāo)系中像素變化量之間的轉(zhuǎn)換模型為：

(1)

圖6 充電插座平面與成像平面投影關(guān)系

其中，H為單應(yīng)矩陣，表示機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面與成像平面的映射關(guān)系。

標(biāo)定時(shí)，首先示教機(jī)器人抓取充電槍插入充電插座，讀取并記錄充電插座中心在機(jī)器人坐標(biāo)系中位置坐標(biāo)PI(xI,yI,zI)，并以此作為充電插座的標(biāo)準(zhǔn)位置；然后，示教機(jī)器人移動(dòng)到合適的標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置，使得采集圖像時(shí)充電插座盡可能位于圖像中心，記錄標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置的機(jī)器人坐標(biāo)P1(x1,y1,z1)和激光位移傳感器的檢測(cè)值d1，同時(shí)通過形狀匹配確定充電插座中心點(diǎn)在采集圖像中的像素坐標(biāo)Q1(u1,v1)。

考慮到相機(jī)光軸不可能垂直于充電插座所在平面，采集圖像存在透視畸變，傳統(tǒng)四點(diǎn)移動(dòng)取樣由于標(biāo)定點(diǎn)少不能有效降低機(jī)器人移動(dòng)誤差的缺陷，標(biāo)定操作采用九點(diǎn)移動(dòng)取樣提高映射關(guān)系的準(zhǔn)確性[13]。實(shí)際標(biāo)定時(shí)，通過移動(dòng)充電插座獲取標(biāo)定點(diǎn)不具有可行性，而固定充電插座位置，保持機(jī)器人末端姿態(tài)和X軸不變，控制機(jī)器人移動(dòng)相機(jī)可以得到等效的相對(duì)移動(dòng)量?？刂茩C(jī)器人相對(duì)充電插座進(jìn)行等間距水平和垂直移動(dòng)構(gòu)成九點(diǎn)矩陣，如圖7所示，移動(dòng)量δ需滿足充電插座在相機(jī)視野內(nèi)，移動(dòng)到每個(gè)標(biāo)定點(diǎn)時(shí)通過形狀匹配確定充電插座中心在該標(biāo)定點(diǎn)的像素坐Qi(ui,vi)，i=2,…,9。充電插座中心在采集圖像中的像素變化量為(Δui,Δvi)=(ui-u1,vi-v1)，根據(jù)九組(Δy,Δz)和(Δu,Δv)，可通過最小二乘法求解出單應(yīng)矩陣H，得到像素變化量與機(jī)器人坐標(biāo)系中相對(duì)移動(dòng)量的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

圖7 機(jī)器人移動(dòng)軌跡

4 定位檢測(cè)

經(jīng)過標(biāo)定和示教后，本文方法可在運(yùn)行中在線確定充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中的空間位置。充電槍與充電插座連接前，執(zhí)行充電插座定位的工作過程如下：

(1)機(jī)器人移動(dòng)到標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置P1(x1,y1,z1)；

(2)讀取激光測(cè)距儀的檢測(cè)值d，并判斷輸出值是否在量程范圍內(nèi)，如果超出量程，跳轉(zhuǎn)到(8)輸出定位失敗；

(3)計(jì)算充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系X軸相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位置時(shí)變化量Δd=d-d1；

(4)機(jī)器人沿X軸方向直線移動(dòng)到檢測(cè)拍攝位置P1′(x1+Δd,y1,z1)；

(5)相機(jī)采集圖像并進(jìn)行形狀匹配，匹配成功，則確定充電插座模板中心的像素坐標(biāo)(u,v)，匹配失敗，跳轉(zhuǎn)到(8)輸出定位失??；

(6)計(jì)算充電插座模板中心相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位置時(shí)的偏移量(Δu,Δv)，并根據(jù)映射關(guān)系計(jì)算充電插座中心在機(jī)器人坐標(biāo)系OYZ平面內(nèi)的相對(duì)示教位置的移動(dòng)量(Δy,Δz)；

(7)輸出定位成功以及充電插座中心在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)PI′(xI+Δd,yI-Δy,zI-Δz)，定位結(jié)束；

(8)輸出定位失敗。

5 實(shí)驗(yàn)與樣機(jī)測(cè)試

為了驗(yàn)證充電插座定位方法的可行性和有效性，采用高級(jí)語言和機(jī)器視覺算法包設(shè)計(jì)定位軟件。由于實(shí)際電動(dòng)公交車充電插座位置定量移動(dòng)和檢測(cè)不方便，首先在如圖8所示的定制裝置進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，安裝充電插座支架的雙層底板上設(shè)計(jì)有腰型孔，整體可以同時(shí)或獨(dú)立沿機(jī)器人X軸和Y軸移動(dòng)，可通過使用不同厚度的底板沿Z軸調(diào)節(jié)。

圖8 充電插座定位方法實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證裝置

根據(jù)標(biāo)定流程，首先示教機(jī)器人將充電槍和充電插座連接，獲得充電插座中心在機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(560,1 297.3,712.5) mm；其次，示教機(jī)器人從標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置(350,1300,590) mm開始，設(shè)移動(dòng)量為30 mm，保持X軸坐標(biāo)不變，按圖7所示的標(biāo)定軌跡依次移動(dòng)，在每個(gè)標(biāo)定位置觸發(fā)定位軟件執(zhí)行采集圖像、形狀匹配，機(jī)器人拍攝位置、充電插座中心在采集圖像中的像素如表1所示，充電插座中心在機(jī)器人坐標(biāo)系中的相對(duì)移動(dòng)量和在像素坐標(biāo)系相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置時(shí)的偏移量如表2所示。分析表2中的數(shù)據(jù)可以看出，由于圖像分析匹配算法、相機(jī)光軸與充電插座平面不垂直、機(jī)器人安裝等因素，充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中的相對(duì)移動(dòng)量相同時(shí)，充電插座中心在像素坐標(biāo)系的像素偏移量不同，最大偏差達(dá)到6個(gè)像素，由表2和轉(zhuǎn)換模型(1)，應(yīng)用最小二乘法計(jì)算單應(yīng)矩陣H，得到：

表1 拍攝位置標(biāo)定坐標(biāo)

續(xù)表

表2 充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系和圖像坐標(biāo)系中的變化量

保持充電插座位置不變，在標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置10次重復(fù)性測(cè)試，根據(jù)形狀匹配得到的結(jié)果計(jì)算充電插座中心點(diǎn)像素變化量，再根據(jù)單應(yīng)矩陣計(jì)算在機(jī)器人坐標(biāo)系中的變化量，結(jié)果如表3所示，可以看出在像素坐標(biāo)系統(tǒng)中，變化量不超過1個(gè)像素，在機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)中的絕對(duì)誤差在0.5 mm以內(nèi)。

表3 定位重復(fù)性測(cè)試數(shù)據(jù)

機(jī)器人在標(biāo)準(zhǔn)位置讀取激光測(cè)距儀的檢測(cè)值后，移動(dòng)到拍攝位置(349.81,1300,590) mm，定位軟件通過采集圖像、形狀匹配和偏移量計(jì)算，給出充電插座中心在機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(559.81,1 297.20,712.69) mm，與示教坐標(biāo)偏差在±0.5 mm以內(nèi)，機(jī)器人能成功地將充電槍插入充電插座，表明定位方法重復(fù)性能滿足要求。

進(jìn)一步，模擬實(shí)際工況驗(yàn)證定位準(zhǔn)確性，拍攝位置固定不定，改變充電插座位置，實(shí)際移動(dòng)數(shù)值采用卡尺測(cè)量，5組定位測(cè)試數(shù)據(jù)樣本如表4所示，以第5次定位為例，充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)中的坐標(biāo)為(570.15,1 315.19,712.17) mm。測(cè)試結(jié)果表明，5組定位結(jié)果均成功實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自動(dòng)插接充電槍操作，X軸、Y軸絕對(duì)定位誤差在0.5 mm內(nèi)，Z軸定位誤差超過0.5 mm的原因是安裝實(shí)驗(yàn)裝置的地面不平整。

表4 定位準(zhǔn)確性測(cè)試數(shù)據(jù)

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文定位方法的檢測(cè)位置和實(shí)際位置基本重合，定位誤差在充電機(jī)器人允許范圍內(nèi)，具有可行性和實(shí)施性，繼續(xù)應(yīng)用于充電機(jī)器人樣機(jī)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試，如圖9所示，由于目標(biāo)充電插座無法準(zhǔn)確定量移動(dòng)和檢測(cè)，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試以成功插接充電槍作為判定定位準(zhǔn)確的準(zhǔn)則，統(tǒng)計(jì)成功率達(dá)95%以上，符合技術(shù)要求。當(dāng)電動(dòng)公交車停車距離超過激光測(cè)距儀的量程范圍時(shí)，以及電動(dòng)公交車不在設(shè)計(jì)位置停車、充電插座不在相機(jī)視野中時(shí)，定位軟件能準(zhǔn)確輸出定位失敗信息，有效防止誤動(dòng)作，其它操作失敗的原因是電動(dòng)公交車停車時(shí)車身與停車線的夾角超過設(shè)計(jì)范圍，與示教時(shí)偏差較大，相機(jī)光軸與充電插座所在平面法向之間的夾角過大，同時(shí)形狀匹配的檢測(cè)閾值設(shè)置偏低，這會(huì)使得充電插座的位置檢測(cè)誤差超過允許范圍，插槍卡阻導(dǎo)致機(jī)器人過載并保護(hù)停機(jī)，在實(shí)際應(yīng)用中可以通過規(guī)范停車避免發(fā)生這種異常情況。

圖9 充電插座定位方法樣機(jī)測(cè)試

6 結(jié)束語

本文提出的面向充電機(jī)器人的充電插座定位方法，首先應(yīng)用激光測(cè)距儀確定充電插座在機(jī)器人X軸相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位置的移動(dòng)量，其次通過眼在手上的單目視覺采集圖像，應(yīng)用形狀匹配識(shí)別和定位充電插座，并計(jì)算相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位置的像素變化量，然后結(jié)合標(biāo)定得到的機(jī)器人OYZ平面偏移量與成像平面變化量之間的映射關(guān)系，確定充電插座在機(jī)器人OYZ平面內(nèi)相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)位置的偏移量，最后結(jié)合示教時(shí)充電插座的標(biāo)準(zhǔn)位置，獲得運(yùn)行時(shí)充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中的空間位置。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證和現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試證明，以充電插座直流正負(fù)插孔的邊緣曲線作為模板，通過形狀匹配識(shí)別和定位充電插座抗噪性能好、可靠性好、準(zhǔn)確性高；通過等間距水平和垂直移動(dòng)機(jī)器人，根據(jù)充電插座在機(jī)器人坐標(biāo)系中的相對(duì)移動(dòng)量和像素坐標(biāo)系中的變化量進(jìn)行手眼標(biāo)定簡(jiǎn)單便捷，準(zhǔn)確性高；在機(jī)器人配合下，采用激光測(cè)距儀和單目視覺系統(tǒng)組合定位方法可以準(zhǔn)確獲得充電插座的空間位置，誤差在0.5 mm以內(nèi)，滿足充電機(jī)器人的控制要求；但定位方法的準(zhǔn)確性與多種因素相關(guān)，標(biāo)準(zhǔn)拍攝位置離目標(biāo)近，定位誤差小，但檢測(cè)范圍??；拍攝距離遠(yuǎn)，檢測(cè)范圍大，需要高分辨率的相機(jī)和大量程、高精度的激光測(cè)距儀才能保證定位誤差在允許范圍內(nèi)。