鄭越 羅雅涵 張馨元

摘要：科技的高速發(fā)展使工業(yè)生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化功能的要求愈來(lái)愈高，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)應(yīng)用愈發(fā)廣泛。定位引導(dǎo)是自主移動(dòng)機(jī)器人解決各種復(fù)雜任務(wù)的關(guān)鍵，對(duì)于提高機(jī)器人自動(dòng)化水平具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值?；谟?jì)算機(jī)視覺(jué)的定位引導(dǎo)機(jī)器人能使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)去精確獲取目標(biāo)并定位，利用視覺(jué)系統(tǒng)獲取外部信息，用單攝像頭或多攝像頭采用第一視角或者第三視角對(duì)環(huán)境進(jìn)行成像處理，根據(jù)對(duì)目標(biāo)識(shí)別匹配或跟蹤，實(shí)時(shí)得到目標(biāo)的位姿信息，將目標(biāo)位置的圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人能夠識(shí)別的機(jī)器人坐標(biāo)并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行修正引導(dǎo)。

關(guān)鍵詞：定位引導(dǎo) 計(jì)算機(jī)視覺(jué) 圖像識(shí)別

基于視覺(jué)的定位引導(dǎo)機(jī)器人是在OpenCV技術(shù)之上利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)模擬人眼，使用圖像處理來(lái)獲取有用信息，通過(guò)定位技術(shù)與定位引導(dǎo)技術(shù)，將經(jīng)信息處理與理解后的圖像信息進(jìn)行檢測(cè)并控制完成機(jī)器人的引導(dǎo)。通過(guò)攝像頭獲得的實(shí)時(shí)畫(huà)面，可在整個(gè)引導(dǎo)過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)與修正導(dǎo)航設(shè)置，能夠確保導(dǎo)引的高精準(zhǔn)性。且在實(shí)施時(shí)僅需在機(jī)器人上方架設(shè)攝像頭，從而能夠極大地降低建設(shè)的成本。

1視覺(jué)技術(shù)

1.1.視覺(jué)系統(tǒng)

視覺(jué)系統(tǒng)的主要任務(wù)是實(shí)時(shí)采集、處理以及識(shí)別平臺(tái)圖像，得到平臺(tái)上目標(biāo)的相關(guān)數(shù)據(jù)信息，供定位系統(tǒng)以及決策系統(tǒng)使用。圖像分割是視覺(jué)系統(tǒng)的基礎(chǔ)和關(guān)鍵，分割方法的選擇對(duì)系統(tǒng)整體起決定性作用。顏色作為物體表面的基本特征，是進(jìn)行物體識(shí)別和認(rèn)知必不可少的信息。目前顏色信息豐富且易于應(yīng)用，所以本文基于顏色進(jìn)行圖像分割，得到兩個(gè)色塊的坐標(biāo)信息，從而獲知機(jī)器人的位姿信息，實(shí)現(xiàn)定位。

1.2.openCV

OpenCV 包含了大量視覺(jué)相關(guān)函數(shù)，OpenCV 主體由 5 個(gè)模塊組成，CV 模塊主要包括圖像處理的各種基本函數(shù)以及計(jì)算機(jī)視覺(jué)的高級(jí)處理算法。HighGUI 模塊則包括視頻圖像輸入、輸出及圖像界面函數(shù)。ML（Machine Learning）模塊包含了機(jī)器學(xué)習(xí)的函數(shù)類(lèi)庫(kù)，由一些聚類(lèi)算法、數(shù)據(jù)分析函數(shù)及分類(lèi)組成。CxCore 模塊指基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)、數(shù)組操作、繪圖函數(shù)錯(cuò)誤處理等數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及相關(guān)函數(shù)。第五個(gè)模塊是 CvAux 模塊，包含許多面臨淘汰的函數(shù)以及算法，還包括許多實(shí)驗(yàn)性的函數(shù)、算法，諸如前景檢測(cè)、背景剔除等。

1.3.目標(biāo)識(shí)別

通過(guò)攝像頭獲取的原始圖像大都不盡人意，會(huì)存在很多干擾信息，諸如復(fù)雜的背景、噪聲以及光照因素，需要對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理，從而降低對(duì)目標(biāo)提取的干擾，以便快速準(zhǔn)確得到目標(biāo)信息。

HSV 顏色模型是按照顏色的直觀特征建立的顏色空間模型。該模型三個(gè)參數(shù)分別為色調(diào)（H，hue）、飽和度（S，saturation）和亮度（V，value），由于在目標(biāo)的識(shí)別提取中常常會(huì)受到各種光線的影響，這就需要一種在不同亮度條件下而基本沒(méi)什么變化的顏色模型。通過(guò)調(diào)用cvtColor（frame，cv2.COLOR_BGR2HSV）方法即可完成顏色空間轉(zhuǎn)換。

在圖像的分析與處理中，圖像二值化可以說(shuō)是最常見(jiàn)最基礎(chǔ)也特別關(guān)鍵的一種處理手段，有助于對(duì)圖像進(jìn)行進(jìn)一步的分析，可以大大消減圖像中的數(shù)據(jù)量，以便盡早顯現(xiàn)出感興趣的目標(biāo)輪廓。調(diào)用cv2.inRange（hsv，lower_red，upper_red）方法即可實(shí)現(xiàn)圖像二值化。

為更好地識(shí)別我們的核心目標(biāo)（兩個(gè)圓球），將原圖像和二值化圖像進(jìn)行與操作，去除干擾背景，接著將對(duì)圖像進(jìn)行灰度處理，去除檢測(cè)算法對(duì)目標(biāo)檢測(cè)的資源耗費(fèi)，將灰度處理后的結(jié)果，傳遞給檢測(cè)模塊，循環(huán)調(diào)用霍夫曼檢測(cè)模塊，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別標(biāo)記。

2.定位技術(shù)

2.1.推算定位

在導(dǎo)航系統(tǒng)中，推算定位（DR）是一個(gè)借助于先前已知位置，以及估計(jì)出的速度隨時(shí)間的變化量來(lái)推導(dǎo)出當(dāng)前位置的過(guò)程。本文中推算定位算法是只根據(jù)左右兩側(cè)車(chē)輪行走過(guò)的距離實(shí)現(xiàn)定位的一種方法，左右兩輪都安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，將光電碼盤(pán)固定在電機(jī)輪軸上，隨輪子同步轉(zhuǎn)動(dòng)。設(shè)機(jī)器人車(chē)輪的直徑為D，所使用的光電碼盤(pán)的線數(shù)為P ，在Δt時(shí)間內(nèi)光電編碼器的輸出脈沖個(gè)數(shù)ΔN，則機(jī)器人走過(guò)的距離。

2.2.視覺(jué)里程計(jì)

視覺(jué)里程計(jì)是一種利用連續(xù)的圖像序列來(lái)估計(jì)機(jī)器人移動(dòng)距離的方法。視覺(jué)里程計(jì)增強(qiáng)了機(jī)器人在任何表面以任何方式移動(dòng)時(shí)的導(dǎo)航精度。本文中視覺(jué)里程計(jì)算主要包含以下幾個(gè)步驟：

（1）圖像獲取，通過(guò)單目照相機(jī)、雙目照相機(jī)或者全向照相機(jī)獲得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)畫(huà)面。

（2）圖像校正，利用圖像處理技術(shù)，將獲取的圖像中的干擾因素去掉，然后對(duì)圖像進(jìn)行一系列的初始化處理。

（3）特征檢測(cè)，在獲得預(yù)處理后的圖像數(shù)據(jù)后，根據(jù)需要檢測(cè)的特征，在幀與幀之間匹配特征并構(gòu)建光流場(chǎng);

（4）檢查光流場(chǎng)向量是否存在潛在的跟蹤誤差，移除外點(diǎn);

（5）使用由光流場(chǎng)估計(jì)照相機(jī)的運(yùn)動(dòng);

（6）周期性的重定位跟蹤點(diǎn);

3.導(dǎo)航系統(tǒng)

3.1.目標(biāo)位置設(shè)定

通過(guò)攝像頭獲得場(chǎng)域地圖后將地圖信息通過(guò)GUI反饋給用戶，用戶通過(guò)鼠標(biāo)等操作確定目標(biāo)位置，再通過(guò)cv2.EVENT_ LBUTTO NDOWN事件獲得目標(biāo)像素坐標(biāo)，從而確定目標(biāo)位置

3.2.關(guān)鍵點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為世界坐標(biāo)

上面文中的視覺(jué)處理一共捕獲兩個(gè)圓，一個(gè)小圓，一個(gè)大圓，其中大圓圓心表示機(jī)器人所在點(diǎn)A（x1，y1），小圓圓心表示機(jī)器人朝向點(diǎn)B（x2，y2）;用戶通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊事件輸入了目的地C（x3，y3）。但這些坐標(biāo)都是圖像中的像素坐標(biāo)，為此我們要做的第一步是要將攝像頭捕獲的圖像中的距離轉(zhuǎn)化為實(shí)際距離。單目測(cè)距思想借鑒小孔成像原理，已知物體A到圖像中心o’的距離x’，相機(jī)焦距f，鏡頭到地面的高度h，更具三角形相似可得：物體到相機(jī)視野區(qū)域的中心o的距離問(wèn)題x=（x’h）/f。如下圖1。

小孔生成的像與視覺(jué)生成的像相反，而最終我們觀察到的圖像與現(xiàn)實(shí)一致，這可能是相機(jī)通過(guò)軟件或是硬件調(diào)生成的。但我們得到的圖像與現(xiàn)實(shí)世界可以看作等比縮放，而這個(gè)縮放比又由相機(jī)高度h和相機(jī)焦距f所確定。相機(jī)成像數(shù)學(xué)模型圖如下圖2所示：

已知小車(chē)高度d，AB距離l，相機(jī)高度h，相機(jī)焦距f，A點(diǎn)在相機(jī)成像中的坐標(biāo)A’（x1，y1），B點(diǎn)在相機(jī)所成像中的坐標(biāo)B’（x2，y2），C點(diǎn)在相機(jī)成像所成像中的坐標(biāo)C（x3，y3），建立圖示圖像坐標(biāo)系x’-o’-y’，世界坐標(biāo)系x-o-y。有如下關(guān)系：

因此可看出h為多余條件，即在我們的模型中相機(jī)高度h可以未知，但能夠正確地將圖像里的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為世界坐標(biāo)。

3.3 定位引導(dǎo)

搭建視覺(jué)全局定位平臺(tái)，是利用攝像頭對(duì)平臺(tái)進(jìn)行圖像采集，通過(guò)先對(duì)圖像進(jìn)行減色處理，方便色標(biāo)位置更好更快地識(shí)別，再將圖像從通常用于顯示器顏色的 RGB 顏色空間轉(zhuǎn)換為不受亮度影響的 HSV 顏色空間，使得平臺(tái)更穩(wěn)定可靠，接著在 HSV 空間進(jìn)行直方圖均衡化，使得色標(biāo)顏色和背景色對(duì)比度變大，增加下一步的識(shí)別效率。在預(yù)處理的圖像中進(jìn)行識(shí)別，得到二值圖像，此時(shí)，二值圖會(huì)有一些噪點(diǎn)，色標(biāo)也不一定就是現(xiàn)實(shí)中的形狀，由此我們提出了運(yùn)用腐蝕和膨脹交替進(jìn)行的開(kāi)運(yùn)算、閉運(yùn)算方式，刪除一些孤立零星的噪點(diǎn)，補(bǔ)上一些目標(biāo)區(qū)域的白洞，得到輪廓清晰、噪點(diǎn)很少的二值圖，再計(jì)算就能得到兩個(gè)色標(biāo)的圖像坐標(biāo)。結(jié)合參考點(diǎn)及數(shù)學(xué)建模就能得到機(jī)器人的位置信息和到達(dá)目的地的運(yùn)動(dòng)路徑。得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑后，可通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)姆绞桨l(fā)送給機(jī)器人。機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，引導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人位置信息，若發(fā)現(xiàn)機(jī)器人偏離預(yù)定軌道，引導(dǎo)系統(tǒng)即發(fā)送指令修正機(jī)器人的行駛路線，如此以來(lái)便能做到精準(zhǔn)引導(dǎo)。

4.結(jié)束語(yǔ)

定位是自主移動(dòng)機(jī)器人解決各種復(fù)雜任務(wù)的關(guān)鍵，對(duì)于提高機(jī)器人自動(dòng)化水平具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。本文中通過(guò)搭建全局視覺(jué)定位平臺(tái)，及固定在平臺(tái)正上方的一個(gè)第三視角攝像頭對(duì)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)定期采樣，經(jīng)一系列圖像處理，得到移動(dòng)機(jī)器人頂部?jī)蓚€(gè)色標(biāo)的圖像坐標(biāo)，再根據(jù)圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)已知的兩個(gè)參考點(diǎn)，計(jì)算出機(jī)器人在實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上的世界坐標(biāo)，得到機(jī)器人的位姿信息，從而完成定位引導(dǎo)。結(jié)果表明，視覺(jué)全局定位精度可達(dá)厘米級(jí)別，符合室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)定位精度的要求。

參考文獻(xiàn)

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作者簡(jiǎn)介：

鄭越（1999—），男，四川省什邡市，本科，研究方向：內(nèi)江師范學(xué)院物聯(lián)網(wǎng)工程專(zhuān)業(yè)2018級(jí)在讀本科生;羅雅涵（1998—），女，四川省自貢市，本科，研究方向：內(nèi)江師范學(xué)院物聯(lián)網(wǎng)工程專(zhuān)業(yè)2018級(jí)在讀本科生;張馨元（1999—），女，四川省成都市，本科，研究方向：內(nèi)江師范學(xué)院物聯(lián)網(wǎng)工程專(zhuān)業(yè)2018級(jí)在讀本科生。

項(xiàng)目名稱(chēng)：基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人，項(xiàng)目編號(hào)：X202044