張 娟,楊加強(qiáng),彭晴晴,王 希,杜曉宇

(中國(guó)電子科技集團(tuán)第十一研究所,北京 100015)

1 引 言

在周視掃描成像系統(tǒng)中,探測(cè)器上接收到的圖像會(huì)出現(xiàn)隨著掃描而發(fā)生圖像跟隨軸旋轉(zhuǎn)的像旋現(xiàn)象,影響系統(tǒng)正常成像。因此需要對(duì)所成的像進(jìn)行處理或者對(duì)光學(xué)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)以達(dá)到消像旋的目的。對(duì)應(yīng)的消像旋方法分別是利用圖像處理等手段進(jìn)行電子消像旋或者在光學(xué)系統(tǒng)中加入光學(xué)消像旋裝置進(jìn)行光學(xué)消像旋。前者消像旋的方式雖然結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,但獲取圖像信息有延遲,多用于對(duì)實(shí)時(shí)性要求不太高的儀器中[1-4]；而后者能夠及時(shí)獲得圖像信息。由于別漢棱鏡具有如下優(yōu)點(diǎn):(1)別漢棱鏡體積較小,結(jié)構(gòu)緊湊,在比較短的實(shí)際距離內(nèi)包含的光路特別長(zhǎng),從而大大縮小了整個(gè)系統(tǒng)的體積；(2)因?yàn)榭諝馀c玻璃交界面垂直于光軸,可用于會(huì)聚光路中。因此別漢棱鏡被廣泛地應(yīng)用于消像旋系統(tǒng)中。在用別漢棱鏡進(jìn)行消像旋的系統(tǒng)中,如果對(duì)別漢棱鏡的角度誤差控制不嚴(yán)格,系統(tǒng)在工作時(shí)會(huì)出現(xiàn)光軸偏移或傾斜現(xiàn)象,影響系統(tǒng)使用,因此需要嚴(yán)格控制別漢棱鏡的角度誤差,保證出射光軸與入射光軸的一致性。國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)對(duì)于別漢棱鏡膠合過(guò)程中三軸(光軸、機(jī)械軸、棱鏡軸)不重合的誤差已經(jīng)做了非常詳細(xì)的分析[5-7],但對(duì)于別漢棱鏡自身角度誤差的分析卻很少提及。

本文首先推導(dǎo)了反射光線、折射光線和三維坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的矢量形式表達(dá)式,建立了別漢棱鏡角度誤差模型,通過(guò)分析光線在別漢棱鏡內(nèi)的傳播路徑,并在Matlab中計(jì)算得到經(jīng)過(guò)別漢棱鏡之后出射光軸的方向向量及其相對(duì)入射光軸的偏差,通過(guò)光線追跡仿真的方法和實(shí)驗(yàn)論證的方法,驗(yàn)證了建立角度誤差模型及理論計(jì)算的正確性,根據(jù)理論計(jì)算結(jié)果調(diào)整兩棱鏡之間的相對(duì)位置,使棱鏡的出射光軸與入射光軸保持一致,縮短了棱鏡膠合時(shí)間。

2 理論分析與推導(dǎo)

如圖1所示,別漢棱鏡由半五角棱鏡Ⅰ和施密特棱鏡Ⅱ組成。圖中給出了光線在別漢棱鏡內(nèi)的傳播路徑,光線傳播遵循反射定律和折射定律。因此,首先分析并推導(dǎo)折射光線和反射光線的矢量形式。

圖1 別漢棱鏡的組成Fig.1 Composition of Pechan prism

在棱鏡的加工過(guò)程中,由于加工精度等其他因素的影響會(huì)產(chǎn)生很多誤差。其中,對(duì)光軸一致性影響最大的誤差是主截面內(nèi)的角度誤差和棱鏡Ⅰ與棱鏡Ⅱ交界處的棱的幾何位置誤差。當(dāng)光線傳播到存在幾何位置誤差的表面時(shí),該表面的法線向量是空間向量,光線與該表面法線的夾角是空間角,法線是繞該表面在主截面內(nèi)的投影旋轉(zhuǎn)得到,因此需要推導(dǎo)坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的矢量形式表達(dá)式。

2.1 反射光線的矢量形式推導(dǎo)

圖2 光的反射與折射的矢量形式示意圖Fig.2 Schematic diagram of the vector form oflight reflection and refraction

根據(jù)反射定律可知,入射光線和反射光線位于同一平面內(nèi),反射角與入射角相等,即法線是入射光線和反射光線的角平分線,因此反射光線的矢量形式可表示為公式(1):

(1)

2.2 折射光線的矢量形式推導(dǎo)

(2)

(3)

(4)

(5)

根據(jù)圖2所示的向量之間的關(guān)系,可以求出:

(6)

將公式(6)代入公式(4),可以得到:

(7)

(8)

因此,折射光線的方向向量為:

(9)

2.3 三維坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的矢量形式推導(dǎo)

圖3 坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)模型Fig.3 Coordinate system rotation model

最終推導(dǎo)出的旋轉(zhuǎn)矩陣M的表達(dá)式如公式(10)所示:

(10)

則Q點(diǎn)的坐標(biāo)可用公式(11)求出:

(11)

3 別漢棱鏡角度誤差模型與光軸一致性計(jì)算

對(duì)別漢棱鏡進(jìn)行膠合時(shí),通常在物方放置一臺(tái)自準(zhǔn)直儀,發(fā)射“十字叉絲光源”,當(dāng)別漢棱鏡存在角度誤差時(shí),從棱鏡的AB面、AD面、EF面和EH面會(huì)反射回“十字叉絲光源”的像,這些不重合的像反映了出射光軸與入射光軸之間的偏差,即光軸一致性。通過(guò)在半五角棱鏡Ⅰ和施密特棱鏡Ⅱ之間的空氣間隙填充墊片,調(diào)整半五角棱鏡Ⅰ和施密特棱鏡Ⅱ的相對(duì)位置,使得這些像重合在一起,此時(shí)出射光軸與入射光軸保持光軸一致性,既不偏移也不傾斜[8]。這樣,當(dāng)棱鏡在系統(tǒng)中旋轉(zhuǎn)時(shí),出射光軸的方向向量將不會(huì)改變,像也不會(huì)發(fā)生擺動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)消像旋的目的。

為了便于棱鏡膠合,需要知道別漢棱鏡存在不同的角度誤差時(shí),從棱鏡各個(gè)表面反射回來(lái)的出射光軸與入射光軸之間的偏差,由于棱鏡的角度誤差對(duì)出射光軸的影響并不能通過(guò)簡(jiǎn)單的幾何關(guān)系求得,因此需要對(duì)別漢棱鏡進(jìn)行建模,分析推導(dǎo)光線經(jīng)過(guò)棱鏡每個(gè)表面的法線的方向向量和出射光線的方向向量,經(jīng)過(guò)計(jì)算求出由角度誤差引起的出射光軸的方向向量及其與入射光軸之間的夾角,即可得知出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差。

在第2節(jié)中介紹并推導(dǎo)了分析棱鏡角度誤差需要用到的相關(guān)理論,本節(jié)在此理論的基礎(chǔ)上,對(duì)別漢棱鏡進(jìn)行建模,并定量分析別漢棱鏡的角度誤差對(duì)出射光軸與入射光軸的光軸一致性的影響。

定義半五角棱鏡的第一和第二角度誤差分別是θ1和θ2,施密特棱鏡的第一和第二角度誤差分別為是θ3和θ4,其中,第一角度誤差主要是針對(duì)主截面內(nèi)的45°角而言,第二角度誤差是針對(duì)兩個(gè)斜面相對(duì)于主截面的垂直度而言,規(guī)定角A和角E小于45°時(shí)的角度誤差為正值,按圖中所示的主截面與垂直于主截面的表面的角度小于90°時(shí)的角度誤差為正值。建立如圖4所示的別漢棱鏡角度誤差模型,當(dāng)別漢棱鏡存在角度誤差時(shí),AD面的法線為空間直線,經(jīng)過(guò)AD面的反射光線不能通過(guò)簡(jiǎn)單的幾何關(guān)系推導(dǎo)得出。因此需要建立空間坐標(biāo)系模型,根據(jù)光線與每個(gè)表面的關(guān)系和第2節(jié)中的相關(guān)理論,即可求得由角度誤差引起的出射光軸的方向向量及其與入射光軸之間的夾角。

圖4 別漢棱鏡角度誤差模型Fig.4 Pechan prism angle error model

Matlab是一款非常強(qiáng)大的數(shù)學(xué)軟件,它的基本數(shù)據(jù)單位是矩陣,可以進(jìn)行復(fù)雜的矩陣運(yùn)算,上述計(jì)算過(guò)程的每一步都涉及到矩陣,且最終結(jié)果不能通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的表達(dá)式來(lái)概括,只能通過(guò)逐層計(jì)算,因此,選擇Matlab對(duì)出射光軸的方向向量及其相對(duì)于入射光軸的偏差進(jìn)行計(jì)算。表1給出了別漢棱鏡不存在角度誤差、存在單一角度誤差和存在所有角度誤差的情況下,入射光軸經(jīng)過(guò)棱鏡之后出射光軸的方向向量及其相對(duì)于入射光軸的偏差的理論值,其中,最后一列數(shù)據(jù)的角度誤差值(θ1,θ2,θ3,θ4)=(3.6″,-10″,10.8″,-10″)為實(shí)際實(shí)驗(yàn)測(cè)得的角度誤差數(shù)據(jù),表2給出了入射光軸經(jīng)表面AB、AD、EF和EH反射回物方的出射光軸的方向向量以及與入射光軸之間的偏差的理論值。表格中與x和y軸的偏差的正負(fù)與向量所在象限的正負(fù)一致。

表1 入射光軸經(jīng)棱鏡之后出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差的理論值Tab.1 The theoretical value of the deviation of the incident opticalaxis from the incident optical axis after passing through the Prism

表2 入射光軸經(jīng)棱鏡不同表面反射回物方的出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差的理論值Tab.2 The theoretical value of the deviation of the incident optical axis from the incident optical axiswhen the incident optical axis is reflected back to the object by the different surfaces of the prism

4 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

為了驗(yàn)證建立的誤差模型及計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性,設(shè)計(jì)了一個(gè)對(duì)稱(chēng)光學(xué)系統(tǒng),如圖5所示,光學(xué)系統(tǒng)焦距為95.2 mm。當(dāng)一束有發(fā)散角的光線經(jīng)過(guò)光學(xué)系統(tǒng)之后變成準(zhǔn)直光線進(jìn)入別漢棱鏡,經(jīng)過(guò)理想別漢棱鏡之后以準(zhǔn)直光束出射,再經(jīng)過(guò)對(duì)稱(chēng)的光學(xué)系統(tǒng)成像在像面上。

圖5 對(duì)稱(chēng)光學(xué)系統(tǒng)光路圖Fig.5 Optical path diagram of symmetrical optical system

將設(shè)計(jì)好的光學(xué)系統(tǒng)導(dǎo)入LightTools中,如圖6所示為光學(xué)系統(tǒng)在LightTools中的模型。在系統(tǒng)物方設(shè)置“十字叉絲光源”,改變別漢棱鏡的角度誤差,設(shè)置每個(gè)光學(xué)元件的材料屬性和表面屬性,為了能看到反射回的“十字叉絲光源”的像,設(shè)置光線功率閾值為1×10-6W,追跡100萬(wàn)根光線,“十字叉絲光源”經(jīng)過(guò)光學(xué)系統(tǒng)之后所成的像如圖7所示,由于角度誤差導(dǎo)致光線從表面AD、EF和EH反射回來(lái)的像如圖8所示,根據(jù)像的位置可以計(jì)算出出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差,表3為經(jīng)棱鏡正常光路折反射之后的出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差的仿真值,表4為從不同位置反射回的出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差的仿真值。其中,Δx和Δy分別為像在x方向和y方向的偏移量,θx和θy分別為像與x軸和y軸的偏差;θ為出射光軸與入射光軸之間的夾角。

表4 入射光軸經(jīng)棱鏡不同表面反射回物方的出射光軸相對(duì)于入射光軸偏差的仿真值Tab.4 The simulated value of the deviation betweenthe incident optical axis and the incident optical axiswhen the incident optical axis is reflected back to theobject from different surfaces of the Prism

圖6 光學(xué)系統(tǒng)在LightTools中的模型Fig.6 The model of the optical system in LightTools

圖7 光源經(jīng)棱鏡正常光路折反射所成的像Fig.7 The image formed by the refraction and reflection ofthe light source through the normal optical path of the prism

圖8 光源經(jīng)棱鏡不同位置反射所成的像Fig.8 The image formed by the light source reflected atdifferent positions of the Prism

表3 入射光軸經(jīng)棱鏡之后出射光軸相對(duì)于入射光軸偏差的仿真值Tab.3 The simulation value of the deviation of theincident optical axis from the incident optical axis afterthe incident optical axis passes through the Prism

在LightTools中通過(guò)光線追跡的方法可得知:在圖8中,a、b、c、d分別為光源經(jīng)表面AB、表面AD、表面EH、表面EF反射回來(lái)的像,b和c重疊。

對(duì)比表1～表4,可以得出:通過(guò)成像仿真的方法得到的仿真值與通過(guò)建模計(jì)算得到的理論值相吻合,這說(shuō)明第3節(jié)建立的模型以及計(jì)算推導(dǎo)過(guò)程是正確的。因?yàn)閺姆抡娼Y(jié)果圖中讀取偏移量時(shí)有誤差,因此,仿真值與理論值不能完全重合。

依據(jù)上述理論,對(duì)別漢棱鏡膠合過(guò)程進(jìn)行指導(dǎo),用兩臺(tái)自準(zhǔn)直儀使其光軸重合,其中一臺(tái)平行光管的像與另一臺(tái)平行光管的分劃板重合,首先固定棱鏡Ⅰ,并進(jìn)行自準(zhǔn)直,再放置棱鏡Ⅱ,在兩棱鏡之間的空氣間隙放置墊片,實(shí)驗(yàn)所得從棱鏡不同表面反射回的“十字叉絲光源”的像的位置如圖9所示,圖9和圖8所示的“十字叉絲”的位置相一致,說(shuō)明上述仿真結(jié)果與建立的角度誤差模型及理論計(jì)算是正確的。根據(jù)理論計(jì)算結(jié)果,調(diào)整棱鏡Ⅱ的相對(duì)位置,最終使得四個(gè)“十字叉絲光源”的像重合在一起,此時(shí),棱鏡出射光軸與入射光軸一致,既不偏移也不傾斜。以此為零位,將整個(gè)棱鏡翻轉(zhuǎn)180°進(jìn)行測(cè)量,測(cè)量結(jié)果為:出射光軸與入射光軸的重合精度為24.57″。圖10為反射的“十字叉絲”重合之后經(jīng)棱鏡正常折反射之后所成的像。

圖9 從棱鏡不同表面反射的“十字叉絲”的像Fig.9 The image of "cross hairs" reflected fromdifferent surfaces of the Prism

圖10 經(jīng)棱鏡正常折反射之后的像Fig.10 The image after normal refraction and reflection through a prism

5 結(jié) 論

為了提高別漢棱鏡膠合效率。本文首先分析并推導(dǎo)了反射光線、折射光線和三維坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的矢量形式表達(dá)式,在這些理論推導(dǎo)的基礎(chǔ)上,建立了別漢棱鏡角度誤差的數(shù)學(xué)模型,推導(dǎo)出入射光軸經(jīng)棱鏡折反射之后的出射光軸的方向向量和入射光軸經(jīng)棱鏡不同表面反射回物空間的出射光軸的方向向量,并在Matlab中實(shí)現(xiàn)出射光軸相對(duì)于入射光軸的偏差的計(jì)算。在LightTools軟件中通過(guò)光線追跡的方式仿真別漢棱鏡成像,論證了建立模型及理論計(jì)算的正確性,通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證了仿真結(jié)果與理論分析計(jì)算結(jié)果是正確的,根據(jù)理論計(jì)算結(jié)果調(diào)整兩棱鏡之間的相對(duì)位置,使四個(gè)十字叉絲互相重合,此時(shí)測(cè)量得到出射光軸與入射光軸的光軸一致性為24.57″,縮短了棱鏡的膠合時(shí)間,提高了棱鏡的膠合效率和光軸一致性精度。