王玲 楊彥宏 謝藏鋒 李達

摘要：一款針對戶外環(huán)境復雜，需要攝像取景，或地震等災難紅外線探測的多足行走產品。人們對野生戶外環(huán)境比較感興趣，經常去探險或拍攝景象，地震等災難發(fā)生，現場環(huán)境惡劣，人們需要了解情況，探測生命跡象。這款產品旨在提供一種智能的戶外紅外線攝像和探測觀察裝置，幫助人們對戶外復雜環(huán)境和黑暗環(huán)境，需要攝像景象，或地震等災難發(fā)生后，紅外線探測查找生命的裝置。

關鍵詞：多足行走裝置;紅外線攝像;探測觀察;結構設計

1技術背景

中國是世界上自然災害最嚴重的少數幾個國家之一。害種類多，發(fā)生頻率高，災情嚴重。中國位于歐亞、太平洋及印度洋三大板塊交匯地帶，新構造運動活躍，地震活動十分頻繁，大陸地震占全球陸地破壞性地震的1/3，是世界上大陸地震最多的國家。

高原區(qū)域因地質構造復雜，滑坡、泥石流、山體崩塌等地質災害頻繁發(fā)生，比如四川省位于地球的地震帶，經常發(fā)生地震，居民的房屋倒塌，財產損失，生命受到威脅。2010年4月14日，青海省玉樹藏族自治州玉樹市發(fā)生6次地震最高震級7.1級，地震造成2698人遇難。2015年8月12日22時51分，位于天津市濱海新區(qū)天津巷的瑞海國際物流有限公司危險品倉庫發(fā)生火災爆炸事故。造成165人遇難（其中參與救援處置的公安現役消防人員24人、天津港消防人員75人、公安民警11人。2017年8月8日四川省北部阿壩州九寨溝縣發(fā)生7.0級地震，地震造成25人死亡（其中24名遇難者身份已確認），525人受傷，6人失聯，176492人（含游客）受災，73671間房屋不同程度受損（其中倒塌76間）。

各種災難發(fā)生后，搖搖欲墜的房屋，某些工業(yè)廠房倒塌，輻射物泄露等等。于是，各種救援探測機器人紛紛誕生，如，日本的蛇型機器人，美國的履帶機器人，都是為適應各種惡劣環(huán)境而設計。一款針對戶外環(huán)境復雜，需要攝像取景，或地震等災難紅外線探測的產品，是仿生海膽救援探測機器通過伸縮部分關節(jié)，跨過障礙物，或是穿越狹小空間，深入到救援人員難以進入的廢墟下進行生命探測，分析有無傷亡人員存在。無線球形高清防暴攝像頭，適應各種惡劣環(huán)境，適應于具有II A.II B.II C類可燃性氣體引燃溫度組別為 T1-T6組的1區(qū).2區(qū).可燃性氣體或蒸汽與空氣形成的爆炸性混合物的場所，也適用于引燃溫度組別為T1-I6組的20區(qū).21區(qū).22區(qū).含有可燃性粉塵混合物的場所例如：石油、化工、軍事基地、醫(yī)藥、科研、鉆井平臺、糧食加工儲存.......

2多足行走裝置結構設計

多足行走裝置，是一種戶外紅外線攝像和探測觀察的裝置，有效克服現有的戶外攝像和災難紅外線探測裝置的品種少，移動受限，形態(tài)難以適應復雜和惡劣的環(huán)境，使用不方便。

（1）多足行走裝置所采用的技術方案：提供一種智能的戶外惡劣環(huán)境高清攝像，幫助人們在戶外復雜環(huán)境，需要攝像或取景;或地震等災難發(fā)生后，復雜惡劣的環(huán)境中紅外線探測查找生命跡象的裝置。

（2）功能與材質：針對戶外環(huán)境復雜，需要攝像取景，或地震等災難紅外線探測查找的產品，一種戶外紅外線攝像和探測觀察多足行走裝置，分為如下四個部分：一套越障驅動滾動行走機構，即帶可伸縮刺足的多足行走裝置;透明材質的環(huán)體，承載電機、控制器和高清微型安防紅外線夜視攝像頭等內部結構;一套平地行走機構，以及一個遙控裝置。多足行走裝置，環(huán)氧樹脂材料，透明，呈兩個半圓形態(tài)，上面規(guī)律地排布著多組可伸縮刺足;通過兩個深溝球軸承，與帶刺足透明材質的環(huán)體螺栓連接為一個整體，呈仿生海膽形態(tài);透明環(huán)氧樹脂材質的環(huán)體，承載電機、控制器和高清微型安防紅外線夜視攝像頭等內部結構;一套平地行走機構，結構設計重力偏心，由于重力作用，正常狀態(tài)下，可以保證裝置的朝向與位置，紅外感應及萬向輪控制，可以行走和改變方向;一套雙驅動與多足行走器連接，實現復雜地形的滾動行走，足頂吸盤設計，防跌落，近似點接觸，越過障礙，實現戶外惡劣環(huán)境攝像取景或災難發(fā)生后，惡劣環(huán)境紅外線探測生命的目的。

（3）結構設計：本戶外攝像和災難紅外線探測多足行走裝置，遙控器近程和遠程控制（如圖1），其結構包括：多足行走裝置，幾組可伸縮刺足，透明環(huán)體，深溝球軸承，兩組驅動電機，聯軸器，高清微型安防紅外線夜視攝像頭，控制器，萬向輪、驅動輪胎、螺栓和彈簧等組成（如圖2）。各部件的連接方式，內部各個結構，螺栓連接;多組刺足根部，粘接固定在半圓面體和透明環(huán)形體外側;刺足為薄壁套筒結構，內部彈簧兩端固定連接，實現刺足的伸縮調整，足頂與橡膠材質吸盤粘接。深溝球軸承型號6815-2RS61815RS，滾動驅動電機為12V直流正反轉電機，行走機構驅動輪組型號為TAB-QT330B。高清微型安防紅外線夜視攝像頭7.1，自帶電池，與手機端下載的APP關聯，自帶熱點，不需要網絡，可錄像可錄音可夜視。用STC89C52RC芯片連接藍牙通訊模塊，兩個紅外模塊連接到芯片上。一個L298HN電機驅動模塊驅動兩個平地行走電機。用一個L298HN驅動兩個滾動越障電機。

3多足行走裝置的使用方法

遙控器近程或遠程控制，一套平地行走機構，可以實現平地行走和控制方向;在復雜地形，一套多組刺足翻滾運動裝置，若干支撐點接觸越過障礙，實現滾動行走，實現戶外惡劣環(huán)境攝像取景。

多足行走器1.1和1.2，環(huán)氧樹脂材料，呈兩個半圓面形態(tài)，上面規(guī)律地排布著多組可伸縮刺足，可伸縮刺足，其結構包括：支撐腿2.1＼2.2＼2.3---2.55，伸縮腿3.1＼3.2＼3.3＼---3.55，彈簧4.1＼4.2＼4.3＼----4.55，橡膠墊5.1＼5.2＼5.3＼---5.55，;通過兩個深溝球軸承6.3和6.4，與透明材質的環(huán)體6.1連接為一個整體，整體呈仿生海膽形態(tài);透明材質的環(huán)體6.1，外面有規(guī)律排布的刺足，內部固定承載一套翻滾驅動電機7和7.8、控制器7.2和高清微型安防紅外線夜視攝像頭7.1等內部結構;一套平地行走機構，結構設計重力偏心，重力大端下垂，實現平地行走部分包括：紅外感應7.3，萬向輪9，驅動電機9.7和9.8，輪胎9.1和9.2。一套翻滾驅動與多足行走器1.1和1.2連接，實現滾動行走。點接觸滾動行走越過障礙，實現戶外惡劣環(huán)境攝像取景或災難發(fā)生后，惡劣環(huán)境紅外線探測生命的目的。

4多足行走裝置的有益效果

一種戶外紅外線攝像和探測觀察多足行走裝置，靈感來自海膽的仿生設計，野生戶外攝像與取景，災難發(fā)生后的生命觀察與尋找，多足行走機構通過伸縮部分關節(jié)，驅動力的作用，翻滾跨越高低不平的障礙物，整體形態(tài)較小，可以穿越狹小空間，深入到救援人員難以進入的黑暗廢墟下進行生命探測，通過手機APP觀察有無傷亡人員存在，可以攝像和取景，實現探測救援的目的，達到人無法達到的工作效力。

備注：課題來源于2020年遼寧科技大學《產品結構設計》一流本科課程建設項目階段成果。