成楚楚,傅高升,陳鴻玲,宋莉莉,孫澤棠
(1.寧德職業(yè)技術(shù)學(xué)院 機(jī)電工程系,寧德 355000;2.福州大學(xué) 機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院,福州 350108;3.閩江學(xué)院,福州 350108)
隨著磨拋行業(yè)的不斷發(fā)展,傳統(tǒng)的人工作業(yè)已無(wú)法滿足現(xiàn)代加工需求,環(huán)境惡劣,效率低,依賴工人經(jīng)驗(yàn),加工一致性低已是磨拋行業(yè)亟待解決的問(wèn)題,為了滿足該行業(yè)的自動(dòng)化發(fā)展要求,使用工業(yè)機(jī)器人代替人工已成為了必然的趨勢(shì)[1]。
傅高升教授科研團(tuán)隊(duì)就磨拋行業(yè)的問(wèn)題,與福建長(zhǎng)江工業(yè)公司,共同設(shè)計(jì)制造了CMP-60/4-A型工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)磨拋中心,已經(jīng)福建省經(jīng)濟(jì)貿(mào)易委員會(huì)的鑒定(閩經(jīng)貿(mào)技術(shù)鑒字[2011]2號(hào)),實(shí)現(xiàn)了磨拋多種材料、形狀各異、小批量工件的自動(dòng)化[2]。之后,團(tuán)隊(duì)在此基礎(chǔ)上與其他相關(guān)單位共同承接了福建省科技重大專項(xiàng)“智能機(jī)器人拋光系統(tǒng)研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目”,國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)“磨拋機(jī)器人及自動(dòng)化生產(chǎn)線研發(fā)與應(yīng)用示范項(xiàng)目”[3],項(xiàng)目已結(jié)題并獲得了頗豐的科研成果,本文為該項(xiàng)目研究中的一部分。
在項(xiàng)目研究過(guò)程中發(fā)現(xiàn),工業(yè)機(jī)器人砂拋柔性加工單元在磨削后期,砂帶因磨損導(dǎo)致工件磨削量減少,加工工件的磨削量不再滿足工藝要求,需調(diào)整磨削參數(shù)補(bǔ)償工件的磨削量。工廠使用線性提高砂帶速度的方式,而砂帶的磨損是非線性的,故該方法并不合理[4]。此外,傳統(tǒng)的砂帶失效檢測(cè)主要依靠人工判斷,對(duì)工人的經(jīng)驗(yàn)依賴性強(qiáng),還需停機(jī)檢測(cè),影響生產(chǎn)效率,因此建立砂帶的自動(dòng)補(bǔ)償管理系統(tǒng)十分必要。
作者先前已研究了砂帶磨削參數(shù)對(duì)工件磨削量的影響規(guī)律及砂帶磨損補(bǔ)償策略等方面內(nèi)容,并取得了一定的科研成果并發(fā)表了相關(guān)的論文,為砂帶自動(dòng)補(bǔ)償管理系統(tǒng)建立提供了試驗(yàn)、理論依據(jù),本文在此基礎(chǔ)上,將工廠現(xiàn)有的非線性提速補(bǔ)償方法和作者已研究出的非線性提速補(bǔ)償策略相結(jié)合,建立工業(yè)機(jī)器人砂拋柔性加工單元中砂帶自動(dòng)補(bǔ)償管理系統(tǒng),以滿足磨削生產(chǎn)過(guò)程對(duì)自動(dòng)化程度要求不斷提高的需求[5]。
基于作者先前對(duì)砂帶磨損補(bǔ)償策略的研究,在砂帶管理系統(tǒng)中,確定砂帶的失效點(diǎn)是關(guān)鍵問(wèn)題,本節(jié)將通過(guò)試驗(yàn)確定如何判定砂帶的失效點(diǎn)。
砂帶非線性磨損后期,隨著砂帶磨損的加劇,工件磨削量低于工藝要求的額定值,此時(shí)的砂帶已失效,應(yīng)及時(shí)更換砂帶,避免不合格工件的產(chǎn)生。在磨削加工中,砂帶的磨損情況可通過(guò)砂帶的磨削性能判斷,主要包含以下幾個(gè)方面[6]:
2)磨削參數(shù)不變,當(dāng)切向磨削力Ft低于某一額定值時(shí),說(shuō)明砂帶己失效;
3)磨削參數(shù)不變,當(dāng)磨削溫度超過(guò)某一規(guī)定溫度時(shí),說(shuō)明砂帶已失效。
本文的研究對(duì)象為敞開(kāi)式的磨削環(huán)境,不考慮第三種判定方法。基于之前對(duì)切向磨削力的測(cè)試[7],由于磨削環(huán)境復(fù)雜,而測(cè)量力的設(shè)備對(duì)環(huán)境要求較高,故水龍頭磨削工業(yè)生產(chǎn)線不適用該判定方法,因此最終確定通過(guò)識(shí)別工件磨削量來(lái)判斷砂帶是否失效。
基于非線性提速補(bǔ)償工件磨削量,在磨削過(guò)程中,砂帶速度一直以非線性的方式增長(zhǎng)。工件的磨損可通過(guò)非線性提速的方法得以補(bǔ)償,然而后期隨著砂帶速度的不斷提高,工件磨削量是否也隨砂帶速度的增加依然呈上升趨勢(shì),下文將通過(guò)試驗(yàn)得到工件的磨削量隨砂帶速度的變化趨勢(shì)。
工件:水龍頭毛坯;尺寸:175mm×70mm×40 mm,周長(zhǎng)為4m,寬度為90mm;材料:鑄造銅合金(ZCuSn3Zn11Pb4);砂帶:80#DEERFOS韓國(guó)鹿牌,型號(hào)為JC122;試驗(yàn)設(shè)備:IRB 4400-60/1.9 ABB工業(yè)機(jī)器人和CBB砂拋機(jī),試驗(yàn)設(shè)備如圖1所示。
圖1 試驗(yàn)設(shè)備
工件速度:60mm/s、工件進(jìn)給量:0.2mm,不斷提高砂帶速度,測(cè)量工件磨削量,記錄數(shù)據(jù),試驗(yàn)結(jié)果如圖2所示。
圖2 砂帶速度對(duì)工件磨削量的影響
由圖2可知,當(dāng)砂帶速度小于25m/s時(shí),提高砂帶速度,工件磨削量也變大;然而當(dāng)砂帶速度高于25m/s時(shí),工件磨削量增長(zhǎng)變緩并開(kāi)始下降。因?yàn)樵谀ハ鞯某跗?,提升砂帶速度,同樣的時(shí)間內(nèi)砂帶與工件的接觸面積變大,由磨損變鈍的磨粒在高速下也參與磨削,工作的磨粒變多,總磨削量變大;隨砂帶速度的提高,砂帶震動(dòng)變強(qiáng),砂帶表面磨屑較難堵塞,利于磨削的進(jìn)行。而后期,不斷提高的磨削速度導(dǎo)致彈性磨粒受工件的反沖擊頻率增加,提高了砂帶的彈性退讓,砂帶的實(shí)際切入深度降低,工件磨削量減少[8]。
根據(jù)作者先前的研究?jī)?nèi)容可知,當(dāng)工件磨削達(dá)到預(yù)定加工件數(shù)時(shí),通過(guò)比較當(dāng)前砂帶磨削條件下的工件磨削量m1與標(biāo)準(zhǔn)磨削量m0(本文中m0=11.3g[4,5]),若滿足式(1),則不需進(jìn)行進(jìn)一步補(bǔ)償,按照原先的磨削參數(shù)繼續(xù)加工。
非線性提速補(bǔ)償策略下,砂帶的提速式(3)。
V1為當(dāng)前砂帶的速度,V2是為了補(bǔ)償工件磨削量m1到標(biāo)準(zhǔn)磨削量m0,應(yīng)當(dāng)提高到的砂帶速度。
砂帶智能管理系統(tǒng)磨削參數(shù)識(shí)別及非線性提速補(bǔ)償策略管理流程如圖3所示。
圖3 砂帶識(shí)別補(bǔ)償管理系統(tǒng)流程圖
該流程圖可解決線性提高砂帶速度補(bǔ)償方法與砂帶非線性磨損之間的矛盾,補(bǔ)償線性提速造成的累積誤差,保持工件加工的一致性。由于磨削加工工件型號(hào)、尺寸、材料不同,均會(huì)導(dǎo)致磨削狀態(tài)的改變[9]。該補(bǔ)償策略不需要根據(jù)磨削加工的試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合,得到砂帶磨損的數(shù)學(xué)模型,而是通過(guò)測(cè)量工件磨削量與標(biāo)準(zhǔn)磨削量的對(duì)比進(jìn)行判斷,通過(guò)公式計(jì)算應(yīng)提高的砂帶速度。該方法可適用于各種加工條件下砂帶的在線補(bǔ)償,適應(yīng)自動(dòng)化制造系統(tǒng)中加工對(duì)象不斷變換的需求,符合柔性加工的理念,適用于工廠生產(chǎn)。
本文利用PLC編程搭建磨削參數(shù)識(shí)別和非線性提速補(bǔ)償?shù)纳皫Э梢暬悄芄芾硐到y(tǒng),通過(guò)HMI(人機(jī)界面),實(shí)現(xiàn)信息的內(nèi)部形式與人類可以接受形式之間的轉(zhuǎn)換[10]。
系統(tǒng)控制界面可在線監(jiān)控自動(dòng)拋光系統(tǒng)的磨削參數(shù),機(jī)器人自動(dòng)拋光系統(tǒng)的控制界面如圖4所示。
圖4 機(jī)器人自動(dòng)拋光系統(tǒng)控制界面
根據(jù)作者先前的研究,確定了砂帶的磨削參數(shù)識(shí)別方法及補(bǔ)償策略,現(xiàn)通過(guò)WinCC軟件建立砂帶可視化智能管理系統(tǒng),顯示內(nèi)容如下:
1)當(dāng)前加工數(shù)量
通過(guò)機(jī)械手帶動(dòng)完成磨削的工件觸碰碰撞開(kāi)關(guān)統(tǒng)計(jì)已加工工件的數(shù)量,通過(guò)智能管理系統(tǒng)HMI人機(jī)界面顯示結(jié)果。
2)砂帶提速系數(shù)及智能砂帶提速速度及當(dāng)前砂帶速度變化曲線。
本文的提速補(bǔ)償策略在傳統(tǒng)線性提速的基礎(chǔ)上,結(jié)合非線性提速補(bǔ)償策略,更有效地補(bǔ)償了工件磨削量。砂帶智能管理系統(tǒng)讀取當(dāng)前的砂帶速度,固定顯示傳統(tǒng)線性提速系數(shù),并顯示通過(guò)PLC計(jì)算得到的智能砂帶的提速速度,通過(guò)數(shù)值與曲線相結(jié)合的方式,操作者可直觀了解當(dāng)前砂帶的速度變化情況。
3)取樣工件磨削量及變化曲線
通過(guò)稱重設(shè)備測(cè)量工件磨削量,并通過(guò)HMI人機(jī)界面讀取并顯示測(cè)量結(jié)果。固定顯示標(biāo)準(zhǔn)磨削量,更直觀地比較取樣磨削量和標(biāo)準(zhǔn)磨削量。數(shù)值與曲線相結(jié)合,記錄歷史結(jié)果,更好地呈現(xiàn)工件磨削量的補(bǔ)償情況,便于砂帶的管理。可人工輸入取樣磨削量,若測(cè)量結(jié)果誤差較大,則可通過(guò)人工測(cè)量并輸入取樣磨削量值,避免測(cè)量誤差影響磨削參數(shù)的識(shí)別及調(diào)控,影響工件的加工一致性。
4)磨削參數(shù)、加工狀態(tài)及砂帶狀態(tài)
砂帶可視化智能管理系統(tǒng)固定顯示砂帶的磨削參數(shù)。此外,當(dāng)加工單元工作時(shí),加工狀態(tài)顯示為綠色;當(dāng)加工停止時(shí),加工狀態(tài)顯示為紅色。砂帶工作正常時(shí),砂帶狀態(tài)為綠色;當(dāng)應(yīng)提高的砂帶速度大于25m/s時(shí),此時(shí)砂帶失效,砂帶處于報(bào)廢狀態(tài),系統(tǒng)自動(dòng)停止生產(chǎn)線的磨削工作,砂帶狀態(tài)燈變?yōu)榧t色,智能管理系統(tǒng)自動(dòng)報(bào)警,提示工人及時(shí)更換砂帶。
5)非線性提速補(bǔ)償?shù)闹悄荛_(kāi)關(guān)
本系統(tǒng)可智能選擇是否使用非線性提速補(bǔ)償策略,若點(diǎn)擊智能補(bǔ)償開(kāi)關(guān)禁用按鈕,則關(guān)閉非線性提速補(bǔ)償策略,僅使用傳統(tǒng)提速補(bǔ)償方式對(duì)工件磨削量進(jìn)行補(bǔ)償。
本文設(shè)計(jì)的砂帶智能管理系統(tǒng)界面如圖5所示。