潘莉

摘 要：隨著測繪技術(shù)的發(fā)展，無人機航拍已成為小區(qū)域地形測繪的主要手段。該文在闡述測繪儀器發(fā)展的基礎(chǔ)上，重點探討了無人機技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用，并以大疆精靈4 RTK無人機航測系統(tǒng)和ContextCapture軟件為例，梳理了小型多旋翼無人機進行小區(qū)域航測生產(chǎn)正射影像圖工作的具體流程，為無人機航測技術(shù)在土地測繪中的應(yīng)用提供參考。

關(guān)鍵詞：無人機;攝影測量;土地測繪;應(yīng)用

中圖分類號 P217文獻標(biāo)識碼 A文章編號 1007-7731（2021）13-0140-03

土地是地球表面某一地段包括地質(zhì)、地貌、氣候、水文、土壤、植被等多種自然要素在內(nèi)的自然綜合體，是人類社會得以存在和發(fā)展的基石。土地測繪就是對土地及其之上的附屬物進行準(zhǔn)確空間定位的工作。無論是土地資源的調(diào)查與評價、國土空間規(guī)劃、各類用地監(jiān)測，還是土地生態(tài)修復(fù)，準(zhǔn)確獲取地塊的空間位置信息都是各項工作進一步開展的前提。而各種土地利用規(guī)劃方案的落地實施也都需要使用測繪技術(shù)將圖紙上的規(guī)劃成果測設(shè)到實地。因此，土地測繪是進行土地管理工作的重要技術(shù)手段。

1 測繪儀器的發(fā)展歷程

測繪技術(shù)的發(fā)展史很大程度上是測繪儀器的發(fā)展史。測繪儀器直接關(guān)系到土地測繪成果的準(zhǔn)確性以及土地測繪工作的效率。由于技術(shù)落后，新中國建立后很長一段時間內(nèi)，土地測繪實務(wù)中主要依賴羅盤儀、平板儀等測繪工具。這類設(shè)備在確定地面點空間坐標(biāo)，特別是測定平面坐標(biāo)時，地形相對復(fù)雜的區(qū)域會產(chǎn)生較大誤差，如當(dāng)時在大比例尺地形圖碎步測量中應(yīng)用較為廣泛的大平板儀。水平距離及高差則均用視距法測定[1]。而視距法最主要的誤差來源于視距尺的讀數(shù)誤差，該誤差又會被望遠鏡的視距乘常數(shù)所放大，而高差又受到距離誤差的影響，因此碎步測量中點的三維坐標(biāo)準(zhǔn)確性不高。另外，在施測過程中，需要3～4人合作，工作強度較大，效率低。20世紀(jì)80年代之后，光學(xué)經(jīng)緯儀逐漸成為測繪工作中的主要設(shè)備。經(jīng)緯儀在角度測定的準(zhǔn)確性上有了較大提升，但是在距離測量上還是保持著控制測量以鋼尺測距，碎步測量以視距法測距為主的模式。90年代后，隨著光電測距技術(shù)、光電測角技術(shù)以及微處理器技術(shù)的發(fā)展，全站儀逐漸替代光學(xué)經(jīng)緯儀和電子經(jīng)緯儀，成為測繪行業(yè)中的主流設(shè)備，并成為真正意義上的數(shù)字化測繪設(shè)備。但是由于其價格較高，全站儀進入市場初期還與普通光學(xué)測繪設(shè)備協(xié)同作業(yè)[2]。隨著市場的不斷擴大，全站儀價格大幅下降，目前已成為測繪設(shè)備的常規(guī)設(shè)備。近年來，以全站儀為基礎(chǔ)發(fā)展起來的三維激光掃描儀，結(jié)合與之配套的點云數(shù)據(jù)處理軟件、無控制點拼接技術(shù)、三維建模軟件以及車載移動平臺等，也已經(jīng)在礦山測繪、地下工程測繪、古建筑測繪、數(shù)字城市建模等領(lǐng)域開始應(yīng)用[3-6]。

雖然全站儀可以進行數(shù)字化測圖，但是與傳統(tǒng)的光學(xué)測繪儀器一樣，其測定的都是空間點的相對位置。另外，全站儀測繪仍然受到視線阻礙的影響。全站儀在進行土地測繪時，雖然較平板儀、經(jīng)緯儀更加準(zhǔn)確，工作效率也有所提升，但是在進行大面積土地測繪、復(fù)雜地形地物測繪時仍需多人協(xié)同，工作強度和工作效率仍有待提高。衛(wèi)星定位技術(shù)特別是差分技術(shù)的出現(xiàn)有效解決了傳統(tǒng)光學(xué)設(shè)備需要“通視”的屏障，還可以測定絕對坐標(biāo)，開啟了“單兵”測繪的數(shù)字化測繪模式，不僅極大降低了測繪工作強度，還有效提升了測繪工作效率。采用全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）靜態(tài)測量布設(shè)首級控制點，再利用GNSS實時動態(tài)差分（RTK）技術(shù)開展圖根控制測量，最后利用全站儀進行碎步測量，可以獲得精度較高的測繪成果[7]。近年來，隨著網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)的發(fā)展，連續(xù)運行參考站系統(tǒng)（CORS）正在成為RTK測量的主流測量模式。目前在利用RTK進行實際土地測繪中，最為常用的是由國家測繪部門組織建設(shè)的“全國衛(wèi)星導(dǎo)航定位基準(zhǔn)服務(wù)系統(tǒng)”（俗稱省CORS）和千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司建設(shè)運營的國家北斗地基增強系統(tǒng)“全國一張網(wǎng)”（俗稱千尋CORS）。其中千尋CORS以北斗導(dǎo)航系統(tǒng)為主體，兼容GPS、GLONASS、伽利略等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)信號，可提供厘米級高精度定位服務(wù)，并且實現(xiàn)了統(tǒng)一規(guī)劃、組網(wǎng)及跨區(qū)域無縫服務(wù)。利用以上CORS系統(tǒng)進行土地測繪，可直接測量得到CGS2000坐標(biāo)成果，并且完全滿足1∶500大比例尺地形圖測繪的需要。現(xiàn)階段，用全站儀和GNSS-RTK系統(tǒng)進行聯(lián)合測繪已經(jīng)成為土地測繪中最主要的工作方式[8，9]。

2 無人機航測技術(shù)的發(fā)展與應(yīng)用

雖然以全站儀和GNSS為主流的數(shù)字化測圖技術(shù)得到了廣泛應(yīng)用，但是對于面積較大、地物分布密集的區(qū)域，全站儀結(jié)合GNSS-RTK聯(lián)合測繪的工作模式仍然存在一些問題：在地形測量時，測繪人員仍需測遍整個測區(qū)，有時難免會遺漏一些重要碎步點;受通視條件制約，全站儀測繪時需要頻繁換測站;RTK測繪精度易受建筑、高大樹木、大面積水域及高壓線路的影響;人力、物力投入大，成本高，無法滿足各項土地測繪的整體性和時效性要求。而無人機航測技術(shù)以其機動性、低成本、高時效性等優(yōu)點，一經(jīng)出現(xiàn)即受到測繪工作者的青睞。

我國無人機的發(fā)展始于20世紀(jì)60年代，80年代中期轉(zhuǎn)向民用領(lǐng)域研發(fā)。2008年汶川地震發(fā)生后，無人機在搶險救災(zāi)工作中的出色表現(xiàn)促進了民用專業(yè)級無人機的發(fā)展。2010年法國Parrot公司生產(chǎn)的Parrot AR.DRONE投入市場，標(biāo)志著消費級無人機市場的開啟。2013年深圳大疆創(chuàng)新科技公司發(fā)布“大疆精靈”多旋翼無人機產(chǎn)品，在國內(nèi)掀起了無人機應(yīng)用的浪潮。在土地測繪工作中，最初只是借助無人機作為飛行平臺，搭載數(shù)碼相機進行手動拍攝重疊影像，缺乏定位系統(tǒng)，航拍系統(tǒng)缺乏整合性，空間位置精度不夠。隨后，大疆推出了精靈4 RTK無人機，新增了RTK導(dǎo)航定位系統(tǒng)、相機微秒級同步、APP航線規(guī)劃等功能，將厘米級導(dǎo)航定位系統(tǒng)和高性能成像系統(tǒng)結(jié)合，提升了航測效率與精度，降低了作業(yè)難度和成本，徹底解決了之前固定翼無人機航拍系統(tǒng)價格高、操作復(fù)雜、靈活性不足等問題，目前已經(jīng)在大比例尺地形圖測繪[10]、自然資源督察[11]、不動產(chǎn)測繪、房地一體化測繪[12]、地質(zhì)災(zāi)害監(jiān)測[13]等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

3 小型旋翼無人機航測工作流程

在小型旋翼航測無人機中，大疆無人機因其操作方便、成本低廉，在小范圍土地測繪工作中被廣泛應(yīng)用。以大疆精靈4 RTK為例，在常用的RTK模式下獲取測區(qū)正射影像的工作流程如圖1所示。影像數(shù)據(jù)處理采用Bentley公司的ContextCapture軟件（簡稱CC）。整個工作流程可分為航測準(zhǔn)備、航線規(guī)劃、相機參數(shù)設(shè)置、航拍作業(yè)和影像處理5個階段。

3.1 航測準(zhǔn)備 航測準(zhǔn)備是到達測區(qū)之前應(yīng)提前做好的前期準(zhǔn)備工作。其中飛行器準(zhǔn)備工作要求配備足夠數(shù)量的飛行電池。通常每塊大疆精靈4 RTK的電池正常飛行18～24min，而充電時間約為50min。具體每塊電池的工作時間不僅與測區(qū)面積和形狀、飛行高度、重疊率等有關(guān)，還與電池使用壽命及當(dāng)時氣溫有關(guān)。測繪人員可根據(jù)需要攜帶多塊電池和充電器，邊用邊充，以便航拍工作“無縫”連接，以提高作業(yè)效率。除此之外，還應(yīng)考慮遙控器電池的使用時間，最好預(yù)備1塊備用電池以便輪流充電使用。另外，測區(qū)范圍應(yīng)提前準(zhǔn)備，建議采用相關(guān)地圖軟件制作的測區(qū)地標(biāo)kml文件導(dǎo)入遙控器中使用，該方法比在遙控器界面中手繪測區(qū)范圍更精確。雖然大疆精靈4 RTK可以在免像控點的情況下進行測圖，但控制點能有效提高飛行器航測成圖的精度。因此，合理布設(shè)像控點，準(zhǔn)確測定其坐標(biāo)是航測準(zhǔn)備階段的1個重要環(huán)節(jié)。

3.2 航線規(guī)劃 航線規(guī)劃首先要保證飛行器遙控器的網(wǎng)絡(luò)連通。通過遙控器上安裝有sim卡的4G網(wǎng)卡來實現(xiàn)聯(lián)網(wǎng)，并用網(wǎng)絡(luò)RTK賬號正確登陸服務(wù)器，并確保RTK獲得固定解。如果只對測區(qū)進行正射影像數(shù)據(jù)采集，則可只采用攝影測量2D的航線規(guī)劃方式，以節(jié)省航拍時間。航線規(guī)劃中最重要的是要保證安全的飛行高度，注意測區(qū)內(nèi)的最高地物，飛行高度和返航高度要高于測區(qū)內(nèi)最高地物的髙度。

3.3 相機參數(shù)設(shè)置 相機參數(shù)設(shè)置主要是為了獲取清晰的航拍相片，通常按默認設(shè)定。拍攝模式建議采用定時拍攝;拍攝完成后選擇自動返航;云臺角度在拍攝正射影像時選擇-90°;為了提升建圖精度，建議關(guān)閉畸變修正功能。

3.4 航拍作業(yè) 大疆精靈4 RTK無人機的航拍作業(yè)基本是自動完成。當(dāng)飛行器電量降低到警戒值時，會發(fā)出提示。飛行器根據(jù)剩余電量和到已記錄的起飛點距離進行智能判斷，并選擇合適時機返航，無需人工干涉。當(dāng)飛行器降落后，更換電池后可按照未完成的航線繼續(xù)拍攝。

3.5 影像處理 當(dāng)飛行任務(wù)結(jié)束后，將飛行器上儲存卡中的航拍照片導(dǎo)入電腦中以備處理。流程中需要注意：相機參數(shù)信息保存在照片中，可以用記事本打開照片找到相關(guān)參數(shù);POS信息是每張照片的空間位置信息，其格式要規(guī)范，要與照片名稱一致;在影像上標(biāo)記控制點后進行初次空三解算，可以得到控制點的大致位置，以便通過更多包含控制點的照片上精確標(biāo)記控制點，當(dāng)所有控制點標(biāo)記完成后進行再次空三解算，以使得所有像控點都被準(zhǔn)確標(biāo)記;重建項目進行影像拼接，在空間框架內(nèi)選擇正確的坐標(biāo)系，瓦片大小要適宜，需要調(diào)整瓦片大小，使得重建需要的內(nèi)存小于電腦內(nèi)存，充分考慮留給系統(tǒng)運行的內(nèi)存空間;如果之前設(shè)定的是構(gòu)建測區(qū)的三維模型，則在三維模型構(gòu)建成功后選擇生成測區(qū)的正射影像圖。如果只需要獲取測區(qū)正射影像，可以在工程中直接選擇生成正射影像圖。

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（責(zé)編：徐世紅）