馮倩

[摘? ? 要]文章結(jié)合工程實(shí)例，主要介紹某電廠堆料場(chǎng)改造工程，智能堆取料無(wú)人作業(yè)管控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)。智能堆取料系統(tǒng)利用高精度定位系統(tǒng)、料位雷達(dá)、防碰撞雷達(dá)、微波開關(guān)防碰撞系統(tǒng)以及視頻監(jiān)控系統(tǒng)等，對(duì)料堆三維圖形與數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，結(jié)合堆料場(chǎng)操作工藝控制策略，實(shí)現(xiàn)全天候的堆取料遠(yuǎn)程控制與無(wú)人自動(dòng)作業(yè)。

[關(guān)鍵詞]散貨堆場(chǎng);智能堆取料;工藝控制

[中圖分類號(hào)]TF31 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]2095–6487（2021）05–000–03

Design and Implementation of Unmanned Operation

Control System for Intelligent Stacker Reclaimer

Feng Qian

[Abstract]Combined with the engineering example， this paper mainly introduces the design and control technology implementation of intelligent stacker reclaimer unmanned operation control system in a power plant yard reconstruction project. The intelligent stacking and reclaiming system uses the high-precision positioning system， material level radar， anti-collision radar， microwave switch anti-collision system and video monitoring system to analyze the three-dimensional graphics and data of the material stack. Combined with the control strategy of the material yard operation process， it can realize the all-weather remote control of stacking and reclaiming and unmanned automatic operation.

[Keywords]bulk yard; intelligent stacking and reclaiming; process control

1 智能堆取料無(wú)人作業(yè)管控系統(tǒng)硬件組成

本工程在所改造煤場(chǎng)中新建一座長(zhǎng)200 m，寬71 m，頂高33 m的條形封閉煤倉(cāng)，在煤倉(cāng)中部已有皮帶機(jī)沿線設(shè)置一臺(tái)斗輪堆取料機(jī)。為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)盤庫(kù)、數(shù)字化料場(chǎng)、中控遠(yuǎn)程操控功能、自動(dòng)堆料功能、自動(dòng)取料功能，針對(duì)該工程設(shè)置一套智能堆取料管控系統(tǒng)，系統(tǒng)主要由數(shù)字料場(chǎng)系統(tǒng)和堆取料機(jī)無(wú)人化系統(tǒng)組成。其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

1.1 數(shù)字料場(chǎng)系統(tǒng)組成

數(shù)字料場(chǎng)系統(tǒng)由設(shè)置于中控室的智能化料場(chǎng)模型計(jì)算機(jī)、智能化料場(chǎng)操作站、服務(wù)器和現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集終端組成。模型計(jì)算機(jī)用于數(shù)據(jù)分析、料場(chǎng)建模和盤庫(kù);智能化料場(chǎng)操作站向堆取料機(jī)發(fā)送作業(yè)計(jì)劃;服務(wù)器用于圖像數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和處理;現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集終端包括3D激光掃描儀及組件建模，用于實(shí)時(shí)采集煤倉(cāng)料堆數(shù)據(jù)并進(jìn)行預(yù)處理。

1.2 堆取料機(jī)無(wú)人化系統(tǒng)組成

堆取料機(jī)無(wú)人化系統(tǒng)主要由堆取料機(jī)機(jī)上智能化控制系統(tǒng)組成，堆取料機(jī)機(jī)上智能化控制系統(tǒng)主要由機(jī)上PLC系統(tǒng)、機(jī)上防碰撞裝置、機(jī)上3D激光掃描儀、機(jī)上高精度編碼器定位裝置和機(jī)上視頻監(jiān)控系統(tǒng)組成，同時(shí)在堆取料機(jī)上增設(shè)UWB移動(dòng)站，在封閉煤倉(cāng)四周設(shè)置UWB固定地面基站，實(shí)現(xiàn)單機(jī)精確定位。

1.3 系統(tǒng)主要技術(shù)方案

本工程智能堆取料無(wú)人作業(yè)管控系統(tǒng)具有7個(gè)子功能模塊，系統(tǒng)功能邏輯如圖2所示。

（1）遠(yuǎn)程通信。為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)所需的各個(gè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的通信與共享需求，包含3種遠(yuǎn)程通信網(wǎng)絡(luò)：控制網(wǎng)、以太網(wǎng)和視頻傳輸網(wǎng)絡(luò)。利用通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)堆取料機(jī)機(jī)上設(shè)備、堆場(chǎng)控制設(shè)備與中控之間的數(shù)據(jù)通信及視頻傳輸。

（2）激光掃描與三維建模。在煤倉(cāng)鋼結(jié)構(gòu)廊道兩側(cè)等間距設(shè)置6個(gè)激光掃描頭，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)煤場(chǎng)的精確掃描和模型計(jì)算。現(xiàn)場(chǎng)激光掃描儀對(duì)料堆進(jìn)行掃描并采集圖像信息，通過(guò)管控系統(tǒng)的圖像處理軟件，進(jìn)行一系列分析與計(jì)算后，轉(zhuǎn)化為料堆三維圖像并直觀呈現(xiàn)于中控操作站上位機(jī)，同時(shí)對(duì)堆取料作業(yè)所需的控制數(shù)據(jù)進(jìn)行提取。

（3）堆料與取料自動(dòng)控制。定制料場(chǎng)管理軟件系統(tǒng)，將堆取料機(jī)PLC系統(tǒng)、堆場(chǎng)控制設(shè)備與中控系統(tǒng)和人機(jī)操作界面通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)通信與集成。管理軟件系統(tǒng)中的三維模型分析模塊，通過(guò)模糊控制算法，對(duì)料堆的邊界數(shù)據(jù)進(jìn)行提取并計(jì)算，確定每個(gè)料堆的邊界位置、外部形狀、高度、寬度、料層等坐標(biāo)點(diǎn)信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)料堆的三維建模。通過(guò)三維建模，在自動(dòng)堆取料作業(yè)規(guī)劃時(shí)，為堆取料機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)取料中的移機(jī)對(duì)位、智能開層、智能移位換層動(dòng)作指令，以及自動(dòng)堆料過(guò)程中的智能堆垛和智能補(bǔ)垛指令提供策略依據(jù)。

（4）精確定位。利用在每臺(tái)斗輪機(jī)上安裝的堆取料機(jī)識(shí)址系

統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)了解斗輪機(jī)的位置信息，通過(guò)無(wú)線或光纖的方式及時(shí)上傳到三維動(dòng)態(tài)激光掃描技術(shù)系統(tǒng)上，給該系統(tǒng)提供斗輪機(jī)大臂是否遮擋盤煤區(qū)域提供數(shù)據(jù)支持。同時(shí)通過(guò)斗輪機(jī)位置信息指導(dǎo)煤場(chǎng)的堆取煤情況，為全自動(dòng)智能煤場(chǎng)管控一體化系統(tǒng)提供精確的數(shù)據(jù)支持。

斗輪機(jī)識(shí)址是整個(gè)自動(dòng)化斗輪機(jī)控制系統(tǒng)的重要功能之一，為確保識(shí)址系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠運(yùn)行，設(shè)計(jì)上采用雙冗余的識(shí)址系統(tǒng)，第一套采用編碼器識(shí)址，第二套采用UWB無(wú)線識(shí)址。兩套系統(tǒng)一主一備，相互校正。

（5）防碰撞設(shè)計(jì)。在進(jìn)行智能堆取料無(wú)人作業(yè)時(shí)，防碰撞設(shè)計(jì)至關(guān)重要。本工程封閉煤倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有一臺(tái)堆取料機(jī)，不存在多臺(tái)斗輪機(jī)的碰撞問(wèn)題，在防碰撞設(shè)計(jì)上主要是針對(duì)斗輪機(jī)大臂與煤堆的碰撞防護(hù)。主要通過(guò)兩個(gè)技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)防碰撞：①通過(guò)識(shí)址系統(tǒng)與大臂激光防撞裝置，以及料堆的三維模型，實(shí)現(xiàn)大臂與料堆間距離位置的測(cè)算，避免碰撞;②通過(guò)在斗輪機(jī)懸臂兩側(cè)分別安裝一套對(duì)射式防撞微波雷達(dá)開關(guān)，用來(lái)作為極限保護(hù)大臂兩側(cè)的區(qū)域，當(dāng)檢測(cè)到遮擋時(shí)及時(shí)報(bào)警。

（6）智能一體化操控平臺(tái)。為滿足自動(dòng)化堆料、取料生產(chǎn)作業(yè)要求，定制開發(fā)智能一體化操控平臺(tái)，完成遠(yuǎn)程自動(dòng)化堆、取料上位機(jī)監(jiān)控，以及單機(jī)狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控。實(shí)現(xiàn)在遠(yuǎn)程手動(dòng)、半自動(dòng)、全自動(dòng)三種作業(yè)模式下對(duì)堆、取料機(jī)的全景式管理，在各種操作模式下，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)堆取料機(jī)所有狀態(tài)信號(hào)、故障信號(hào)、報(bào)警信號(hào)的實(shí)時(shí)采集、顯示、分類、存儲(chǔ)、查詢、打印等功能。

（7）IP網(wǎng)絡(luò)化視頻監(jiān)控。為方便中控室操作人員對(duì)煤倉(cāng)內(nèi)場(chǎng)景進(jìn)行實(shí)時(shí)觀測(cè)，在堆取料機(jī)大臂、斗輪、行走機(jī)構(gòu)，煤倉(cāng)廊道等關(guān)鍵部位設(shè)置網(wǎng)絡(luò)型攝像頭，并通過(guò)光纜接入中控室，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)視煤倉(cāng)內(nèi)工況以及大車位置和設(shè)備狀態(tài)信息，確保堆、取料機(jī)自動(dòng)化作業(yè)的安全性、可靠性。

2 智能堆取料無(wú)人作業(yè)系統(tǒng)軟件

智能堆取料無(wú)人作業(yè)開發(fā)設(shè)計(jì)符合現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)操作習(xí)慣的人機(jī)交互系統(tǒng)，對(duì)界面的風(fēng)格布局進(jìn)行人性化設(shè)計(jì)，使操作界面更加友好易用，功能全面，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。主要界面及顯示功能如圖3所示。

2.1 界面顯示

系統(tǒng)軟件采用通用圖形HMI配置工具與C#高級(jí)語(yǔ)言結(jié)合方式開發(fā)，滿足現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際生產(chǎn)要求。

（1）智能堆取料無(wú)人作業(yè)控制軟件主要分為登錄畫面、主畫面、各堆取料單機(jī)界面、網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)畫面、報(bào)警主畫面等相應(yīng)操作界面。

（2）控制軟件的堆料和取料功能主畫面有煤場(chǎng)3D存煤模型顯示功能，圖形具有可操作性，可進(jìn)行斷面切割、顏色分區(qū)等功能，并可顯示煤場(chǎng)任一點(diǎn)存煤具體參數(shù)（礦名、熱值、重量密度、溫度等）。同時(shí)主界面可通過(guò)報(bào)警信息欄實(shí)現(xiàn)報(bào)警信息實(shí)時(shí)推送與查詢，進(jìn)入歷史數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與查詢，設(shè)備狀態(tài)實(shí)時(shí)圖像化監(jiān)測(cè)與顯示。

（3）無(wú)人化堆取料控制軟件堆料功能主界面具備參數(shù)設(shè)置及維護(hù)、創(chuàng)建計(jì)劃、修改料堆、初始化、設(shè)備操作、掃描儀操作、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控、故障復(fù)位、堆料計(jì)劃顯示、主要報(bào)警信息顯示、3D存煤模型顯示等各功能。

2.2 軟件主要功能

（1）基于權(quán)限管理的遠(yuǎn)程操控與運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。堆取料機(jī)全自動(dòng)智能無(wú)人值守控制軟件，通過(guò)軟件合理分配各級(jí)的管理和操控權(quán)限，登錄相應(yīng)各個(gè)操控界面后可實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備進(jìn)行遠(yuǎn)程操控、運(yùn)行狀態(tài)及網(wǎng)絡(luò)通信狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，通過(guò)報(bào)警信息欄可快速查詢最新或歷史報(bào)警信息。

（2）自動(dòng)提取料堆三維數(shù)據(jù)。堆取料機(jī)全自動(dòng)智能無(wú)人值守控制軟件實(shí)現(xiàn)與激光三維建模系統(tǒng)軟件接口對(duì)接，軟件可根據(jù)條件快速檢索煤堆點(diǎn)云數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)采集各料堆建模數(shù)據(jù)及各設(shè)備狀態(tài)及控制各掃描儀動(dòng)作等功能。利用激光三維建模系統(tǒng)提供的煤堆高精度三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)堆/取料機(jī)大臂回轉(zhuǎn)及俯仰動(dòng)作精準(zhǔn)控制。

（3）動(dòng)態(tài)更新作業(yè)過(guò)程料堆三維圖像與數(shù)據(jù)。軟件與激光掃描成像子系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)接，實(shí)現(xiàn)對(duì)堆料或取料過(guò)程中發(fā)生的堆高/料堆邊界數(shù)據(jù)按指令更新，并主動(dòng)制定相應(yīng)的料堆邊界檢測(cè)與控制策略，并可達(dá)到對(duì)堆/取料機(jī)作業(yè)全過(guò)程進(jìn)行預(yù)警提醒保護(hù)。

（4）生成基于計(jì)劃的作業(yè)指令。軟件與堆/取料機(jī)設(shè)備PLC系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)作業(yè)關(guān)鍵數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)通信與交互，實(shí)現(xiàn)根據(jù)原煤斗煤位自動(dòng)獲取上煤重量并根據(jù)上煤指令參數(shù)、煤場(chǎng)存煤數(shù)據(jù)分析（溫度、來(lái)煤時(shí)間、煤種、煤種）、煤場(chǎng)存煤點(diǎn)云數(shù)據(jù)、輸煤系統(tǒng)設(shè)備狀態(tài)等自動(dòng)計(jì)算出最佳取煤數(shù)據(jù)，通過(guò)軟件操作界面對(duì)燃料運(yùn)行人員進(jìn)行提示，當(dāng)燃料部運(yùn)行人員或其他授權(quán)操作人員確認(rèn)無(wú)誤后，系統(tǒng)自動(dòng)將回轉(zhuǎn)、俯仰角度等數(shù)據(jù)下發(fā)至堆取料機(jī)PLC，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)堆料、取料作業(yè)。

（5）堆料設(shè)備控制指令的自動(dòng)下發(fā)與主動(dòng)激光盤煤。無(wú)人化控制軟件根據(jù)來(lái)煤原始信息及煤場(chǎng)存煤信息、設(shè)備狀態(tài)，自動(dòng)計(jì)算出堆煤位置并將堆煤指令顯示在相關(guān)操作界面上，在輸煤運(yùn)行人員確認(rèn)后自動(dòng)將指令下發(fā)至輸煤系統(tǒng)PLC及堆取料機(jī)PLC，堆取料機(jī)根據(jù)指令數(shù)據(jù)自動(dòng)完成堆煤作業(yè)。

堆煤作業(yè)結(jié)束后，系統(tǒng)自動(dòng)驅(qū)動(dòng)（或手動(dòng)驅(qū)動(dòng)）激光掃描儀對(duì)新煤堆實(shí)現(xiàn)覆蓋掃描。通過(guò)計(jì)算及匹配自動(dòng)完成相應(yīng)煤堆的數(shù)據(jù)更新并在操作界面對(duì)運(yùn)行人員進(jìn)行提示。操作管理人員可通過(guò)獲取一定權(quán)限能夠?qū)γ簣?chǎng)數(shù)據(jù)進(jìn)行修改及更新。

（6）操作記錄。為保障安全生產(chǎn)作業(yè)，系統(tǒng)對(duì)所有操作指令進(jìn)行自動(dòng)記錄和存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)作業(yè)有記可查，有記可循，為事后分析、決策提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)支持。

3 結(jié)語(yǔ)

本工程智能堆取料無(wú)人作業(yè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)施，提升了廠區(qū)的智能化生產(chǎn)作業(yè)水平與管理水平，也為該電廠后續(xù)、數(shù)字化技術(shù)應(yīng)用和設(shè)備自動(dòng)化改造奠定了良好的基礎(chǔ)。從長(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看可以大大降低廠區(qū)人員管理費(fèi)用，提高管理效率，為廠區(qū)智能化改造提供助力。

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