劉 鋼, 湯 俊, 劉 陳, 李 武,*

(1.湖南理工學(xué)院信息科學(xué)與工程學(xué)院, 湖南 岳陽 414000; 2.國防科技大學(xué)系統(tǒng)工程學(xué)院,湖南 長沙 410073; 3.中國航天科工集團(tuán)有限公司, 北京 100048)

0 引 言

隨著需求范圍的日益擴(kuò)大以及任務(wù)難度的不斷增加,單個無人飛行器可能受到主體性能和觀察角度的限制而遺漏信息,不能夠全方位完成偵察任務(wù);同時,受作戰(zhàn)廣度和精度、殺傷半徑和能力的限制,單架無人飛行器越來越難以單獨(dú)執(zhí)行攻擊任務(wù)。近年來,通過對魚、羊、蜜蜂、螞蟻等生物的群體性現(xiàn)象進(jìn)行研究發(fā)現(xiàn):許多生物群體的協(xié)作行為具有規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)更好、覓得食物更快、保存能量更多、生存能力更強(qiáng)等優(yōu)勢。通過把這種群體智能的思想應(yīng)用到無人飛行器集群任務(wù)中,可以實(shí)現(xiàn)對無人飛行器編隊(duì)控制、決策和管理的智能協(xié)同優(yōu)化,大幅度地提高無人飛行器的作戰(zhàn)使用效能和完成任務(wù)效率,從而安全、可靠地執(zhí)行各種指派的任務(wù)。據(jù)美國五角大樓透露,自2016起,美國正積極研發(fā)可快速與美空軍交互的“蜂群”無人機(jī)技術(shù),即“山鶉”無人機(jī)集群系統(tǒng)。美國國防部副部長也表示,從作戰(zhàn)飛機(jī)一次性放飛數(shù)十架無人飛行器,組成集群網(wǎng)絡(luò),可以執(zhí)行以往無法完成的任務(wù)。

1 集群協(xié)同特點(diǎn)及其關(guān)鍵問題

當(dāng)前,以蜂群為代表的無人飛行器集群具有如下主要特點(diǎn):首先,集群個體是分散式的,沒有中心控制,不會因?yàn)閱我粋€體或者若干個體出現(xiàn)不確定的狀況而影響全局;其次,集群個體不能直接得到整體全部信息,僅能感知部分信息,個體遵循自治規(guī)則;再次,集群個體之間基于相互通信進(jìn)行協(xié)作,包含個體越多,通信消耗量就越大;最后,集群個體具有良好的自組織能力,能夠協(xié)同執(zhí)行較為復(fù)雜的任務(wù)。

上述這些特點(diǎn)給無人飛行器集群優(yōu)化、調(diào)度和決策帶來了挑戰(zhàn),亟待突破無人飛行器集群協(xié)同行為建模技術(shù),實(shí)現(xiàn)不同環(huán)境下自組織集群多編隊(duì)協(xié)同、隊(duì)形重構(gòu)以及決策控制,為有效發(fā)揮無人飛行器自身優(yōu)勢和提高多無人飛行器系統(tǒng)的作戰(zhàn)效能提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支撐。從以上特點(diǎn)分析可以得到,無人飛行器集群協(xié)同行為建模關(guān)鍵要解決以下幾個方面的問題:

(1)無人飛行器集群協(xié)同行為組件化建模問題,采用靈活的鏈接組裝方式將無人飛行器實(shí)體圖形化集成為自組織集群協(xié)同模型,極大提高了系統(tǒng)開發(fā)效率;

(2)以防撞機(jī)制為核心的集群多編隊(duì)協(xié)同問題,形成以局部空域建模、連鎖沖突檢測、協(xié)同防撞避碰以及協(xié)同任務(wù)分配為主體的方法技術(shù)體系;

(3)面向效率最優(yōu)的隊(duì)形變換問題,在不同協(xié)同編隊(duì)隊(duì)形下,研究能力有限的個體在局部交互機(jī)制下合作完成復(fù)雜任務(wù),從而使群體具有高度協(xié)同能力和更強(qiáng)的抗擾動能力;

(4)分布式自組織集群協(xié)同決策控制問題,完成有效地分布式狀態(tài)預(yù)測與最優(yōu)化選擇,能夠考慮不確定因素影響下的狀態(tài)分析預(yù)測,確保系統(tǒng)具備更好的深度認(rèn)知與動態(tài)擴(kuò)展能力。

可以說,以上4個關(guān)鍵問題既是迫切需要解決的問題,又是未來相關(guān)領(lǐng)域的研究方向?？傮w來說,究其本質(zhì)是一個集群隊(duì)形多組合、協(xié)同個體交互緊耦合的多目標(biāo)強(qiáng)約束復(fù)雜優(yōu)化問題,適合采用智能技術(shù)優(yōu)化求解。本文將組件化建模與分析技術(shù)、集群協(xié)同行為建模技術(shù)相結(jié)合,緊貼多無人飛行器協(xié)同任務(wù)迫切需求,開展無人飛行器集群協(xié)同行為建模與關(guān)鍵技術(shù)研究綜述。將為實(shí)現(xiàn)無人飛行器協(xié)同編隊(duì)飛行控制、決策和管理,拓寬無人飛行器使用范圍與提高集群完成任務(wù)的效率提供參考與依據(jù);此外,這項(xiàng)技術(shù)的不斷發(fā)展和完善將使其在指揮控制決策、沖突風(fēng)險(xiǎn)分析、飛行航路規(guī)劃以及系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)等領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。

2 集群協(xié)同行為建模研究現(xiàn)狀

2.1 復(fù)雜系統(tǒng)圖形化建模方面

可視化建模技術(shù)因其對離散事件仿真的基礎(chǔ)支撐作用,始終得到美國等發(fā)達(dá)國家的高度重視,取得了豐富的研究成果[1],典型的包括基于事件圖的可視化建模環(huán)境、基于Petri網(wǎng)的可視化建模環(huán)境、基于并行離散事件系統(tǒng)建模規(guī)范理論的可視化建模環(huán)境等。事件圖(event graph,EG)[2]是一種針對離散事件仿真的可視化開發(fā)方法,其主要特點(diǎn)是利用事件及事件兩兩之間的連線來描述整個離散系統(tǒng)的動態(tài)特性。為了提高EG的可組合性,美國海軍研究生院Buss等人在EG建模范式中引入面向?qū)ο蟮慕Ｋ枷?提出了監(jiān)聽EG對象(listener EG objects, LEGO),并實(shí)現(xiàn)了基于LEGO的可視化建模環(huán)境VisKit[3]。Petri網(wǎng)[4]主要針對并發(fā)性、隨機(jī)性、分布式、異步式的離散系統(tǒng),利用庫所、變遷和令牌等基本元素構(gòu)建圖模型對系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析。著色Petri網(wǎng)[5]的提出為令牌增加了謂詞邏輯,提高了Petri網(wǎng)的描述能力,但通過數(shù)學(xué)形式對仿真系統(tǒng)進(jìn)行分析的能力有待提高。亞利桑那州立大學(xué)Zeigler教授等人[6]在2000年提出了層次式的并行離散事件系統(tǒng)建模規(guī)范PDEVS,包含原子模型和耦合模型兩類范式,前者主要針對特定邏輯功能,而后者主要用于構(gòu)建復(fù)雜模型。但原子/耦合模型之間的通信只能通過模型之間發(fā)送端口消息實(shí)現(xiàn),模型之間數(shù)據(jù)交互能力弱。此外,還有一些其他應(yīng)用相對廣泛的圖形化組合式建模技術(shù),如加州大學(xué)伯克利分校開發(fā)的Vergil[7],基于塊圖方式將各種異構(gòu)并發(fā)Ptolemy模型可視化組裝出各種實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng),但主要用于嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā);YetiSim[8]是加拿大多倫多大學(xué)提出的一種基于C++的離散事件仿真庫,采用執(zhí)行圖作為并行離散事件仿真應(yīng)用可視化描述規(guī)范,主要用于解決協(xié)同執(zhí)行路徑的并發(fā)問題;加州大學(xué)洛杉磯分校提出的秒差距視覺環(huán)境[9]用于構(gòu)建面向Parsec平臺的并行仿真應(yīng)用,在通用控制流圖的基礎(chǔ)上增加了輔助標(biāo)識用以表示消息的傳遞方向,但只提供采用進(jìn)程交互仿真策略;美國MathWorks公司推出的SimEvents[10]為用戶提供動態(tài)系統(tǒng)模型構(gòu)建環(huán)境,以拖放的方式將模型進(jìn)行組裝并設(shè)置相應(yīng)的參數(shù),但難以滿足智能體數(shù)量大、交互多的特定需求。

國內(nèi)學(xué)者也開展了對離散事件仿真可視化建模技術(shù)的研究,有學(xué)者采用了一種可重寫微分Petri網(wǎng)[11],為大規(guī)模分布式動態(tài)系統(tǒng)的形式化驗(yàn)證提供有效途徑。文獻(xiàn)[12]在領(lǐng)域仿真實(shí)體要素進(jìn)行分析和歸納的基礎(chǔ)上,提出仿真實(shí)體圖形化建模的設(shè)計(jì)方法、采用“方案-單元-實(shí)體-組件”方式的實(shí)體管理機(jī)制以及采用事件驅(qū)動、事件訂購和分發(fā)方式的實(shí)體交互機(jī)制。文獻(xiàn)[13]提出了支持LVC互操作的分布式聯(lián)合仿真支撐平臺的技術(shù)需求,并從體系架構(gòu)、公共對象模型的定義、中間件設(shè)計(jì)等方面介紹了實(shí)現(xiàn)分布式聯(lián)合仿真支撐平臺Josim的關(guān)鍵技術(shù)及其解決途徑。文獻(xiàn)[14]提出利用交互式動態(tài)影響圖對未知對手進(jìn)行建模,將對手的候選模型保存在模型節(jié)點(diǎn)并隨時間更新其信度,從而制定對特定實(shí)體自身有利的策略。文獻(xiàn)[15]提出了面向裝備剩余壽命預(yù)測的平行仿真技術(shù),探討了裝備退化狀態(tài)在線感知、裝備退化狀態(tài)空間模型構(gòu)建、裝備退化狀態(tài)空間模型演化等主要建模技術(shù)。文獻(xiàn)[16]結(jié)合無人機(jī)作戰(zhàn)仿真具體應(yīng)用背景,提出平臺設(shè)計(jì)總體框架,主要支持全數(shù)字、半實(shí)物和綜合研討等3種仿真應(yīng)用形式,用于分布式作戰(zhàn)仿真活動,但缺乏具體設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)且執(zhí)行任務(wù)的無人機(jī)數(shù)量較少。這些研究推動了并行離散事件仿真圖形化建模技術(shù)的發(fā)展,但基本不支持分布式集群建模,也沒有考慮多智能體協(xié)同決策需求,缺少對模型組合語義的描述與推理機(jī)制。

2.2 集群多編隊(duì)協(xié)同方面

關(guān)于多編隊(duì)協(xié)同的相關(guān)研究最初是由Marks[17]和Reich[18]于上世紀(jì)60年代開展的,特別是Reich模型主要可用于評估多條平行航跡間的碰撞風(fēng)險(xiǎn),預(yù)測安全間隔標(biāo)準(zhǔn)和詳述航行各類需求,重點(diǎn)關(guān)注飛行過程中發(fā)生的操作失誤。Sahawneh等[19]嘗試通過故障樹對外環(huán)系統(tǒng)故障或事件進(jìn)行建模,并反過來定義基于快速蒙特卡羅內(nèi)環(huán)的多編隊(duì)協(xié)同態(tài)勢。Fasano等[20]提出一個安全分析流程用來評估傳統(tǒng)和非傳統(tǒng)飛機(jī)混合協(xié)同的作用效果。Netjasov等[21]提出的多機(jī)協(xié)同模型包括技術(shù)、人員以及相關(guān)安全系統(tǒng)子模塊,用于驗(yàn)證有助于分析協(xié)調(diào)任務(wù)分配的關(guān)鍵因素以及確保任務(wù)順利執(zhí)行的核心措施。Belkacem等[22]提出了一種多編隊(duì)分布式共識算法,將平滑的輸入信號提供給代理的控制通道,再將平滑分布的共識控制協(xié)議集成到幾何圖案模型中來開發(fā)新的編隊(duì)控制方案,用于解決二階非線性多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制問題,實(shí)現(xiàn)了三維編隊(duì)跟蹤。也有一些研究主要考慮飛行員的不同反應(yīng)對飛行編隊(duì)的影響,如Lee等[23]結(jié)合貝葉斯網(wǎng)絡(luò)和博弈論來分析涉及人員和自動化組件的混合系統(tǒng),并進(jìn)一步預(yù)測存在沖突風(fēng)險(xiǎn)情況下的飛行員行為。Cetin等[24]對單個無人機(jī)操作失誤帶給整個飛行編隊(duì)的影響進(jìn)行了分析。Spyridis等[25]提出了一種移動射頻目標(biāo)跟蹤中無人機(jī)集群協(xié)同新算法,在該模型中,裝備有接收信號強(qiáng)度傳感器的多旋翼無人機(jī)被組織成一個群體,并協(xié)同接近和跟蹤移動目標(biāo),能夠在大規(guī)模環(huán)境中實(shí)施自主跟蹤。Gassara等[26]基于圖轉(zhuǎn)換系統(tǒng)提出了一種應(yīng)用于反恐場景的無人機(jī)集群協(xié)同架構(gòu)及其重構(gòu)解決方案,如果所對應(yīng)的圖可以由一系列規(guī)則生成,那么就認(rèn)為其體系結(jié)構(gòu)實(shí)例是正確的描述。

國內(nèi)也有多編隊(duì)協(xié)同的相關(guān)研究,其中較有代表性的是研究分析工程實(shí)際應(yīng)用中的修正模型,特別是生成刻畫協(xié)同防撞的主要參數(shù)即兩機(jī)飛行到最接近點(diǎn)的時間的修正公式[27]。有學(xué)者針對無人機(jī)編隊(duì)在復(fù)雜機(jī)動情形下的協(xié)同軌跡規(guī)劃問題,考慮路徑和速度的協(xié)同耦合,提出了一種基于解耦的預(yù)瞄自適應(yīng)軌跡規(guī)劃方法[28]。文獻(xiàn)[29]基于群體智能開發(fā)了一種混沌灰狼優(yōu)化算法,采用分布式模型預(yù)測控制實(shí)現(xiàn)了具有無飛行區(qū)約束的多無人機(jī)編隊(duì)的協(xié)同控制和軌跡跟蹤。文獻(xiàn)[30-31]都針對未知地面運(yùn)動目標(biāo)跟蹤問題,利用卡爾曼濾波算法對未知目標(biāo)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測,前者采用包含指令速度和航向速率的雙輸入無人機(jī)運(yùn)動學(xué)模型,提出了一種多無人機(jī)編隊(duì)協(xié)同航跡規(guī)劃方法;而后者基于機(jī)載光電傳感器提出了一種多無人機(jī)編隊(duì)協(xié)同探測的地面目標(biāo)定位跟蹤算法。文獻(xiàn)[32-33]則都針對動態(tài)運(yùn)動目標(biāo)進(jìn)行搜索或攻擊的問題,前者考慮編隊(duì)中各無人機(jī)所擁有的環(huán)境信息不一致,采用改進(jìn)的最小二乘法對丟失的信息進(jìn)行補(bǔ)償,將目標(biāo)定位模型納入擬合函數(shù),提高數(shù)據(jù)擬合精度;而后者改進(jìn)0～1規(guī)劃方法和貝葉斯概率統(tǒng)計(jì)公式,提出一種多無人機(jī)編隊(duì)協(xié)同攻擊的分層強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法。文獻(xiàn)[34]針對火災(zāi)監(jiān)測任務(wù)中存在執(zhí)行機(jī)構(gòu)故障的多無人機(jī)集群協(xié)同森林火災(zāi)監(jiān)測問題,提出了一種容錯時變橢圓編隊(duì)控制方案,證明了所有固定翼無人機(jī)均可轉(zhuǎn)向橢圓監(jiān)測森林火災(zāi),且協(xié)同跟蹤誤差一致最終有界。相關(guān)研究在深入分析編隊(duì)協(xié)同技術(shù)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,建立了系統(tǒng)防護(hù)失效故障樹模型,并提出了單個無人機(jī)未能及時響應(yīng)概率和操作失誤概率的計(jì)算方法[35]。此外,相關(guān)實(shí)驗(yàn)室對多編隊(duì)協(xié)同進(jìn)行了半物理仿真測試,包括數(shù)字樣機(jī)開發(fā)測試、物理樣機(jī)開發(fā)測試、虛擬試飛以及數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析等,并討論了多編隊(duì)協(xié)同主要風(fēng)險(xiǎn)及在設(shè)計(jì)、測試、操作方面需要完善的地方[36]。

2.3 集群隊(duì)形變換方面

Kim[37]將多無人機(jī)隊(duì)形變換問題構(gòu)建成一個多屬性決策模型,把隊(duì)形位置的控制輸入序列作為決策變量,把隊(duì)形變換所需要的時間作為代價(jià)函數(shù),把控制約束和碰撞約束同時作為約束條件,為了降低問題復(fù)雜度,在較長時間內(nèi)才改變一次控制輸入序列,這種方法雖然可以減少搜索空間,但它和現(xiàn)實(shí)中的隊(duì)形變換有較大的出入,使得該模型的應(yīng)用性不強(qiáng)。模型預(yù)測控制(model predictive control, MPC)主要用于求解強(qiáng)約束多目標(biāo)優(yōu)化問題,既可以將高層耦合任務(wù)放在代價(jià)函數(shù)中進(jìn)行描述,又可以同步處理輸入和輸出兩種約束條件,并且滾動時域優(yōu)化策略還能夠有效應(yīng)對任務(wù)環(huán)境不確定性。Hafez等[38]在無人飛行器編隊(duì)隊(duì)形控制中使用了MPC方法,取得較好的編隊(duì)飛行效果,但他并未在模型中考慮編隊(duì)中兩兩碰撞問題,使得可操作性不強(qiáng);Radmanesh等[39]提出了一個隊(duì)形控制MPC模型,利用了混合整數(shù)線性規(guī)劃思想,大幅提高了編隊(duì)的穩(wěn)定性,但由于時間不同步,使得模型的時效性不強(qiáng);Thomas等[40]提出了一種分布式MPC算法,適用于在凸有界多邊形區(qū)域內(nèi)考慮多個外向Agent時的編隊(duì)部署和重構(gòu),算法在多個Agent離開編隊(duì)時依然有效;Kabiri等[41]基于“長機(jī)-僚機(jī)”結(jié)構(gòu)提出了一種隊(duì)形變換MPC模型,它的特點(diǎn)是長機(jī)在每一個時間間隔中必須給僚機(jī)傳輸自己的預(yù)測軌跡,必然給模型的時效性帶來很大影響。文獻(xiàn)[42]結(jié)合無人機(jī)系統(tǒng)有限范圍感知的特點(diǎn)提出一種基于規(guī)則的隊(duì)形控制方法,可生成任意隊(duì)形且對突發(fā)威脅能主動有效地規(guī)避。文獻(xiàn)[43]利用無人機(jī)與目標(biāo)的速度關(guān)系,將二維阿波羅尼奧斯圓擴(kuò)展為三維阿波羅尼奧斯球,通過阿波羅尼奧斯球設(shè)計(jì)了無人機(jī)編隊(duì)圍捕隊(duì)形,并基于一致性算法引入二跳網(wǎng)絡(luò)加快圍捕隊(duì)形收斂。Duan等[44]受仿生學(xué)啟發(fā),提出了一種新型仿生智能計(jì)算方法——鳥群優(yōu)化[45],該算法在許多優(yōu)化問題中求解性能全局性良好。在群體機(jī)制方面,Khatib[46]通過衛(wèi)星全球定位系統(tǒng)觀測鳥群飛行,發(fā)現(xiàn)其內(nèi)部等級森嚴(yán),這不僅存在于飛行隊(duì)形保持與變換中的跟隨與協(xié)同行為,也體現(xiàn)在進(jìn)食過程中的先后順序。Azam等[47]將無人機(jī)群隊(duì)形變換問題設(shè)定為一個分散的馬爾可夫決策過程,采用一種叫做信念狀態(tài)優(yōu)化的快速近似動態(tài)規(guī)劃方法來近似求解編隊(duì)隊(duì)形控制問題,提出了一種基于決策理論的分散無人機(jī)群編隊(duì)隊(duì)形控制方法。

編隊(duì)飛行任務(wù)不同,所采用的隊(duì)形變換方法也就不同,國內(nèi)學(xué)者們也針對各自的任務(wù)研究發(fā)展了多種實(shí)現(xiàn)方法。如文獻(xiàn)[48]提出了面向時間協(xié)同的多無人機(jī)隊(duì)形變換效率計(jì)算方法;文獻(xiàn)[49]研究了以路徑跟蹤為主、速度調(diào)節(jié)為輔的編隊(duì)隊(duì)形變換策略;文獻(xiàn)[50]研究了適應(yīng)飛行速度的無人機(jī)編隊(duì)彈性隊(duì)形控制技術(shù);文獻(xiàn)[51]基于角度和射程測量,研究了無人機(jī)編隊(duì)對目標(biāo)的最優(yōu)觀測隊(duì)形配置;文獻(xiàn)[52]提出了一種由4個步驟組成的算法來設(shè)計(jì)無人機(jī)群時變編隊(duì)跟蹤協(xié)議,解決了具有切換拓?fù)浜陀邢蚪换ネ負(fù)浣Y(jié)構(gòu)的無人機(jī)編隊(duì)時變編隊(duì)跟蹤控制問題;文獻(xiàn)[53]基于自適應(yīng)學(xué)習(xí)的鴿子啟發(fā)優(yōu)化算法,提出了一種面向多無人機(jī)編隊(duì)恢復(fù)力的新型優(yōu)化方法,實(shí)現(xiàn)了隨機(jī)攻擊下編隊(duì)隊(duì)形的快速準(zhǔn)確重構(gòu);文獻(xiàn)[54]提出了一種基于協(xié)同進(jìn)化算法的編隊(duì)隊(duì)形重構(gòu)方法,基于自適應(yīng)分組策略,將多無人機(jī)的變量分為幾個子組,以更好地處理其緊密耦合;以上研究都針對各自的專業(yè)領(lǐng)域和任務(wù)需求提出了無人飛行器編隊(duì)隊(duì)形變換模型及方法,但大都沒有從頂層設(shè)計(jì)的高度對集群協(xié)同進(jìn)行隊(duì)形部署,而這恰恰是決定集群協(xié)同效果的關(guān)鍵所在,是實(shí)現(xiàn)集群協(xié)同整體性能最優(yōu)必須考慮的關(guān)鍵因素。此外,也有學(xué)者提出了兩種非線性控制算法來解決相應(yīng)的隊(duì)形變換控制器設(shè)計(jì)問題[55],相關(guān)研究機(jī)構(gòu)利用退火遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)極值搜索算法解決了緊密編隊(duì)中僚機(jī)所需動力最小化問題[56],此外利用非線性雙模滾動時域控制器來解決復(fù)雜環(huán)境下的編隊(duì)問題[57]。

2.4 集群決策控制方面

麻省理工學(xué)院林肯實(shí)驗(yàn)室對集群決策控制進(jìn)行了長期的研究[58]。早在1974年,當(dāng)時美國聯(lián)邦航空局要求他們參加一種機(jī)載安全保障系統(tǒng)的研發(fā),在1970年代中期該實(shí)驗(yàn)室開發(fā)出原型傳感器Mode S;且從2000年開始,林肯實(shí)驗(yàn)室對提出的各種改進(jìn)多機(jī)控制邏輯算法進(jìn)行安全性評估,并將相關(guān)風(fēng)險(xiǎn)模型分為傳統(tǒng)集群沖突和非傳統(tǒng)集群沖突兩大類[59]。Kuchar[60]概述了如何對可裝備在無人機(jī)編隊(duì)上的控制模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)的問題,重點(diǎn)突出系統(tǒng)響應(yīng)的靈敏度。Kochenderfer等[61]提出一種關(guān)聯(lián)決策模型可隨機(jī)生成相互協(xié)作的飛行器近距離態(tài)勢,并通過快速蒙特卡羅模擬以評估集群決策控制的概念。Smith[62]構(gòu)建數(shù)據(jù)驅(qū)動的報(bào)錯模型用以處理在較短時間段內(nèi)連續(xù)出現(xiàn)的多個集群決策建議,從而盡量減少控制人員因?yàn)樵谕瑫r處理連續(xù)出現(xiàn)的建議而引發(fā)的過失。此外,林肯實(shí)驗(yàn)室重點(diǎn)考慮相關(guān)機(jī)載決策控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)以實(shí)現(xiàn)更高的安全性能而不干擾常規(guī)操作[63];并側(cè)重于協(xié)作、互操作性和多沖突的決策支持研究,提出的方法技術(shù)優(yōu)化了混雜機(jī)載裝備環(huán)境中的系統(tǒng)性能[64]。Mehmood等[65]則將多無人機(jī)的編隊(duì)和軌跡分別由兩個單獨(dú)的控制器控制,采用基于Lyapunov函數(shù)的自適應(yīng)擾動估計(jì)器來補(bǔ)償外部擾動和參數(shù)不確定性的影響,利用Lyapunov定理保證控制器的穩(wěn)定性。

在集群決策控制方面,國內(nèi)相關(guān)研究對飛行器狀態(tài)的基本數(shù)據(jù)編組(如位置、速度和航向)進(jìn)行了有效的融合,并利用Kalman濾波器對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理[66]。文獻(xiàn)[67]詳細(xì)介紹了嵌入系統(tǒng)在高密度空域下的輔助決策功能,給出了嵌入系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)和功能模塊的設(shè)計(jì),尤其對高密度空域下電磁干擾控制問題進(jìn)行了重點(diǎn)研究。有學(xué)者采用滑?？刂评碚撛O(shè)計(jì)了編隊(duì)控制器,并利用李雅普諾夫函數(shù)證明了控制器的穩(wěn)定性態(tài)勢,針對多無人機(jī)形成期望隊(duì)形后無法成功避開威脅的情況,采用人工勢場法對多無人機(jī)編隊(duì)的飛行路徑進(jìn)行實(shí)時規(guī)劃[68]。相關(guān)實(shí)驗(yàn)室將現(xiàn)有的通用三維空中交通控制模型劃分為水平和垂直兩個方向上的二維控制模型,簡化了系統(tǒng)模型的分析,且設(shè)計(jì)了無人機(jī)編隊(duì)保持的自適應(yīng)控制器,使多機(jī)控制模型分析有了一定突破[69]。文獻(xiàn)[70]提出采用基于擬態(tài)物理法研究多無人機(jī)系統(tǒng)的集群構(gòu)型生成及重構(gòu)控制問題,在改進(jìn)傳統(tǒng)的擬態(tài)物理法基礎(chǔ)上定義新的引力和斥力,使質(zhì)點(diǎn)模型多無人機(jī)系統(tǒng)能夠生成均勻分布的標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)型,并借助LaSalle不變集理論分析了集群控制律的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)[71]基于人機(jī)合作機(jī)制,設(shè)計(jì)了有人/無人機(jī)編隊(duì)協(xié)同的任務(wù)規(guī)劃層、協(xié)調(diào)控制層和功能實(shí)現(xiàn)層三層遞階式指揮控制結(jié)構(gòu),并給出了輔助決策模塊、人機(jī)交互系統(tǒng)、編隊(duì)控制管理系統(tǒng)和航跡規(guī)劃路徑跟蹤系統(tǒng)等關(guān)鍵模塊的設(shè)計(jì)內(nèi)容。文獻(xiàn)[72-73]都基于領(lǐng)航-跟隨框架構(gòu)建期望集群編隊(duì),前者設(shè)計(jì)了一種保證集群連通性的編隊(duì)控制算法,優(yōu)勢是以距離為原則對集群進(jìn)行聯(lián)盟劃分,只需信息濃度最大的無人機(jī)獲取虛擬長機(jī)信息,其聯(lián)盟成員通過與該無人機(jī)通訊間接獲取虛擬長機(jī)信息,解決了切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的集群編隊(duì)控制問題;而后者通過設(shè)計(jì)合適的擾動觀測器,提出了一種觸發(fā)閾值動態(tài)可調(diào)的動態(tài)事件觸發(fā)機(jī)制,針對無人機(jī)編隊(duì)制定分布式事件觸發(fā)控制方案,解決了時變干擾下無人機(jī)動態(tài)事件觸發(fā)協(xié)同編隊(duì)控制問題。相對于領(lǐng)航-跟隨框架,文獻(xiàn)[74]將所有無人飛行器分解為幾個不同且不重疊的組,建立了基于組的分層體系結(jié)構(gòu),所提出的編隊(duì)控制律可以保證在控制輸入約束下,整個無人機(jī)閉環(huán)群系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。還有學(xué)者[75]基于一致性理論研究集群控制問題,提出了對無人機(jī)機(jī)動性的約束,將算法中無人機(jī)的三自由度轉(zhuǎn)換為與描述無人機(jī)間相對位置的自由度一致,使得在標(biāo)準(zhǔn)一致性算法中加入編隊(duì)信息成為可能。

2.5 存在問題與難點(diǎn)

基于以上研究現(xiàn)狀分類梳理分析可見,目前尚缺乏針對無人飛行器集群協(xié)同行為的有效、可重用建模方法,主要問題和難點(diǎn)總結(jié)如下:

(1)傳統(tǒng)“堆砌代碼”式的建模方法普遍存在著開發(fā)門檻高、開發(fā)效率低、不支持無人飛行器個體模型的快速組裝及重用、系統(tǒng)升級維護(hù)困難等問題,難以快速適應(yīng)無人飛行器集群協(xié)同行為動態(tài)變化的緊急任務(wù)需求;以Petri網(wǎng)為代表的現(xiàn)有可視化建模環(huán)境雖具有一定通用性,但是缺少語義描述與推理機(jī)制,難以支持集群協(xié)同行為描述,且缺少對集群中單個智能體行為決策結(jié)果的考慮,無法完成以不同組合形式選取和裝配智能體模型構(gòu)建不同自組織集群系統(tǒng)模型;

(2)無人飛行器集群并非由多個無人飛行器構(gòu)成的簡單集合,其功能也并非多個無人飛行器功能的線性組合,因此它是一個復(fù)雜非線性協(xié)同系統(tǒng),能夠適應(yīng)動態(tài)環(huán)境并執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù),因而需要從沖突檢測、協(xié)同防撞、協(xié)同任務(wù)分配等方面建模形成完整的理論技術(shù)體系;

(3)傳統(tǒng)優(yōu)化方法在面對隊(duì)形變換這類復(fù)雜問題時,需要大量的求解梯度計(jì)算而難以滿足緊急任務(wù)效率的需求,因此需要找到新的優(yōu)化方法來求解無人飛行器自主隊(duì)形變換問題;

(4)無人飛行器集群協(xié)同作為一種全新的任務(wù)執(zhí)行形態(tài),正逐漸成為生成體系作戰(zhàn)能力的有效途徑,而自組織集群行為建模技術(shù)是實(shí)現(xiàn)集群高效率協(xié)同的關(guān)鍵所在,需要針對不同任務(wù)構(gòu)建模型用以提高自組織集群協(xié)同整體效能。

3 基本框架與關(guān)鍵技術(shù)

自由飛行概念的提出、多編隊(duì)協(xié)同執(zhí)行作戰(zhàn)任務(wù)、現(xiàn)有決策控制系統(tǒng)性能的不足以及無人飛行器編隊(duì)的大量使用觸發(fā)了集群協(xié)同行為建模的相關(guān)研究,主要包括無人飛行器集群協(xié)同行為圖形化建模分析平臺、以防撞機(jī)制為核心的多編隊(duì)協(xié)同、面向效率最優(yōu)的無人飛行器隊(duì)形變換以及分布式自組織無人飛行器集群決策控制4個方面,無人飛行器集群協(xié)同行為建?；究蚣苋鐖D1所示。

圖1 集群協(xié)同行為建?；究蚣?/p>

3.1 集群協(xié)同行為組件化建模分析平臺

傳統(tǒng)基于仿真平臺手動編程的建模開發(fā)方式需要建模人員深入學(xué)習(xí)系統(tǒng)建模相關(guān)的基礎(chǔ)理論知識,熟練掌握對應(yīng)的仿真平臺技術(shù),導(dǎo)致自組織集群協(xié)同行為模型開發(fā)門檻高、開發(fā)周期長、系統(tǒng)升級和維護(hù)成本大,難以滿足無人飛行器集群系統(tǒng)頻繁更新、高效集成的實(shí)際要求,已成為制約無人飛行器集群協(xié)同行為模型仿真分析普及發(fā)展的重要因素。無人飛行器集群協(xié)同行為模型圖形化建模技術(shù)的實(shí)現(xiàn)建立在分層組裝的思想理念上,其強(qiáng)調(diào)對構(gòu)成無人飛行器集群協(xié)同行為模型的各實(shí)體進(jìn)行獨(dú)立的圖形化建模,并采用靈活的鏈接組裝方式將這些無人飛行器實(shí)體模型圖形化組裝為無人飛行器集群協(xié)同行為系統(tǒng)。因此,無人飛行器集群協(xié)同行為模型圖形化建模開發(fā)流程可以分解為兩個基本的子階段:① 支持無人飛行器實(shí)體模型的圖形化開發(fā);② 將無人飛行器實(shí)體模型進(jìn)行圖形化鏈接組裝。無人飛行器集群協(xié)同行為圖形化建模平臺既可以實(shí)現(xiàn)自頂向下由無人飛行器集群協(xié)同行為模型逐步細(xì)化到底層的無人飛行器實(shí)體,也可以實(shí)現(xiàn)自底向上由無人飛行器實(shí)體層次式組裝構(gòu)造復(fù)雜的自組織集群協(xié)同行為模型。

集群協(xié)同行為圖形化建模分析平臺的組成結(jié)構(gòu)如圖2所示,其中無人飛行器實(shí)體圖形化建模模塊,用以支持無人飛行器實(shí)體模型的圖形化建模開發(fā);集群協(xié)同行為模型集成模塊,用以支持自組織集群協(xié)同行為模型的集成鏈接;基于狀態(tài)空間的分析模塊,用于生成集群協(xié)同行為模型各個階段的狀態(tài)數(shù)據(jù)形成狀態(tài)空間,以支持對集群協(xié)同行為模型進(jìn)行分析。仿真實(shí)體組裝區(qū)主要用以支持對無人飛行器實(shí)體模型圖元及無人飛行器實(shí)體模型交互關(guān)系圖元的加載及連線,支持實(shí)體模型開發(fā)人員對無人飛行器實(shí)體模型相關(guān)信息的配置;模型編輯區(qū)為無人飛行器實(shí)體圖形化建模提供交互界面,建模人員通過鼠標(biāo)拖拽的方式將無人飛行器實(shí)體模型組成圖元拖拽到無人飛行器實(shí)體模型圖形化編輯區(qū),并雙擊無人飛行器實(shí)體模型組成圖元彈出對話框可以對相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行配置。

圖2 集群協(xié)同行為圖形化建模分析平臺組成結(jié)構(gòu)

3.2 以防撞機(jī)制為核心的多編隊(duì)協(xié)同

自組織無人飛行器集群通過局部空域信息共享來實(shí)現(xiàn)共同的目標(biāo),是典型的復(fù)雜非線性協(xié)同系統(tǒng),而并非是多個無人飛行器功能的線性組合,能夠適應(yīng)動態(tài)環(huán)境并執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù)。以防撞機(jī)制為核心的多編隊(duì)協(xié)同相關(guān)研究包括局部空域建模,不考慮地球曲率,大大簡化計(jì)算,并建立時空混合的無人飛行器沖突區(qū)域概念;離散化飛行軌跡用經(jīng)緯度和高度進(jìn)行標(biāo)識,添上時間信息描述飛機(jī)四維狀態(tài),構(gòu)建局部空域內(nèi)基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的協(xié)同防撞機(jī)制,從而確保飛行安全這個前提;無人飛行器形成編隊(duì)執(zhí)行任務(wù)時,既要考慮防撞問題,又要實(shí)現(xiàn)機(jī)群整體目標(biāo)任務(wù)高效快速地完成,利用簇化信息單元對自組織集群任務(wù)進(jìn)行有效管理描述之后,考慮目標(biāo)收益與集群損耗兩個方面對自組織集群任務(wù)進(jìn)行協(xié)同分配。

為解決局部空域內(nèi)的多無人飛行器相撞和連鎖碰撞問題,創(chuàng)新地以復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)理論為基礎(chǔ),將無人飛行器集群的飛行沖突解脫分為關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)選擇和防撞方向選擇算法兩個步驟實(shí)施,最大限度地保證無人飛行器集群受威脅時的安全性。構(gòu)建無人飛行器集群復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的主要原理是:通過“碰撞風(fēng)險(xiǎn)檢測-全域數(shù)據(jù)分析-獲取威脅狀態(tài)”三步法,形成碰撞空間,然后以兩兩連線的形式構(gòu)建分析網(wǎng)絡(luò),同時用鄰接矩陣的記錄跟蹤威脅狀態(tài)。圖3以兩個無人飛行器編隊(duì)為例,展示分別在兩個不同的垂直平面上的無人飛行器編隊(duì)集群場景,用以說明無人飛行器集群復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的概念。

圖3 無人飛行器集群復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)概念圖

無人飛行器集群復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)中確保安全距離的主要機(jī)理是:復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)中每一個節(jié)點(diǎn)為一架無人飛行器,每個節(jié)點(diǎn)之間設(shè)置一個最小安全距離,規(guī)定任意兩兩無人飛行器之間不能突破這個最小安全距離,集群協(xié)同算法采用單機(jī)改變飛行方向的形式來確保最小安全距離。在某些時候,由于無人飛行器可能還沒有達(dá)到預(yù)設(shè)的避撞高度,使得無人飛行器相對距離較近,網(wǎng)絡(luò)中顯示存在威脅狀態(tài),但是在隨后的協(xié)同過程中,可以保證在計(jì)算的碰撞時刻,存在威脅的無人飛行器已經(jīng)飛行至安全避撞高度,危險(xiǎn)接近隨之消除,在后續(xù)協(xié)同過程中能夠始終保持安全距離。

3.3 面向效率最優(yōu)的無人飛行器隊(duì)形變換

無人飛行器集群一般包含幾十架甚至更多數(shù)量的無人飛行器,其集群執(zhí)行任務(wù)時,既要按照任務(wù)要求保持規(guī)定的編隊(duì)隊(duì)形,又要同時滿足狀態(tài)約束和環(huán)境約束。無人飛行器集群隊(duì)形變換研究的主要方面是如何突破個體性能限制,通過設(shè)計(jì)個體交互機(jī)制和隊(duì)形重構(gòu)算法,協(xié)同完成個體難以勝任的復(fù)雜任務(wù)。本研究針對無人飛行器隊(duì)形變換效率問題,提出隊(duì)形變換最優(yōu)效率求解模型,將能耗最小和隊(duì)形變換完成時間最短作為最優(yōu)效率衡量指標(biāo),利用軌跡推導(dǎo)的評價(jià)指標(biāo)具有一般性,可適用于多類無人飛行器。本研究同時分析了無指定目標(biāo)位置的無人飛行器編隊(duì)集結(jié)問題,提出利用運(yùn)動分解的思想求解編隊(duì)重構(gòu)問題,可以有效簡化其問題規(guī)模。傳統(tǒng)優(yōu)化方法在計(jì)算隊(duì)形變換這類復(fù)雜問題時,由于需要大量的求解梯度計(jì)算而難以滿足在線應(yīng)用的需求,因此需要找到新的優(yōu)化方法來求解無人飛行器編隊(duì)飛行自主隊(duì)形變換問題。

無人飛行器集群在復(fù)雜不明的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)時,各種安全威脅將會在任意時空中隨機(jī)出現(xiàn),并且還有可能遭到意料之外的情況發(fā)生,從而造成重大損失。在以上場景中,就需要及時進(jìn)行隊(duì)形變換,重新組織編隊(duì)隊(duì)形,最大程度規(guī)避損失,在確保生存的前提下完成既定任務(wù)。與編隊(duì)集結(jié)不同的是,隊(duì)形變換有著更多、更強(qiáng)的約束條件。比如,有的個體不可避免無法參與后續(xù)任務(wù),就要有其他個體頂替位置,或者全體重新部署后續(xù)隊(duì)形;又比如,遇到山谷等特殊的威脅障礙時,既要保持住性能約束隊(duì)形,又要考慮每個無人飛行器的位置,使得每一架無人飛行器都能安全通過。如圖4所示,6架無人飛行器編隊(duì)遇到兩個狹窄障礙物,需要變換隊(duì)形從中間通過?？梢圆捎脙呻A段動作分解方案,將無人飛行器編隊(duì)的隊(duì)形變換問題分解為設(shè)計(jì)通過隊(duì)形和實(shí)施編隊(duì)集結(jié)兩個動作。首先,依據(jù)前方障礙物具體形態(tài)為集群編隊(duì)設(shè)計(jì)合適可用的通過隊(duì)形;然后,基于最小能耗和最短時間模型進(jìn)行編隊(duì)集結(jié),考慮到集結(jié)后續(xù)任務(wù)需求,這里采用Dubins航跡,以滿足無人飛行器集群協(xié)同需要。最后,加上向障礙物移動的運(yùn)動分量,達(dá)到安全通過障礙物的要求。

圖4 編隊(duì)重構(gòu)

3.4 分布式自組織無人飛行器集群決策控制

無人飛行器集群具備智能化程度高、不確定性因素多以、任務(wù)環(huán)境復(fù)雜等諸多特點(diǎn),自主決策與控制是實(shí)現(xiàn)自組織集群多編隊(duì)協(xié)同的關(guān)鍵,對于提高自組織的整體作戰(zhàn)效能起著至關(guān)重要的作用。本研究構(gòu)建時域協(xié)同與空域協(xié)同的體系結(jié)構(gòu),采用分布式方式,體系結(jié)構(gòu)呈現(xiàn)扁平分散化的特點(diǎn),系統(tǒng)具備更好的動態(tài)擴(kuò)展能力。采用基于狀態(tài)空間的多無人飛行器復(fù)雜態(tài)勢預(yù)測模型,支持針對局部空域內(nèi)的多無人飛行器協(xié)同控制問題,只要在同一集群內(nèi)無人飛行器之間存在有效的通信連接,就能夠保證有效的分布式狀態(tài)預(yù)測與最優(yōu)化選擇。為使重建誤差最小、模型結(jié)構(gòu)最優(yōu),應(yīng)用智能優(yōu)化方法使無人飛行器能夠?qū)B(tài)勢信息進(jìn)行整合理解,并將其融入到深度學(xué)習(xí)的全過程中。

無人飛行器自主實(shí)時觀測周邊的鄰近范圍,通過應(yīng)答機(jī)搜尋來自鄰近范圍內(nèi)其他無人飛行器的回答;當(dāng)其他無人飛行器處于鄰近范圍內(nèi)時,則根據(jù)收到的應(yīng)答獲取其相對位置和速度等狀態(tài)信息,計(jì)算相對距離和到達(dá)最近點(diǎn)的時間。在實(shí)際飛行中,鄰近的入侵機(jī)可能因?yàn)槭艿阶匀灰蛩亍C(jī)械故障以及操作失誤等多種不確定因素的影響,造成無人飛行器運(yùn)動狀態(tài)突然改變,從而導(dǎo)致本機(jī)獲取的目標(biāo)運(yùn)動狀態(tài)具有不可確定性。造成無人飛行器運(yùn)動狀態(tài)突然變化的因素有很多,但沒有必要采取逐一討論或者有針對性的討論方式。因?yàn)椴还苁撬椒较蛏系暮较蚪?、垂直方向上的俯仰角發(fā)生變化,還是速率大小的變化,都體現(xiàn)在無人機(jī)速度向量的改變上。因此,本研究直接提取無人機(jī)當(dāng)前最重要的四維狀態(tài)信息,只在速度上添加一個變量用來綜合表示各種不確定性,這樣大大簡化了計(jì)算難度,縮短了計(jì)算時間,同時還做到了計(jì)算結(jié)果不失真。

4 結(jié) 論

近年來,人工智能、通信以及傳感器等技術(shù)的迅速發(fā)展為無人飛行器集群協(xié)同行為建模技術(shù)研究提供了理論支持。無人飛行器集群一般由幾十架甚至更多數(shù)量的同構(gòu)簡單無人飛行器組成,具有十分鮮明的分布式系統(tǒng)特征。本文基于無人飛行器集群協(xié)同特點(diǎn)梳理總結(jié)了關(guān)鍵技術(shù)問題,從集群協(xié)同行為組件化建模、集群多編隊(duì)協(xié)同、集群隊(duì)形變換、集群決策控制等4個方面,對無人飛行器集群協(xié)同行為建模技術(shù)現(xiàn)狀和存在難點(diǎn)進(jìn)行了全面總結(jié),同時提出了后續(xù)研究基本框架和實(shí)現(xiàn)途徑,對于全面了解無人飛行器集群協(xié)同行為建模技術(shù)研究現(xiàn)狀具有良好的參考意義。

以無人飛行器集群作戰(zhàn)效能涌現(xiàn)為牽引,圍繞無人飛行器集群協(xié)同應(yīng)用前景,梳理無人飛行器集群協(xié)同行為建模技術(shù)的發(fā)展方向如下:

(1)研究無人飛行器集群協(xié)同行為圖形化建模技術(shù),為模型開發(fā)人員提供直觀高效的集成開發(fā)模塊,不僅能避免實(shí)際飛行測試帶來的高風(fēng)險(xiǎn)、高成本,而且可以反復(fù)測試,有助于提升無人飛行器自組織集群的可靠性與安全性;

(2)研究以防撞機(jī)制為核心的多編隊(duì)協(xié)同技術(shù),離散化飛行軌跡并構(gòu)建局部空域內(nèi)基于復(fù)雜網(wǎng)絡(luò)的協(xié)同防撞機(jī)制,不僅確保飛行安全這個前提,而且考慮了目標(biāo)收益與集群損耗兩個方面對自組織集群任務(wù)進(jìn)行協(xié)同分配;

(3)研究面向效率最優(yōu)的無人飛行器隊(duì)形變換技術(shù),軌跡推導(dǎo)具有一般性，可適用于不同無人飛行器,且將能耗最小和隊(duì)形變換完成時間最短作為最優(yōu)效率衡量標(biāo)準(zhǔn),從而使集群具有高度協(xié)同能力和更強(qiáng)的抗擾動能力;

(4)研究分布式自組織無人飛行器集群決策控制技術(shù),基于狀態(tài)空間對復(fù)雜態(tài)勢進(jìn)行全面預(yù)測與最優(yōu)化選擇,有效實(shí)現(xiàn)自組織集群的分布式?jīng)Q策控制,且應(yīng)用智能方法整合理解態(tài)勢信息,確保系統(tǒng)具備更好的深度認(rèn)知與動態(tài)擴(kuò)展能力。

無人飛行器集群協(xié)同行為建模技術(shù)研究對當(dāng)前無人飛行器集群應(yīng)用的拓展具有顯著效益,包括以下幾個方面：

(1)顯著提高系統(tǒng)性能。以飛行器編隊(duì)為例,編隊(duì)飛行的各成員飛行器不受空間結(jié)構(gòu)的限制,執(zhí)行相關(guān)任務(wù)時在確保飛行安全的前提下可以實(shí)現(xiàn)多目標(biāo)協(xié)同優(yōu)化,從而極大地提高了系統(tǒng)的作用范圍和作用效能；

(2)降低系統(tǒng)任務(wù)成本。自組織集群具有較高的自主性,對于地面指揮系統(tǒng)的依賴性較低,從而可以減少系統(tǒng)控制管理成本；

(3)具有更強(qiáng)的適應(yīng)性。隊(duì)形的尺寸、形狀以及飛行器的數(shù)量都可以根據(jù)任務(wù)的需要,通過隊(duì)形變換來進(jìn)行調(diào)整；

(4)提高系統(tǒng)的可靠性。自組織集群中某個飛行器的失效并不會導(dǎo)致整個系統(tǒng)的崩潰,可以通過系統(tǒng)的重構(gòu)降級使用,也可以重新加載新的飛行器。