馬超 宋立信 崔曉峰 康蘭元 董寶蒼 張劍 韓耀龍

摘要：為確保輸煤皮帶設(shè)備能實現(xiàn)安全、可靠運行，使輸煤現(xiàn)場生產(chǎn)盡早實現(xiàn)智能化，作出研發(fā)與應(yīng)用軌道式機器人的建議。本課題中設(shè)計研究的機器人最大的特征是能協(xié)助人工自動巡檢長距離運輸時的皮帶狀態(tài)，主要介紹機器人的主要構(gòu)成、現(xiàn)場應(yīng)用情況，證實其合理性，具有一定推廣價值。

關(guān)鍵詞：輸煤系統(tǒng);皮帶設(shè)備;軌道式機器人;智能化巡檢;實踐運用

引言

火力發(fā)電廠內(nèi)置的輸煤系統(tǒng)有生產(chǎn)區(qū)域大、設(shè)備作業(yè)環(huán)境條件惡劣、故障問題擴散快等特點，人工排查方法應(yīng)用中暴露出很多不足，比如人力成本高、作業(yè)環(huán)境條件差、信息共享率低等，很難維持及強化設(shè)備運行的可靠性。輸煤皮帶自身有易磨損、表面上吸附著易燃易爆粉塵等特征，增加了設(shè)備發(fā)生故障問題的風(fēng)險，給火電廠生產(chǎn)運行及環(huán)境保護埋下了隱患因素，電廠應(yīng)加大對生產(chǎn)管理力度[1]。

電廠既有的信息化管理系統(tǒng)很難滿足智能管理的需求，對于惡劣、極端環(huán)境下長距離輸煤皮帶的監(jiān)控方式，長期停滯在平面化、單一式的現(xiàn)場狀況方面。本文設(shè)計研發(fā)的機器人內(nèi)置了數(shù)組輔助監(jiān)測模塊，進而協(xié)助人工即便是在極端環(huán)境下也能順利執(zhí)行皮帶狀態(tài)巡檢任務(wù)。

一、智能巡檢監(jiān)測系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)分析

1、系統(tǒng)框架

機器人系統(tǒng)主要由軌道智能巡檢機器人、現(xiàn)場動態(tài)圖像信息收集、控制及數(shù)據(jù)處理分析、人工智能輔助決策四大子系統(tǒng)共同構(gòu)成，其功能有智能化巡視檢查、采集與傳輸數(shù)據(jù)、判斷數(shù)據(jù)運行狀態(tài)、預(yù)警信息提醒、查找既往數(shù)據(jù)、生成報表資料等諸多功能。

巡檢機器人系統(tǒng)上可以增設(shè)高清攝像鏡頭與紅外成像儀，云臺在水平方向能實現(xiàn)360°轉(zhuǎn)動、上下方向傾向一定角度，進而達到對輸煤皮帶整條生產(chǎn)線上所有巡檢裝置及作業(yè)人員的全方位監(jiān)測，精準(zhǔn)獲得減速電機、皮帶煤堆表面、電纜槽等溫度異常信息;通過增設(shè)噪聲檢測元件，能夠?qū)崿F(xiàn)對運轉(zhuǎn)設(shè)備、托輥等運轉(zhuǎn)階段音頻信號的整體性采集與處置。機器人視覺辨識技術(shù)和數(shù)組皮帶跑偏開關(guān)相整合，這是精準(zhǔn)測量皮帶跑偏位置與位移量的重要基礎(chǔ)。將皮帶撕裂監(jiān)測儀安裝在皮帶落煤位置下方，用于監(jiān)測皮帶縱向裂紋、撕裂等異常狀況;視覺識別還能整合線速度傳感器，用于監(jiān)測皮帶運行階段出現(xiàn)的打滑問題;視覺辨識和機器人采集犁煤器運行參數(shù)相結(jié)合，用于辨識、判斷犁煤器運行狀態(tài)正常與否。系統(tǒng)主要由檢測終端傳感器、遠(yuǎn)距離軌道、巡檢機器人、無線傳輸、報警圖像呈現(xiàn)、人工處置等諸多軟硬件構(gòu)成 [2]。

2、長距離軌道

選擇熱鍍鋅方形鋼管作為巡檢裝置的軌道，可以采用的安裝方法并不唯一，比如膨脹螺絲、靠墻及最頂層電纜支架安裝等，前者軌道被安裝在隧道頂部中間，安裝過程中要盡量躲避人工爬梯、風(fēng)機等可能對軌道路線形成一定阻礙的基礎(chǔ)設(shè)施。如果將軌道布置在電纜支架的最頂層，選用電纜支架作為支撐物體，使軌道朝向隧道中間位置進行適當(dāng)延展，在軌道連接件的協(xié)助下使兩根狀態(tài)獨立的方管緊湊連接，為規(guī)避巡檢機器人運轉(zhuǎn)階段出現(xiàn)搖擺、晃動的情況，則建議安裝軌道時配合應(yīng)用激光水平儀開展測量活動，確保軌道的平直度符合設(shè)計要求，杜絕出現(xiàn)變形問題。由于輸煤生產(chǎn)現(xiàn)場可能會存在轉(zhuǎn)彎、上下坡等地形改變情況，故而在測量彎度、坡度各自具體值，對局部有針對性的加工出適宜的彎管，進而使軌道水平面的準(zhǔn)確度得到更大保障。

3、巡檢機器人

機器人主要由靜音底盤、車廂、升降臂、云臺等幾大部分構(gòu)成。為確保其運行狀態(tài)的安靜性，利用同步輪、同步帶及天然橡膠“輪胎”實現(xiàn)了消聲 [.3]。本課題中設(shè)計的巡檢機器人內(nèi)置了很多傳感器，比如消防、氧氣、一氧化碳、可燃?xì)怏w、硫化氫、溫濕度以及防碰撞傳感器等，進而確保巡檢活動安全性，應(yīng)用中取得良好成效。

4、撕裂檢測

具體是應(yīng)用了光學(xué)三角與回波分析原理成像，配合應(yīng)用精密傳感器裝置，當(dāng)皮帶設(shè)備運行階段突發(fā)撕裂問題時，其能通過非接觸形式檢測撕裂處裂縫的寬度、深度。半導(dǎo)體激光器傳送出的激光，通過鏡片后會被聚焦在被測物件上，鏡片采集反射光線以后將其投射至CCD上。信號處理器的作用是利用三角函數(shù)測算出CCD上光點的具體方位，進而獲得被測物的距離信息。激光器與攝像頭均被規(guī)范的安裝在上皮帶的下方，激光器能將單條帶狀激光發(fā)射到皮帶底部，在皮帶表層上形成反射后以后，攝像頭設(shè)備統(tǒng)一收集，還可以智能化提獲激光條紋中心，基于三角測距方法規(guī)范的解析皮帶斷面的高度、深度等參數(shù)信息，將其動態(tài)化反饋至控制計算機內(nèi)。計算機軟件系統(tǒng)化分析及數(shù)據(jù)整體還原后，便能夠獲得皮帶相對應(yīng)的3D圖像，協(xié)助工作人員更直觀的觀察皮帶的運行狀態(tài)，對其是否發(fā)生撕裂情況作出科學(xué)判斷[4]。

激光測量過程中應(yīng)用了諸多精密參數(shù)與算法來去對是否發(fā)生縱向撕裂情況作出判斷，其中撕裂檢測儀能利用激光束高速、全斷面掃查輸煤皮帶底面情況，實現(xiàn)了24h全天候檢測，及時發(fā)現(xiàn)縱向撕裂或其它皮帶表層損害等不良狀況。執(zhí)行以上過程中為了徹底消除誤報、錯報等不良情況，撕裂檢測儀利用激光束實現(xiàn)對皮帶表層二道整體化掃查，相機收集圖像相關(guān)信息，獨立化鑒定，互為檢測驗證，這樣一旦確認(rèn)皮帶發(fā)生撕裂情況時就快速發(fā)出報警信號。

二、樣機實驗

1、爬坡性能檢測

具體是將測試軌道搭設(shè)在帶式輸送機的單側(cè)。利用鋁型材建設(shè)軌道，應(yīng)用鋁型材立柱、橫梁及各類型連接件。因為測試現(xiàn)場地面沒有傾斜角，故而通過調(diào)整立柱高度去構(gòu)建出坡度軌道，用于檢測機器人的爬坡性能，檢出軌道的坡度稍稍大于現(xiàn)場實際坡度值。

在建設(shè)好機器人軌道以后，還需要逐一檢測機器人自身各硬件部分，確保各個電氣元器件通電無異常。準(zhǔn)備好硬件以后，就可以檢測機器人的爬坡運動能力。由于無刷直流電機的扭矩和設(shè)計轉(zhuǎn)速之間存在正比關(guān)系，故而通過給電機設(shè)置不同轉(zhuǎn)速，分別觀測其上、下坡的運轉(zhuǎn)狀況，記錄機器人單次往復(fù)復(fù)巡檢的運動時長 [5]。觀察現(xiàn)實運轉(zhuǎn)狀況，發(fā)現(xiàn)機器人在各設(shè)定轉(zhuǎn)速下均能實現(xiàn)穩(wěn)定運轉(zhuǎn)，未見卡頓現(xiàn)象，實驗證實本電機能較好的滿足智能巡檢機器人的應(yīng)用要求。

2、軟件調(diào)試

軟件調(diào)試主要是調(diào)試下位機控制軟件的串口通訊，需要測試的硬件有PC、工控機、24V 直流電源等。其中，采用USB轉(zhuǎn)RS232 串口線連接PC和POS 驅(qū)動器。PC機上安裝了 Visual Studio 2012，其作用主要是開發(fā)與調(diào)試程序。在正式測試前，應(yīng)結(jié)合串口類型差異組裝相應(yīng)的驅(qū)動軟件，并且會基于串口調(diào)試軟件性能過程，驗證通訊成功與否。在使用串口調(diào)試軟件前，需要設(shè)置串口號、波特率、無校驗位等。通過調(diào)試過程，確保系統(tǒng)內(nèi)部電氣線路能排列整齊、方位狀態(tài)穩(wěn)固、走向科學(xué)，能為安裝、維護過程創(chuàng)造便利性，并且要配合使用醒目的顏色和標(biāo)志進行區(qū)分;電氣系統(tǒng)不能出現(xiàn)漏電現(xiàn)象[6]。機器人能精準(zhǔn)的接收本地監(jiān)控后臺發(fā)送的控制指令，達到云臺轉(zhuǎn)動、本體運動、智能充電和設(shè)備狀態(tài)自檢等功能，且還要能精準(zhǔn)的反饋狀態(tài)信息;準(zhǔn)確檢出機器人自體的各類預(yù)警、告警信息，安全、可靠的上傳。

3、檢測電池續(xù)航能力

為檢測驗證電池的續(xù)航時間，對巡檢機器人的電池的續(xù)航能力開展測試分析，分析到環(huán)境溫度對系統(tǒng)形成的影響，故而測試時盡量選擇氣溫不同的時段進行，因為測試時間處于本地夏季，故而續(xù)航測試時的最大室外溫度區(qū)間20～37℃，測試前要先充滿電池電量，當(dāng)電池電量低于20%時結(jié)束檢測。統(tǒng)計測試結(jié)果發(fā)現(xiàn)，機器人能源系統(tǒng)的平均續(xù)航時長是10h左右，滿足了機器人整體設(shè)計內(nèi)電池續(xù)航時間≥6h的要求。

三、皮帶巡檢系統(tǒng)的應(yīng)用情況分析

某電廠5A輸煤皮帶巡檢系統(tǒng)基于安全生產(chǎn)規(guī)程、煤系統(tǒng)運行狀態(tài)實現(xiàn)智能化檢測的現(xiàn)實需求去設(shè)計等，當(dāng)下已經(jīng)投入到生產(chǎn)實踐中[7]。巡檢機器人的作業(yè)模式主要有智能化巡檢、遠(yuǎn)程控制、人工手動巡檢三種，并且對依照現(xiàn)實生產(chǎn)需求編制巡檢計劃的過程提供較強大的支持力，進而更好的滿足輸煤皮帶現(xiàn)場檢測的需求。如果速度、跑偏、溫濕度等傳感器發(fā)出報警或通過測算預(yù)警參數(shù)的方式發(fā)出報警信號時，能夠優(yōu)先配置機器人資源，使其快速抵達指定區(qū)域開展巡視檢查活動，工作人員可以利用視頻、圖片、傳感器狀態(tài)等情況整體判斷、診斷異常狀況，盡早做出科學(xué)、有效的處理。

智能巡檢系統(tǒng)主要實現(xiàn)如下功能[8]：持續(xù)追蹤檢測皮帶跑偏情況、托輥是否發(fā)出異常聲音、煤流反常等生產(chǎn)運行參數(shù)，精準(zhǔn)的探查到故障問題，并且會第一時間對其作出定性、定量診斷，為設(shè)備運行調(diào)控、檢查維護等工作開展提供可靠建議，能較全面的提升設(shè)備運行過程的可靠性，在這樣的工況下，輸煤系統(tǒng)自動化管理水平有很大提升也是毋庸置疑的事實;提升系統(tǒng)報警動作的精準(zhǔn)性與時效性，準(zhǔn)確檢出皮帶異常狀況并發(fā)出相應(yīng)的報警信號，規(guī)避既往人工現(xiàn)場巡檢中問題發(fā)現(xiàn)不及時、保護誤動、拒動等情況，降低皮帶大量撒煤、故障停運等事故的發(fā)生率，當(dāng)然也明顯減輕了巡檢人員的工作強度，使皮帶運行安全性、經(jīng)濟性得到更大保障。

結(jié)束語：

在科學(xué)技術(shù)日異月新的背景下，各種高端、先進產(chǎn)品陸續(xù)被開發(fā)，將智能巡檢機器人用于輸煤皮帶現(xiàn)場監(jiān)測領(lǐng)域中，解除了傳統(tǒng)人工巡檢時暴露出的頻率不足、覆蓋不全面、精準(zhǔn)度偏低及盲點較多等問題。但是由于智能機器人在視覺判別、噪聲監(jiān)測等領(lǐng)域至今尚未實現(xiàn)實時化監(jiān)測分析，故而生產(chǎn)實踐中人工巡檢工作依然是不可缺少的項目。兩者能實現(xiàn)優(yōu)勢互補，明顯提升輸煤現(xiàn)場巡檢工作質(zhì)效，為火電廠安全生產(chǎn)保駕護航，實現(xiàn)效益的最大化。

參考文獻：

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作者簡介：馬超，1986年3月，男，漢族，遼寧阜新人，本科，中級職稱，自動化。

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