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        三段式立木胸徑測(cè)量方法及裝置設(shè)計(jì)與試驗(yàn)*

        2021-07-13 07:53:58孫林豪翁衛(wèi)松方陸明任俊俊
        林業(yè)科學(xué) 2021年5期
        關(guān)鍵詞:卡尺立木胸徑

        孫林豪 翁衛(wèi)松 方陸明 任俊俊

        (1.浙江農(nóng)林大學(xué)信息工程學(xué)院 杭州 311300; 2.浙江省林業(yè)智能監(jiān)測(cè)與信息技術(shù)研究重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 杭州 311300; 3.浙江省森林資源監(jiān)測(cè)中心 杭州 310020)

        立木胸徑(diameter at breast height,DBH)即距根頸1.3 m處的樹木直徑(孟憲宇, 1996),是森林資源清查中最重要的測(cè)量因子(馮仲科, 2002)?,F(xiàn)階段,我國(guó)森林資源清查立木胸徑測(cè)量主要采用圍尺、卡尺等工具 (黃曉東等, 2015a; Van Laaretal., 2007; Huietal., 2011; 關(guān)炳福, 2010; West, 2009),圍尺不適用于測(cè)量帶樹刺、分泌物的樹木,其較寬的尺面會(huì)導(dǎo)致測(cè)量誤差,測(cè)量時(shí)勘測(cè)人員需雙手閉合環(huán)繞樹木將尺頭繞樹干1周再將尺面緊貼樹皮最后在尺頭與尺尾匯合處讀數(shù),整個(gè)過程繁瑣; 考慮到普通人的臂長(zhǎng)范圍,如立木胸徑超過40 cm,單人難以雙手閉合環(huán)繞樹木或也有可能超出圍尺量程,則需要他人協(xié)助將尺頭與尺尾匯合或單人標(biāo)記樹干后分多次測(cè)量再累加讀數(shù),大幅降低測(cè)量效率; 卡尺測(cè)量時(shí)勘測(cè)人員只需將兩側(cè)卡桿咬合樹干即可讀數(shù),雖然操作方便,但卡桿和尺體尺寸若過短則量程小,若過長(zhǎng)則攜帶性差,也不適宜測(cè)量胸徑過大的樹木。因此,需要設(shè)計(jì)一款高效、準(zhǔn)確、便攜、適用于大胸徑樹木測(cè)量,集成自動(dòng)讀數(shù)、記錄和上傳功能的立木胸徑測(cè)量裝置,以解決林業(yè)勘測(cè)人員的實(shí)際工作需求(鄢前飛, 2008; 楊磊等, 2018)。目前,國(guó)內(nèi)外新興的胸徑測(cè)量裝置或方法主要分為非接觸式和接觸式2類。非接觸式是指在不接觸立木樹干的情況下通過光學(xué)原理測(cè)量胸徑,其代表性儀器有RD1000電子測(cè)樹儀(吳小平等, 2016)、無人機(jī)(劉清旺等, 2017)、激光掃描儀(Liangetal., 2013)、智能手機(jī)(Fanetal., 2018)、相機(jī)(黃曉東等, 2015b; Mokroetal., 2018a; 2018b)、超站儀(馮仲科等, 2015)和全站儀(王智超等, 2013)等,但均存在測(cè)量效率低、操作復(fù)雜、成本高、野外攜帶不便等問題; 接觸式通常是在傳統(tǒng)圍尺、卡尺的機(jī)械原理基礎(chǔ)上進(jìn)行電子化和數(shù)字化改造,其代表性儀器有MD-Ⅱ型電子測(cè)徑儀(陳金星, 2016)、電子條碼尺(劉金成等, 2017)、拉繩傳感器(陳金星等, 2013; 孫林豪等, 2017; 劉海洋等, 2017)等,但仍以測(cè)量長(zhǎng)度這種單一方式換算胸徑,并未從根本上解決傳統(tǒng)圍尺適用性差、操作復(fù)雜、效率低和傳統(tǒng)卡尺攜帶性差、量程短等問題(Binotetal., 1995; Jiangetal., 2013)。

        為實(shí)現(xiàn)立木胸徑快速、精準(zhǔn)測(cè)量,本研究基于三段式切臂和雙角度傳感器提出一種全新的立木胸徑測(cè)量方法,通過該方法研制的裝置具有機(jī)電結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可折疊、攜帶方便、操作簡(jiǎn)便、作業(yè)效率高等優(yōu)點(diǎn),同時(shí)適用于大胸徑樹木測(cè)量,可實(shí)現(xiàn)立木胸徑數(shù)據(jù)測(cè)量、上傳和入庫的一體化,滿足森林資源清查精度要求。

        1 設(shè)計(jì)與原理

        1.1 機(jī)電結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        立木胸徑測(cè)量裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1所示,主要由雙角度傳感器和三段式切臂組成。中間段切臂表面有顯示屏、開關(guān)、按鍵、充電等開孔或開槽,內(nèi)部裝有PCB電路板和角度傳感器; 角度傳感器旋轉(zhuǎn)軸承上裝有法蘭,用于固定左右段切臂; 裝置僅重0.4 kg且在非作業(yè)情形下可折疊,便于勘測(cè)人員野外攜帶。

        圖1 機(jī)械結(jié)構(gòu)Fig. 1 Mechanical structurea. 保護(hù)殼Protective shell; b. 第一角度傳感器First angle sensor; c. 法蘭Flange; d. 左段切臂Left arm; e. 中間段切臂Middle arm; f. 顯示屏Display screen; g. 充電口Charging port; h. 開關(guān)Switch; i. 第二角度傳感器Second angle sensor; j. 按鍵開孔Key hole; k. 右段切臂Right arm; l. 裝置的折疊態(tài)Folding state of device.

        裝置電路結(jié)構(gòu)如圖2所示,由主控模塊、采樣模塊、交互模塊、儲(chǔ)存模塊、藍(lán)牙模塊、GPS模塊和電源模塊組成。主控模塊用于控制和數(shù)據(jù)處理,采用STC15系列增強(qiáng)型單片機(jī),具有高速、低功耗、超強(qiáng)抗干擾和低成本等優(yōu)點(diǎn); 采樣模塊的第一角度和第二角度傳感器分別用于測(cè)量所對(duì)應(yīng)相鄰切臂間的夾角,為12位霍爾式P3014-V1型,通過模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片得到角度,角度的最小分辨率為360°/212≈0.088°; 交互模塊包含顯示屏和按鍵,用于操作人員查看數(shù)據(jù)或輸入指令; 儲(chǔ)存模塊內(nèi)嵌2 GB大小SD卡,用于存儲(chǔ)測(cè)量數(shù)據(jù); 藍(lán)牙模塊采用HC-05主從一體型藍(lán)牙,用于與上位機(jī)通信,上傳SD卡中已存數(shù)據(jù); GPS模塊和采樣模塊的溫濕度計(jì)用于測(cè)量樣地位置和溫濕度; 電源模塊主要由鋰電池、電源管理芯片和開關(guān)組成,具有供電、充放電、短路保護(hù)和升降壓等功能,其中鋰電池容量4 000 mAh,連續(xù)工作時(shí)長(zhǎng)約50 h。

        圖2 電路結(jié)構(gòu)Fig. 2 Circuit structure

        1.2 方法與原理

        1.2.1 主要結(jié)構(gòu) 立木胸徑測(cè)量裝置主要機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖3所示,A1、A2、A3為切臂,呈“操場(chǎng)”形,三者寬度和兩側(cè)圓弧直徑同為w=5 cm,A2上兩側(cè)圓弧的圓心距L=30 cm,A1和A3上兩側(cè)圓弧的圓心距同為L(zhǎng)1=25 cm,A2即裝置的最大長(zhǎng)度L2=35 cm。r1、r2分別為兩角度傳感器旋轉(zhuǎn)軸承的旋轉(zhuǎn)中心,A1、A2在長(zhǎng)度方向上的中軸線穿過旋轉(zhuǎn)中心r1,基于A2中軸線順時(shí)針方向上的活動(dòng)夾角為α; A2、A3在長(zhǎng)度方向上的中軸線穿過旋轉(zhuǎn)中心r2,基于A2中軸線逆時(shí)針方向上的活動(dòng)夾角為β;α和β的有效測(cè)量范圍同為0~180°。

        圖3 主要機(jī)械結(jié)構(gòu)Fig. 3 Main mechanical structure

        1.2.2 測(cè)量情景與計(jì)算方法 本研究的測(cè)量思想是: 將待測(cè)立木樹干近似看作一個(gè)圓柱體,切臂A1、A2、A3與待測(cè)立木樹干在胸高斷面上相切,在水平切面下依據(jù)2個(gè)夾角不同劃分出以下6種情景: 1) 情景S1,雙銳角,如圖4a所示; 2) 情景S2,一銳角一直角,如圖4b所示; 3) 情景S3,一銳角一鈍角,且α+β<180°,如圖4c所示; 4) 情景S4,一銳角一鈍角,且α+β≥180°,如圖4d所示; 5) 情景S5,雙直角,如圖4e所示; 6) 情景S6,雙鈍角,如圖4f所示。

        圖4 測(cè)量情形Fig. 4 Measuring situations

        設(shè)待測(cè)立木胸徑為d,上述6種情景根據(jù)角度和大小采用以下2種方法計(jì)算。

        方法1: 當(dāng)0°<α+β<180°時(shí),為情景1、情景2、情景3的胸徑計(jì)算方法,利用正切定理、余弦定理和海倫定理得下式可計(jì)算出d:

        (1)

        式中:γ=180°-α-β。

        方法2: 當(dāng)α+β≥180°且α<180°、β<180°時(shí),為情景4、情景5、情景6的胸徑計(jì)算方法,利用正切定理、正弦定理得下式可計(jì)算出d:

        (2)

        1.2.3 模擬與仿真 分析式(1)、(2)可知: 在滿足0°<α<180°、0°<β<180°的條件下,通過某一確定的α和β可模擬計(jì)算出唯一的d; 當(dāng)角度傳感器分辨率無限性小時(shí),理論上可模擬出無限性大的胸徑d。表1展示了角度和在不同范圍即α+β≤S(S=80°、100°、120°、…)下所能取得的最大胸徑dmax(當(dāng)且僅當(dāng)α=β=S/2時(shí)取得); 因本研究中角度最小分辨率為0.088°,所以當(dāng)α=β=179.912°時(shí),可得本裝置最大dmax≈39 060.3 cm。建立以d(z軸)為因變量、α(x軸)和β(y軸)為自變量的函數(shù),通過Matlab 2017b軟件對(duì)函數(shù)進(jìn)行三維仿真,0°<α≤179°、0°<β≤179°條件下如圖5a所示,0°<α≤170°、0°<β≤170°條件下如圖5b所示,0°<α≤160°、0°<β≤160°條件下如圖5c所示,圖中彩色網(wǎng)格面上的點(diǎn)坐標(biāo)為(α,β,d)。另外,圖5c的三維仿真結(jié)果能模擬出現(xiàn)實(shí)中絕大多數(shù)測(cè)量情形,圖中紅線為等胸徑線,表明同一紅線上的點(diǎn)在水平面投影高度相等即胸徑d相等; 圖中還有胸徑d<0 cm的部分,為切臂A1和A3尚未充分展開時(shí)的測(cè)量情形,在實(shí)際使用中可忽略。

        表1 在不同角度和范圍下dmax取值Tab.1 The value of dmax under different range of the sum of two angles

        圖5 三維仿真Fig. 5 Three-dimensional simulation diagrama

        1.3 軟件設(shè)計(jì)

        裝置的嵌入式軟件要求具有角度測(cè)量、胸徑換算、按鍵控制和SD卡數(shù)據(jù)管理等功能,基于Keil開發(fā)環(huán)境,采用C編程語言進(jìn)行設(shè)計(jì),其程序流程如圖6所示。裝置的上位機(jī)軟件和測(cè)量裝置通過藍(lán)牙進(jìn)行串口通信,基于預(yù)設(shè)的編碼方式進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗(yàn)和數(shù)據(jù)傳輸。移動(dòng)端的上位機(jī)軟件基于Android Studio 3.1開發(fā)環(huán)境,采用Java編程語言進(jìn)行設(shè)計(jì),可在Android 6.0及以上版本中運(yùn)行,通過調(diào)用HttpURLConnection包進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置,主要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示、數(shù)據(jù)編輯、數(shù)據(jù)刪除和數(shù)據(jù)上傳等功能,便于林業(yè)勘測(cè)人員野外進(jìn)行數(shù)據(jù)查看和操作,搭配手機(jī)支架的實(shí)際效果如圖7所示。PC端的上位機(jī)軟件基于Visual Studio 2017開發(fā)環(huán)境,采用C#編程語言進(jìn)行設(shè)計(jì),可在Windows 10、Windows 7操作系統(tǒng)中運(yùn)行,主要實(shí)現(xiàn)設(shè)備信息讀取、數(shù)據(jù)刪除、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)上傳和數(shù)據(jù)導(dǎo)出等功能,便于林業(yè)勘測(cè)人員在裝置單機(jī)使用情況下將采集的數(shù)據(jù)帶回室內(nèi)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析,如圖8所示。

        圖6 程序流程Fig. 6 Program flow

        圖7 移動(dòng)端上位機(jī)Fig. 7 Mobile terminal upper computer software

        圖8 PC端上位機(jī)Fig. 8 PC terminal upper computer software

        1.4 測(cè)量流程設(shè)計(jì)

        1) 到達(dá)測(cè)量地點(diǎn)后,在裝置主菜單界面先設(shè)置測(cè)量地點(diǎn)編號(hào),如圖9a所示; 并記錄樣地溫濕度和GPS信息,如圖9b所示。

        圖9 裝置作業(yè)Fig.9 The operation of the devicea. 裝置設(shè)置圖Device settings; b. 樣地信息圖Sample plot information; c. 大型立木采樣圖 Measurement of a large tree; d. 常見立木采樣圖Measurement of an ordinary standing.

        2) 張開左右段切臂,先將中間段切臂與距根頸1.3 m處的樹干相切,再將左右段切臂閉合并相切于樹干,按下記錄鍵記錄樹木胸徑; 若立木樹干較不規(guī)則,完成1次測(cè)量后改變裝置三臂與距根頸1.3 m處樹干的相切位置并按下平均鍵,重復(fù)上述操作進(jìn)行多次記錄,系統(tǒng)可自動(dòng)求出平均值。實(shí)際采樣效果如圖9c、d所示。

        3) 在測(cè)量地點(diǎn)依次完成每株立木胸徑測(cè)量后,通過PC端或移動(dòng)端的上位機(jī)軟件提取數(shù)據(jù)上傳至數(shù)據(jù)庫或?qū)С龀蒃xcel文件。

        2 試驗(yàn)與評(píng)估

        2.1 試驗(yàn)地點(diǎn)與對(duì)象

        測(cè)量?jī)x器為自行研制的三段式立木胸徑測(cè)量裝置1臺(tái)以及裝有PC端上位機(jī)軟件的服務(wù)器1臺(tái),傳統(tǒng)卡尺(Mantax blue牌,瑞典制,量程0~40 cm,圖10a)1把,電子卡尺(浙江省林業(yè)智能監(jiān)測(cè)與信息技術(shù)研究重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室制,量程0~40 cm,圖10b)1把,傳統(tǒng)圍尺(鋼圍尺,太平洋牌,京制,量程0~63.7 cm,圖10c)1條,電子圍尺(同上,量程0~47.75 cm,圖10d)1條。采樣地點(diǎn)A為室內(nèi)實(shí)驗(yàn)室,試驗(yàn)對(duì)象為15個(gè)大小不等且已知直徑的標(biāo)準(zhǔn)圓柱體(直徑范圍5~60 cm); 采樣地點(diǎn)B為浙江農(nóng)林大學(xué)植物園(30°15′—30°16′N,119°43′—119°44′E),每株立木之間距離2~5 m,由白玉蘭(Micheliaalba)、梧桐(Firmianaplatanifolia)、銀杏(Ginkgobiloba)、馬尾松(Pinusmassoniana)等常見樹種和意大利楊(Populuseuramericana)、雪松(Cedrusdeodara)等大徑階樹種組成。

        圖10 4種設(shè)備對(duì)比Fig. 10 Comparison of four devicesa. 傳統(tǒng)卡尺Traditional caliper; b. 電子卡尺E-caliper; c. 傳統(tǒng)圍尺Tape meter; d. 電子圍尺E-taper.

        2.2 測(cè)量準(zhǔn)確度評(píng)估

        2.2.1 評(píng)估指標(biāo) 設(shè)基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置測(cè)得的胸徑(直徑)為xi,其參考比較值為xir。采用式(3)、(4)、(5)、(6)分別計(jì)算平均絕對(duì)誤差(mean absolute error,MAE)、平均絕對(duì)百分比誤差(mean absolute percentage error,MAPE)、均方根誤差(root mean square error,RMSE)和相對(duì)均方根誤差(relative RMSE,RRMSE)等指標(biāo),計(jì)算公式如下:

        (3)

        (4)

        (5)

        (6)

        2.2.2 圓柱體測(cè)量評(píng)估結(jié)果 對(duì)于直徑小于25 cm的圓柱體,采用情景S1、情景S2、情景S3進(jìn)行測(cè)量,對(duì)于直徑大于或等于25 cm的圓柱體,采用情景S4、情景S5、情景S6進(jìn)行測(cè)量,其中情景S1、情景S3、情景S4、情景S6更換不同左右夾角組合對(duì)同一圓柱體測(cè)量多次,共計(jì)200次測(cè)量所得評(píng)估結(jié)果如表2所示。當(dāng)所測(cè)圓柱體直徑小于25 cm時(shí),情景S1、情景S2、情景S3的MAE非常接近且均較小,三者RMSE類似,驗(yàn)證了式(1)的可行性; 當(dāng)所測(cè)圓柱體直徑大于或等于25 cm時(shí),情景S4、情景S5、情景S6的MAE也非常接近且均較小,三者RMSE也類似,驗(yàn)證了式(2)的可行性。

        表2 不同測(cè)量情景數(shù)據(jù)對(duì)比Tab.2 Comparison of data in different measuring situations

        2.2.3 立木測(cè)量評(píng)估結(jié)果 在地點(diǎn)B依次測(cè)量218株立木,依據(jù)樹木規(guī)則程度每株立木至少測(cè)量2次并求平均值xi,以電子圍尺所測(cè)數(shù)據(jù)為參考值xir進(jìn)行比較,按照《森林資源規(guī)劃設(shè)計(jì)調(diào)查主要技術(shù)規(guī)定》劃分徑階,采用上限排外法將所測(cè)數(shù)據(jù)劃分為小徑階A(5.0~12.9 cm)、中徑階B(13.0~24.9 cm)、大徑階C(25.0~36.9 cm)、特大徑階D(大于或等于37 cm)。結(jié)果表明,立木總體MAE為0.22 cm(0.89%),RMSE為0.42 cm(1.23%)。不同徑階數(shù)據(jù)的評(píng)估結(jié)果如表3所示。不同徑階誤差E=xi-xir的分布如圖11a所示;xi與xir的線性相關(guān)性如圖11b所示,相關(guān)系數(shù)(R2)均大于0.98。

        表3 不同徑階數(shù)據(jù)對(duì)比Tab.3 Comparison of data at different diameter classes

        圖11 不同徑階數(shù)據(jù)分析Fig. 11 Analysis of data at different diameter classesa. 誤差的分布Distribution of error; b. xi與xir的線性關(guān)系Linear relationship between xi and xir.

        2.3 測(cè)量效率評(píng)估

        在地點(diǎn)B選取一塊有83株立木的小樣地,采用基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置、電子卡尺、電子圍尺測(cè)量時(shí)1人1組; 采用傳統(tǒng)卡尺、傳統(tǒng)圍尺測(cè)量時(shí)2人1組,1人測(cè)量讀數(shù)1人記錄,測(cè)量結(jié)束后再由其中1人將數(shù)據(jù)錄入電腦。單木測(cè)量時(shí),采用基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置、電子卡尺、傳統(tǒng)卡尺依據(jù)樹干規(guī)則性至少測(cè)量2次; 采用電子圍尺、傳統(tǒng)圍尺依據(jù)樹干是否適于單人雙手閉合至少測(cè)量1次。記錄并統(tǒng)計(jì)上述各組的外業(yè)和內(nèi)業(yè)耗時(shí)(若使用電子卡尺、傳統(tǒng)卡尺超出設(shè)備量程,則分別替換為電子圍尺、傳統(tǒng)圍尺,并記錄其替換耗時(shí))。最終,計(jì)算出83株立木的平均測(cè)量耗時(shí)如表4所示?;谌问角斜酆碗p角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置只需單人作業(yè),平均每株立木測(cè)量耗時(shí)8.67 s。

        表4 作業(yè)效率對(duì)比Tab.4 Comparison of work efficiency

        3 結(jié)論

        1) 基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置,可實(shí)現(xiàn)立木胸徑數(shù)據(jù)測(cè)量、上傳和入庫的一體化。

        2) 分析15個(gè)圓柱體200次測(cè)量以及不同徑階218株立木測(cè)量所得評(píng)估結(jié)果發(fā)現(xiàn),基于三段式切臂和雙角度傳感器方法及依據(jù)該方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置能夠滿足森林資源清查精度要求,對(duì)于有圓柱體測(cè)量需求的其他工程領(lǐng)域也具有參考價(jià)值。

        3) 基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置只需單人作業(yè),平均每株立木測(cè)量耗時(shí)8.67 s; 相比傳統(tǒng)測(cè)量方法,無需手工記錄和錄入數(shù)據(jù),省時(shí)省力; 相比電子圍尺類方法,效率更高,操作簡(jiǎn)便; 相比電子卡尺類方法,效率略高,攜帶方便; 測(cè)量大徑級(jí)樹木時(shí),只需將三段式切臂觸碰樹干即可,在森林資源清查工作中具有廣闊的應(yīng)用前景。

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