孫林豪 翁衛(wèi)松 方陸明 任俊俊

(1.浙江農(nóng)林大學(xué)信息工程學(xué)院 杭州 311300； 2.浙江省林業(yè)智能監(jiān)測(cè)與信息技術(shù)研究重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室 杭州 311300； 3.浙江省森林資源監(jiān)測(cè)中心 杭州 310020)

立木胸徑(diameter at breast height，DBH)即距根頸1.3 m處的樹木直徑(孟憲宇， 1996)，是森林資源清查中最重要的測(cè)量因子(馮仲科， 2002)?，F(xiàn)階段，我國(guó)森林資源清查立木胸徑測(cè)量主要采用圍尺、卡尺等工具 (黃曉東等， 2015a； Van Laaretal.， 2007； Huietal.， 2011； 關(guān)炳福， 2010； West， 2009)，圍尺不適用于測(cè)量帶樹刺、分泌物的樹木，其較寬的尺面會(huì)導(dǎo)致測(cè)量誤差，測(cè)量時(shí)勘測(cè)人員需雙手閉合環(huán)繞樹木將尺頭繞樹干1周再將尺面緊貼樹皮最后在尺頭與尺尾匯合處讀數(shù)，整個(gè)過程繁瑣； 考慮到普通人的臂長(zhǎng)范圍，如立木胸徑超過40 cm，單人難以雙手閉合環(huán)繞樹木或也有可能超出圍尺量程，則需要他人協(xié)助將尺頭與尺尾匯合或單人標(biāo)記樹干后分多次測(cè)量再累加讀數(shù)，大幅降低測(cè)量效率； 卡尺測(cè)量時(shí)勘測(cè)人員只需將兩側(cè)卡桿咬合樹干即可讀數(shù)，雖然操作方便，但卡桿和尺體尺寸若過短則量程小，若過長(zhǎng)則攜帶性差，也不適宜測(cè)量胸徑過大的樹木。因此，需要設(shè)計(jì)一款高效、準(zhǔn)確、便攜、適用于大胸徑樹木測(cè)量，集成自動(dòng)讀數(shù)、記錄和上傳功能的立木胸徑測(cè)量裝置，以解決林業(yè)勘測(cè)人員的實(shí)際工作需求(鄢前飛， 2008； 楊磊等， 2018)。目前，國(guó)內(nèi)外新興的胸徑測(cè)量裝置或方法主要分為非接觸式和接觸式2類。非接觸式是指在不接觸立木樹干的情況下通過光學(xué)原理測(cè)量胸徑，其代表性儀器有RD1000電子測(cè)樹儀(吳小平等， 2016)、無人機(jī)(劉清旺等， 2017)、激光掃描儀(Liangetal.， 2013)、智能手機(jī)(Fanetal., 2018)、相機(jī)(黃曉東等， 2015b； Mokroetal.， 2018a； 2018b)、超站儀(馮仲科等， 2015)和全站儀(王智超等， 2013)等，但均存在測(cè)量效率低、操作復(fù)雜、成本高、野外攜帶不便等問題； 接觸式通常是在傳統(tǒng)圍尺、卡尺的機(jī)械原理基礎(chǔ)上進(jìn)行電子化和數(shù)字化改造，其代表性儀器有MD-Ⅱ型電子測(cè)徑儀(陳金星， 2016)、電子條碼尺(劉金成等， 2017)、拉繩傳感器(陳金星等， 2013； 孫林豪等， 2017； 劉海洋等， 2017)等，但仍以測(cè)量長(zhǎng)度這種單一方式換算胸徑，并未從根本上解決傳統(tǒng)圍尺適用性差、操作復(fù)雜、效率低和傳統(tǒng)卡尺攜帶性差、量程短等問題(Binotetal.， 1995； Jiangetal., 2013)。

為實(shí)現(xiàn)立木胸徑快速、精準(zhǔn)測(cè)量，本研究基于三段式切臂和雙角度傳感器提出一種全新的立木胸徑測(cè)量方法，通過該方法研制的裝置具有機(jī)電結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可折疊、攜帶方便、操作簡(jiǎn)便、作業(yè)效率高等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)適用于大胸徑樹木測(cè)量，可實(shí)現(xiàn)立木胸徑數(shù)據(jù)測(cè)量、上傳和入庫的一體化，滿足森林資源清查精度要求。

1 設(shè)計(jì)與原理

1.1 機(jī)電結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

立木胸徑測(cè)量裝置機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖1所示，主要由雙角度傳感器和三段式切臂組成。中間段切臂表面有顯示屏、開關(guān)、按鍵、充電等開孔或開槽，內(nèi)部裝有PCB電路板和角度傳感器； 角度傳感器旋轉(zhuǎn)軸承上裝有法蘭，用于固定左右段切臂； 裝置僅重0.4 kg且在非作業(yè)情形下可折疊，便于勘測(cè)人員野外攜帶。

圖1 機(jī)械結(jié)構(gòu)Fig. 1 Mechanical structurea. 保護(hù)殼Protective shell； b. 第一角度傳感器First angle sensor； c. 法蘭Flange； d. 左段切臂Left arm； e. 中間段切臂Middle arm； f. 顯示屏Display screen； g. 充電口Charging port； h. 開關(guān)Switch； i. 第二角度傳感器Second angle sensor； j. 按鍵開孔Key hole； k. 右段切臂Right arm； l. 裝置的折疊態(tài)Folding state of device.

裝置電路結(jié)構(gòu)如圖2所示，由主控模塊、采樣模塊、交互模塊、儲(chǔ)存模塊、藍(lán)牙模塊、GPS模塊和電源模塊組成。主控模塊用于控制和數(shù)據(jù)處理，采用STC15系列增強(qiáng)型單片機(jī)，具有高速、低功耗、超強(qiáng)抗干擾和低成本等優(yōu)點(diǎn)； 采樣模塊的第一角度和第二角度傳感器分別用于測(cè)量所對(duì)應(yīng)相鄰切臂間的夾角，為12位霍爾式P3014-V1型，通過模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片得到角度，角度的最小分辨率為360°/212≈0.088°； 交互模塊包含顯示屏和按鍵，用于操作人員查看數(shù)據(jù)或輸入指令； 儲(chǔ)存模塊內(nèi)嵌2 GB大小SD卡，用于存儲(chǔ)測(cè)量數(shù)據(jù)； 藍(lán)牙模塊采用HC-05主從一體型藍(lán)牙，用于與上位機(jī)通信，上傳SD卡中已存數(shù)據(jù)； GPS模塊和采樣模塊的溫濕度計(jì)用于測(cè)量樣地位置和溫濕度； 電源模塊主要由鋰電池、電源管理芯片和開關(guān)組成，具有供電、充放電、短路保護(hù)和升降壓等功能，其中鋰電池容量4 000 mAh，連續(xù)工作時(shí)長(zhǎng)約50 h。

圖2 電路結(jié)構(gòu)Fig. 2 Circuit structure

1.2 方法與原理

1.2.1 主要結(jié)構(gòu) 立木胸徑測(cè)量裝置主要機(jī)械結(jié)構(gòu)如圖3所示，A1、A2、A3為切臂，呈“操場(chǎng)”形，三者寬度和兩側(cè)圓弧直徑同為w=5 cm，A2上兩側(cè)圓弧的圓心距L=30 cm，A1和A3上兩側(cè)圓弧的圓心距同為L(zhǎng)1=25 cm，A2即裝置的最大長(zhǎng)度L2=35 cm。r1、r2分別為兩角度傳感器旋轉(zhuǎn)軸承的旋轉(zhuǎn)中心，A1、A2在長(zhǎng)度方向上的中軸線穿過旋轉(zhuǎn)中心r1，基于A2中軸線順時(shí)針方向上的活動(dòng)夾角為α； A2、A3在長(zhǎng)度方向上的中軸線穿過旋轉(zhuǎn)中心r2，基于A2中軸線逆時(shí)針方向上的活動(dòng)夾角為β；α和β的有效測(cè)量范圍同為0～180°。

圖3 主要機(jī)械結(jié)構(gòu)Fig. 3 Main mechanical structure

1.2.2 測(cè)量情景與計(jì)算方法 本研究的測(cè)量思想是： 將待測(cè)立木樹干近似看作一個(gè)圓柱體，切臂A1、A2、A3與待測(cè)立木樹干在胸高斷面上相切，在水平切面下依據(jù)2個(gè)夾角不同劃分出以下6種情景： 1) 情景S1，雙銳角，如圖4a所示； 2) 情景S2，一銳角一直角，如圖4b所示； 3) 情景S3，一銳角一鈍角，且α+β<180°，如圖4c所示； 4) 情景S4，一銳角一鈍角，且α+β≥180°，如圖4d所示； 5) 情景S5，雙直角，如圖4e所示； 6) 情景S6，雙鈍角，如圖4f所示。

圖4 測(cè)量情形Fig. 4 Measuring situations

設(shè)待測(cè)立木胸徑為d，上述6種情景根據(jù)角度和大小采用以下2種方法計(jì)算。

方法1： 當(dāng)0°<α+β<180°時(shí)，為情景1、情景2、情景3的胸徑計(jì)算方法，利用正切定理、余弦定理和海倫定理得下式可計(jì)算出d：

(1)

式中：γ=180°-α-β。

方法2： 當(dāng)α+β≥180°且α<180°、β<180°時(shí)，為情景4、情景5、情景6的胸徑計(jì)算方法，利用正切定理、正弦定理得下式可計(jì)算出d：

(2)

1.2.3 模擬與仿真 分析式(1)、(2)可知： 在滿足0°<α<180°、0°<β<180°的條件下，通過某一確定的α和β可模擬計(jì)算出唯一的d； 當(dāng)角度傳感器分辨率無限性小時(shí)，理論上可模擬出無限性大的胸徑d。表1展示了角度和在不同范圍即α+β≤S(S=80°、100°、120°、…)下所能取得的最大胸徑dmax(當(dāng)且僅當(dāng)α=β=S/2時(shí)取得)； 因本研究中角度最小分辨率為0.088°，所以當(dāng)α=β=179.912°時(shí)，可得本裝置最大dmax≈39 060.3 cm。建立以d(z軸)為因變量、α(x軸)和β(y軸)為自變量的函數(shù)，通過Matlab 2017b軟件對(duì)函數(shù)進(jìn)行三維仿真，0°<α≤179°、0°<β≤179°條件下如圖5a所示，0°<α≤170°、0°<β≤170°條件下如圖5b所示，0°<α≤160°、0°<β≤160°條件下如圖5c所示，圖中彩色網(wǎng)格面上的點(diǎn)坐標(biāo)為(α，β，d)。另外，圖5c的三維仿真結(jié)果能模擬出現(xiàn)實(shí)中絕大多數(shù)測(cè)量情形，圖中紅線為等胸徑線，表明同一紅線上的點(diǎn)在水平面投影高度相等即胸徑d相等； 圖中還有胸徑d<0 cm的部分，為切臂A1和A3尚未充分展開時(shí)的測(cè)量情形，在實(shí)際使用中可忽略。

表1 在不同角度和范圍下dmax取值Tab.1 The value of dmax under different range of the sum of two angles

圖5 三維仿真Fig. 5 Three-dimensional simulation diagrama

1.3 軟件設(shè)計(jì)

裝置的嵌入式軟件要求具有角度測(cè)量、胸徑換算、按鍵控制和SD卡數(shù)據(jù)管理等功能，基于Keil開發(fā)環(huán)境，采用C編程語言進(jìn)行設(shè)計(jì)，其程序流程如圖6所示。裝置的上位機(jī)軟件和測(cè)量裝置通過藍(lán)牙進(jìn)行串口通信，基于預(yù)設(shè)的編碼方式進(jìn)行數(shù)據(jù)校驗(yàn)和數(shù)據(jù)傳輸。移動(dòng)端的上位機(jī)軟件基于Android Studio 3.1開發(fā)環(huán)境，采用Java編程語言進(jìn)行設(shè)計(jì)，可在Android 6.0及以上版本中運(yùn)行，通過調(diào)用HttpURLConnection包進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)配置，主要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示、數(shù)據(jù)編輯、數(shù)據(jù)刪除和數(shù)據(jù)上傳等功能，便于林業(yè)勘測(cè)人員野外進(jìn)行數(shù)據(jù)查看和操作，搭配手機(jī)支架的實(shí)際效果如圖7所示。PC端的上位機(jī)軟件基于Visual Studio 2017開發(fā)環(huán)境，采用C#編程語言進(jìn)行設(shè)計(jì)，可在Windows 10、Windows 7操作系統(tǒng)中運(yùn)行，主要實(shí)現(xiàn)設(shè)備信息讀取、數(shù)據(jù)刪除、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)上傳和數(shù)據(jù)導(dǎo)出等功能，便于林業(yè)勘測(cè)人員在裝置單機(jī)使用情況下將采集的數(shù)據(jù)帶回室內(nèi)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理和分析，如圖8所示。

圖6 程序流程Fig. 6 Program flow

圖7 移動(dòng)端上位機(jī)Fig. 7 Mobile terminal upper computer software

圖8 PC端上位機(jī)Fig. 8 PC terminal upper computer software

1.4 測(cè)量流程設(shè)計(jì)

1) 到達(dá)測(cè)量地點(diǎn)后，在裝置主菜單界面先設(shè)置測(cè)量地點(diǎn)編號(hào)，如圖9a所示； 并記錄樣地溫濕度和GPS信息，如圖9b所示。

圖9 裝置作業(yè)Fig.9 The operation of the devicea. 裝置設(shè)置圖Device settings； b. 樣地信息圖Sample plot information； c. 大型立木采樣圖 Measurement of a large tree； d. 常見立木采樣圖Measurement of an ordinary standing.

2) 張開左右段切臂，先將中間段切臂與距根頸1.3 m處的樹干相切，再將左右段切臂閉合并相切于樹干，按下記錄鍵記錄樹木胸徑； 若立木樹干較不規(guī)則，完成1次測(cè)量后改變裝置三臂與距根頸1.3 m處樹干的相切位置并按下平均鍵，重復(fù)上述操作進(jìn)行多次記錄，系統(tǒng)可自動(dòng)求出平均值。實(shí)際采樣效果如圖9c、d所示。

3) 在測(cè)量地點(diǎn)依次完成每株立木胸徑測(cè)量后，通過PC端或移動(dòng)端的上位機(jī)軟件提取數(shù)據(jù)上傳至數(shù)據(jù)庫或?qū)С龀蒃xcel文件。

2 試驗(yàn)與評(píng)估

2.1 試驗(yàn)地點(diǎn)與對(duì)象

測(cè)量?jī)x器為自行研制的三段式立木胸徑測(cè)量裝置1臺(tái)以及裝有PC端上位機(jī)軟件的服務(wù)器1臺(tái)，傳統(tǒng)卡尺(Mantax blue牌，瑞典制，量程0～40 cm，圖10a)1把，電子卡尺(浙江省林業(yè)智能監(jiān)測(cè)與信息技術(shù)研究重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室制，量程0～40 cm，圖10b)1把，傳統(tǒng)圍尺(鋼圍尺，太平洋牌，京制，量程0～63.7 cm，圖10c)1條，電子圍尺(同上，量程0～47.75 cm，圖10d)1條。采樣地點(diǎn)A為室內(nèi)實(shí)驗(yàn)室，試驗(yàn)對(duì)象為15個(gè)大小不等且已知直徑的標(biāo)準(zhǔn)圓柱體(直徑范圍5～60 cm)； 采樣地點(diǎn)B為浙江農(nóng)林大學(xué)植物園(30°15′—30°16′N，119°43′—119°44′E)，每株立木之間距離2～5 m，由白玉蘭(Micheliaalba)、梧桐(Firmianaplatanifolia)、銀杏(Ginkgobiloba)、馬尾松(Pinusmassoniana)等常見樹種和意大利楊(Populuseuramericana)、雪松(Cedrusdeodara)等大徑階樹種組成。

圖10 4種設(shè)備對(duì)比Fig. 10 Comparison of four devicesa. 傳統(tǒng)卡尺Traditional caliper； b. 電子卡尺E-caliper； c. 傳統(tǒng)圍尺Tape meter； d. 電子圍尺E-taper.

2.2 測(cè)量準(zhǔn)確度評(píng)估

2.2.1 評(píng)估指標(biāo) 設(shè)基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置測(cè)得的胸徑(直徑)為xi，其參考比較值為xir。采用式(3)、(4)、(5)、(6)分別計(jì)算平均絕對(duì)誤差(mean absolute error，MAE)、平均絕對(duì)百分比誤差(mean absolute percentage error，MAPE)、均方根誤差(root mean square error，RMSE)和相對(duì)均方根誤差(relative RMSE，RRMSE)等指標(biāo)，計(jì)算公式如下：

(3)

(4)

(5)

(6)

2.2.2 圓柱體測(cè)量評(píng)估結(jié)果 對(duì)于直徑小于25 cm的圓柱體，采用情景S1、情景S2、情景S3進(jìn)行測(cè)量，對(duì)于直徑大于或等于25 cm的圓柱體，采用情景S4、情景S5、情景S6進(jìn)行測(cè)量，其中情景S1、情景S3、情景S4、情景S6更換不同左右夾角組合對(duì)同一圓柱體測(cè)量多次，共計(jì)200次測(cè)量所得評(píng)估結(jié)果如表2所示。當(dāng)所測(cè)圓柱體直徑小于25 cm時(shí)，情景S1、情景S2、情景S3的MAE非常接近且均較小，三者RMSE類似，驗(yàn)證了式(1)的可行性； 當(dāng)所測(cè)圓柱體直徑大于或等于25 cm時(shí)，情景S4、情景S5、情景S6的MAE也非常接近且均較小，三者RMSE也類似，驗(yàn)證了式(2)的可行性。

表2 不同測(cè)量情景數(shù)據(jù)對(duì)比Tab.2 Comparison of data in different measuring situations

2.2.3 立木測(cè)量評(píng)估結(jié)果 在地點(diǎn)B依次測(cè)量218株立木，依據(jù)樹木規(guī)則程度每株立木至少測(cè)量2次并求平均值xi，以電子圍尺所測(cè)數(shù)據(jù)為參考值xir進(jìn)行比較，按照《森林資源規(guī)劃設(shè)計(jì)調(diào)查主要技術(shù)規(guī)定》劃分徑階，采用上限排外法將所測(cè)數(shù)據(jù)劃分為小徑階A(5.0～12.9 cm)、中徑階B(13.0～24.9 cm)、大徑階C(25.0～36.9 cm)、特大徑階D(大于或等于37 cm)。結(jié)果表明，立木總體MAE為0.22 cm(0.89%)，RMSE為0.42 cm(1.23%)。不同徑階數(shù)據(jù)的評(píng)估結(jié)果如表3所示。不同徑階誤差E=xi-xir的分布如圖11a所示；xi與xir的線性相關(guān)性如圖11b所示，相關(guān)系數(shù)(R2)均大于0.98。

表3 不同徑階數(shù)據(jù)對(duì)比Tab.3 Comparison of data at different diameter classes

圖11 不同徑階數(shù)據(jù)分析Fig. 11 Analysis of data at different diameter classesa. 誤差的分布Distribution of error； b. xi與xir的線性關(guān)系Linear relationship between xi and xir.

2.3 測(cè)量效率評(píng)估

在地點(diǎn)B選取一塊有83株立木的小樣地，采用基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置、電子卡尺、電子圍尺測(cè)量時(shí)1人1組； 采用傳統(tǒng)卡尺、傳統(tǒng)圍尺測(cè)量時(shí)2人1組，1人測(cè)量讀數(shù)1人記錄，測(cè)量結(jié)束后再由其中1人將數(shù)據(jù)錄入電腦。單木測(cè)量時(shí)，采用基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置、電子卡尺、傳統(tǒng)卡尺依據(jù)樹干規(guī)則性至少測(cè)量2次； 采用電子圍尺、傳統(tǒng)圍尺依據(jù)樹干是否適于單人雙手閉合至少測(cè)量1次。記錄并統(tǒng)計(jì)上述各組的外業(yè)和內(nèi)業(yè)耗時(shí)(若使用電子卡尺、傳統(tǒng)卡尺超出設(shè)備量程，則分別替換為電子圍尺、傳統(tǒng)圍尺，并記錄其替換耗時(shí))。最終，計(jì)算出83株立木的平均測(cè)量耗時(shí)如表4所示?；谌问角斜酆碗p角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置只需單人作業(yè)，平均每株立木測(cè)量耗時(shí)8.67 s。

表4 作業(yè)效率對(duì)比Tab.4 Comparison of work efficiency

3 結(jié)論

1) 基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置，可實(shí)現(xiàn)立木胸徑數(shù)據(jù)測(cè)量、上傳和入庫的一體化。

2) 分析15個(gè)圓柱體200次測(cè)量以及不同徑階218株立木測(cè)量所得評(píng)估結(jié)果發(fā)現(xiàn)，基于三段式切臂和雙角度傳感器方法及依據(jù)該方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置能夠滿足森林資源清查精度要求，對(duì)于有圓柱體測(cè)量需求的其他工程領(lǐng)域也具有參考價(jià)值。

3) 基于三段式切臂和雙角度傳感器方法研制的立木胸徑測(cè)量裝置只需單人作業(yè)，平均每株立木測(cè)量耗時(shí)8.67 s； 相比傳統(tǒng)測(cè)量方法，無需手工記錄和錄入數(shù)據(jù)，省時(shí)省力； 相比電子圍尺類方法，效率更高，操作簡(jiǎn)便； 相比電子卡尺類方法，效率略高，攜帶方便； 測(cè)量大徑級(jí)樹木時(shí)，只需將三段式切臂觸碰樹干即可，在森林資源清查工作中具有廣闊的應(yīng)用前景。