謝 攀 謝志強(qiáng) 潘元璋

（中國人民解放軍91388部隊94分隊 湛江 524022）

1 引言

尾流自導(dǎo)追蹤對象是艦船尾流，其抗干擾能力強(qiáng)，自導(dǎo)裝置簡單可靠，檢測并捕獲目標(biāo)的概率高，是現(xiàn)代魚雷反艦的重要手段［1～3］。各主要海軍國家對其開展了廣泛研究，通過優(yōu)化導(dǎo)引彈道從而減小魚雷航程損失是其中一項關(guān)鍵技術(shù)［4］。

目前尾流自導(dǎo)魚雷多采用經(jīng)典導(dǎo)引方法，導(dǎo)引律的設(shè)計思想比較簡單，所用輸入導(dǎo)引信息為魚雷進(jìn)/出尾流的標(biāo)志位，輸出命令為魚雷回旋角度和魚雷回旋角速度，導(dǎo)引彈道航程/速度損失較大［5］。對此，本文將以三波束導(dǎo)引機(jī)制為基礎(chǔ)，充分利用各檢測通道所獲導(dǎo)引信息，設(shè)計優(yōu)化彈道導(dǎo)引律，進(jìn)而改善彈道品質(zhì)，減小航程損失，可為尾流自導(dǎo)魚雷彈道設(shè)計提供一定參考。

2 尾流自導(dǎo)彈道設(shè)計初始條件

2.1 尾流平面幾何模型

尾流自導(dǎo)屬于單平面自導(dǎo)，因此本文僅建立尾流的平面幾何模型，其主要特征參數(shù)主要包括長度、寬度和船尾部水平面內(nèi)尾流的擴(kuò)展角和擴(kuò)展速度。如圖1所示，尾流在水平面內(nèi)自水面船尾沿航行反方向逐漸擴(kuò)散，在船尾的寬度約為船寬一半，隨后以約30°～60°線性發(fā)散；尾流擴(kuò)散到一定距離L后，發(fā)散角急劇減小至10以內(nèi)，此時的尾流寬度約為艦船寬度2.5倍［6］。

圖1 尾流平面幾何模型

尾流有效長度Lw為

式中CA為尾流壽命，三級海況下一般為180s，VM為艦船速度。

尾流寬度Ww為

式中B為艦船寬度，λ為尾流船尾處的擴(kuò)散角。

對于已捕獲尾流的魚雷，尾流寬度Ww是影響其自導(dǎo)彈道特性的主要外部因素。

2.2 約束條件

為保證尾流自導(dǎo)魚雷攻擊水面目標(biāo)時能夠穩(wěn)定地沿尾流自主導(dǎo)引追蹤目標(biāo)，魚雷進(jìn)入尾流時刻，其進(jìn)入距離和進(jìn)入角必須在一定值域范圍內(nèi)［7～8］。其基本要求為［9］

式中Din為尾流進(jìn)入距離，指魚雷進(jìn)入目標(biāo)尾流時刻魚雷與目標(biāo)艦尾的距離，θin為進(jìn)入角，指魚雷進(jìn)入目標(biāo)尾流時刻魚雷反航向與目標(biāo)航向的夾角。

2.3 魚雷出/入尾流夾角測算方法

1）回旋法

艦船直航時，其尾流近似直線。如圖2，魚雷出尾流后，以恒定角速度回旋直至再次進(jìn)入尾流，其回旋角度為2α，由幾何關(guān)系可計算出為α。

圖2 回旋法示意圖

回旋法測得的魚雷出/入尾流夾角精度較高，但是要求魚雷通過完整的尾流外回旋過程，從而無法實時獲得魚雷出/入尾流夾角。并且大多數(shù)情況下尾流回旋的角速度是變化的，將造成測量誤差。另外，當(dāng)目標(biāo)機(jī)動導(dǎo)致尾流形狀發(fā)生變化時，該方法所測結(jié)果也存在誤差。

2）邊界直航法

邊界直航法的基本原理是在魚雷直航態(tài)勢下，當(dāng)魚雷出/入尾流時，通過測量三個通道檢測到尾流的時間差，實時測得魚雷航向與尾流的夾角。

如圖3，魚雷入尾流時，當(dāng)左舷通道b檢測到尾流時，記錄該時刻，此時魚雷開始直航，直到a點、c點都檢測到尾流時，記錄時間，算出時間差和直航距離，由于b點和c點距離已知，根據(jù)三角函數(shù)可計算出魚雷航向與尾流夾角。同理，當(dāng)魚雷出尾流時，也可求出魚雷航向與尾流夾角。

圖3 邊界直航法示意圖

3 經(jīng)典三波束彈道導(dǎo)引律設(shè)計與優(yōu)化

主動聲尾流自導(dǎo)可分為單波束、雙波束和三波束聲尾流自導(dǎo)，以三波束導(dǎo)引機(jī)制的自導(dǎo)彈道應(yīng)用最廣［10］。經(jīng)典三波束導(dǎo)引彈道，分為：1）自適應(yīng)調(diào)整確定門限和搜索彈道；2）第一次穿越尾流彈道；3）尾流外回旋搜索彈道；4）尾流內(nèi)導(dǎo)引彈道；5）再搜索彈道。其設(shè)計思想是使魚雷航向盡快朝尾流方向上收斂。

3.1 第一次穿越尾流彈道設(shè)計優(yōu)化

假設(shè)目標(biāo)艦船位于魚雷右舷，當(dāng)魚雷結(jié)束自適應(yīng)彈道后第一次檢測到尾流時，在保證快速穿越的基礎(chǔ)上，為使其能夠從正橫方向出尾流，根據(jù)邊界直航法測得或預(yù)估的入射角α0的不同，進(jìn)行彈道調(diào)整，分三種情況。

1）逆向進(jìn)入：入射角0°≤ α0≤ 60°時，魚雷以順時針角速度偏轉(zhuǎn)60°后直航至出尾流；2）正橫進(jìn)入：入射角60°≤α0≤120°時，魚雷直航至檢測出尾流；3）追擊進(jìn)入：入射角120°≤ α0≤ 180°時，魚雷以逆時針角速度偏轉(zhuǎn)60°后直航至出尾流。

當(dāng)魚雷執(zhí)行第一次穿越彈道將出尾流時，利用邊界直航法測得出尾流角度α，然后輸出命令控制其回旋角度α。出尾流角度α越大，回旋角速度越大。在魚雷再次入尾流之前，若回旋結(jié)束，則回旋角速度降低，回旋角度增加。

3.2 尾流內(nèi)追蹤彈道設(shè)計與優(yōu)化

尾流內(nèi)追蹤彈道分為入尾流調(diào)整彈道、尾流夾角測量、出尾流調(diào)整彈道三部分，目的是保證魚雷航行于尾流內(nèi)。為降低魚雷航程損失，保證其航向與尾流方向盡可能收斂，魚雷將隨時調(diào)整彈道。

1）入尾流調(diào)整彈道

魚雷尾流外回旋將要進(jìn)入尾流時，魚雷轉(zhuǎn)為直航，同時利用邊界直航法測得入尾流角度α，可知此時魚雷航向與尾流方向夾角為α。進(jìn)入尾流后，魚雷開始執(zhí)行入尾流調(diào)整彈道，并以較大角速度回旋α，回旋方向與魚雷尾流外回旋方向相反，以保證魚雷航向與尾流方向一致。

2）出尾流調(diào)整彈道［5］

魚雷經(jīng)過入尾流調(diào)整彈道后，其航向理論上與尾流方向相同，但由于目標(biāo)機(jī)動、回旋誤差及海流影響等原因，魚雷仍可能會出尾流。出尾流調(diào)整彈道的作用是在魚雷將要出尾流時，通過校正彈道，避免魚雷出尾流。

根據(jù)三波束導(dǎo)引機(jī)制，若三個檢測通道中一個或兩個檢測不到尾流時，則認(rèn)為魚雷處在尾流邊緣將要出尾流，此時魚雷航向一般與尾流方向夾角較小，魚雷需調(diào)整回旋角速度不大。若左（右）舷通道先檢測不到尾流，則輸出命令控制魚雷順（逆）時針方向回旋，直至三個通道均檢測到尾流后，則可認(rèn)為魚雷未出尾流。計算回旋角度為2α，由回旋法可知此時魚雷航向與尾流方向的夾角為α，隨后輸出命令魚雷以不變角速度逆（順）時針回旋α角度，然后直航。

4 結(jié)語

如何調(diào)整彈道降低航程損失，是尾流自導(dǎo)魚雷彈道設(shè)計的基本要求和主要方向。本文提出了一種利用魚雷出入尾流角度信息對經(jīng)典三波束導(dǎo)引律進(jìn)行設(shè)計優(yōu)化的方案，其可使魚雷航向收斂于尾流方向，保持魚雷盡可能地航行于尾流內(nèi)，從而降低航程損失。但是由于該導(dǎo)引律的設(shè)計是基于目標(biāo)直航，依然無法克服魚雷獨立使用尾流制導(dǎo)對機(jī)動目標(biāo)攻擊效果差的不足。魚雷出管后，一旦目標(biāo)艦船進(jìn)行戰(zhàn)術(shù)機(jī)動，勢必引起尾流幾何形狀及聲學(xué)特性發(fā)生較大變化，容易造成魚雷對尾流產(chǎn)生誤判，航程加大甚至丟失目標(biāo)［11～12］。

本文所做研究較為粗淺，設(shè)計優(yōu)化的導(dǎo)引律效果尚需進(jìn)一步驗證。同時，如何進(jìn)一步優(yōu)化尾流自導(dǎo)彈道導(dǎo)引律，增強(qiáng)對機(jī)動目標(biāo)的攻擊效果，如何根據(jù)作戰(zhàn)實際，合理搭配各種制導(dǎo)方式，克服尾流自導(dǎo)魚雷的的弱點，值得持續(xù)深入研究。