伍文聰,胡斌江,朱益華,胡亞平,郭琦,歐開(kāi)健
(1. 直流輸電技術(shù)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(南方電網(wǎng)科學(xué)研究院),廣州510663;2. 國(guó)家能源大電網(wǎng)技術(shù)研發(fā)(實(shí)驗(yàn))中心,廣州510663;3. 廣東省新能源電力系統(tǒng)智能運(yùn)行與控制企業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,廣州510663;4. 中國(guó)南方電網(wǎng)公司仿真重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,廣州510663;5. 中國(guó)南方電網(wǎng)電力調(diào)度控制中心,廣州510663)
電力系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)有不同的評(píng)價(jià)指標(biāo),頻率是反映電力系統(tǒng)運(yùn)行品質(zhì)的重要參數(shù)之一[1]。發(fā)電機(jī)發(fā)出的有功功率發(fā)生變化或者系統(tǒng)負(fù)荷產(chǎn)生波動(dòng)而引發(fā)的系統(tǒng)不平衡狀態(tài)會(huì)通過(guò)頻率的變化反映出來(lái)。當(dāng)前,電網(wǎng)呈現(xiàn)出特高壓、遠(yuǎn)距離、大容量西電東送的輸電格局,網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜,規(guī)模愈加龐大,電網(wǎng)頻率異常不僅會(huì)給電力用戶帶來(lái)嚴(yán)重后果,而且會(huì)影響電力系統(tǒng)自身運(yùn)行[2 - 5]。而自動(dòng)發(fā)電控制(automatic generation control,AGC)是維持互聯(lián)電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行的主要手段[6],AGC實(shí)時(shí)跟蹤負(fù)荷的變化,調(diào)節(jié)系統(tǒng)有功功率,使系統(tǒng)頻率穩(wěn)定于允許范圍,可以使系統(tǒng)重新回到平衡狀態(tài)。
在電力市場(chǎng)環(huán)境下,AGC是輔助服務(wù)的重要組成部分[7]。電力系統(tǒng)中的負(fù)荷時(shí)刻在變動(dòng),導(dǎo)致電網(wǎng)頻率時(shí)刻處于動(dòng)態(tài)變化中;電機(jī)突然故障退出運(yùn)行或負(fù)荷發(fā)生很大波動(dòng)時(shí),電網(wǎng)瞬間躍變到非穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài),這需要網(wǎng)省級(jí)調(diào)度交易中心提供AGC輔助服務(wù)。因此,電力市場(chǎng)環(huán)境下AGC作用更加顯著。
為適應(yīng)電力市場(chǎng)建設(shè)需要,南方電網(wǎng)正在開(kāi)展統(tǒng)一調(diào)頻控制區(qū)建設(shè)[8],其中最重要的就是網(wǎng)省間的AGC改造,尤其是AGC策略參數(shù)的制定。而AGC控制環(huán)節(jié)眾多、牽涉面廣泛,AGC功能特性測(cè)試一直是電網(wǎng)調(diào)度自動(dòng)化等相關(guān)領(lǐng)域的難題。文獻(xiàn)[9]利用實(shí)時(shí)數(shù)字仿真器(real-time digital simulator, RTDS)實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)對(duì)孤島運(yùn)行方式下云廣直流自動(dòng)功率調(diào)整功能與送端小灣電廠AGC的相互配合關(guān)系進(jìn)行了仿真研究。文獻(xiàn)[10]對(duì)某水電機(jī)組開(kāi)展單臺(tái)機(jī)組AGC性能驗(yàn)證試驗(yàn),該試驗(yàn)通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)度發(fā)令測(cè)試單機(jī)AGC性能。文獻(xiàn)[11]采用試驗(yàn)—仿真—再試驗(yàn)的工作模式,首先進(jìn)行一些初步試驗(yàn)用以了解燃機(jī)、汽機(jī)的負(fù)荷變化特性,并將該特性用于仿真邏輯中,然后利用機(jī)組夜間停運(yùn)時(shí)進(jìn)行一系列的AGC仿真試驗(yàn),以驗(yàn)證邏輯功能并進(jìn)行參數(shù)初步設(shè)置,經(jīng)過(guò)大量仿真試驗(yàn)再進(jìn)行正式試驗(yàn)。文獻(xiàn)[12]針對(duì)特高壓聯(lián)絡(luò)線上的功率波動(dòng)特點(diǎn),研究提出了一種網(wǎng)省協(xié)調(diào)的AGC策略,并利用MATLAB/Simulink對(duì)華中電網(wǎng)的AGC模型進(jìn)行仿真計(jì)算。文獻(xiàn)[13]針對(duì)大規(guī)模電力系統(tǒng)二次調(diào)頻控制的動(dòng)態(tài)仿真問(wèn)題,采用混雜系統(tǒng)的建模方法,提出了一種適于機(jī)電暫態(tài)及中長(zhǎng)期動(dòng)態(tài)全過(guò)程仿真的自動(dòng)發(fā)電控制模型。文獻(xiàn)[14]通過(guò)仿真試驗(yàn)對(duì)比了2種典型機(jī)組協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)策略對(duì)機(jī)組一次調(diào)頻和自動(dòng)發(fā)電控制(AGC)指令的響應(yīng)特性。上述文獻(xiàn)研究未涉及大電網(wǎng)AGC調(diào)度主站功能閉環(huán)仿真測(cè)試的研究。而當(dāng)前常用方法是在實(shí)際電網(wǎng)中開(kāi)展AGC閉環(huán)測(cè)試,但該測(cè)試流程復(fù)雜,需要多個(gè)運(yùn)行單位相互配合,測(cè)試工作具有一定風(fēng)險(xiǎn),而當(dāng)南方電網(wǎng)建成統(tǒng)一調(diào)頻市場(chǎng)以后,將更加難以在實(shí)際電網(wǎng)中開(kāi)展AGC功能的測(cè)試,因此調(diào)度自動(dòng)化迫切需要有一個(gè)可真實(shí)模擬實(shí)際電網(wǎng)的仿真環(huán)境,來(lái)支撐開(kāi)展AGC功能測(cè)試。
而此前南方電網(wǎng)科學(xué)研究院建設(shè)的電網(wǎng)調(diào)度運(yùn)行仿真鏡像系統(tǒng)是一個(gè)對(duì)電網(wǎng)進(jìn)行準(zhǔn)確模擬的系統(tǒng)[15],可部署調(diào)度自動(dòng)化的AGC功能應(yīng)用。在技術(shù)路線方面,基于實(shí)時(shí)仿真的AGC閉環(huán)測(cè)試是可行的。為驗(yàn)證RTDS實(shí)時(shí)仿真具備開(kāi)展AGC閉環(huán)測(cè)試的能力,本文選取了實(shí)際電網(wǎng)的AGC事件進(jìn)行仿真反演,包括現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試的功率擾動(dòng)下AGC控制響應(yīng)事件、電網(wǎng)系統(tǒng)頻率波動(dòng)AGC響應(yīng)事件。本文采用錄波回放方式控制調(diào)頻機(jī)組出力、由AGC應(yīng)用閉環(huán)控制調(diào)頻機(jī)組這兩種不同方式反演來(lái)驗(yàn)證頻率仿真的準(zhǔn)確性以及RTDS開(kāi)展AGC閉環(huán)測(cè)試的能力。
基于實(shí)時(shí)仿真開(kāi)展AGC調(diào)頻閉環(huán)仿真系統(tǒng)的基本框架如圖1所示。
圖1 AGC調(diào)頻閉環(huán)測(cè)試基本框架
鏡像系統(tǒng)主站部署了與實(shí)際電網(wǎng)調(diào)度系統(tǒng)一致的軟件程序,AGC閉環(huán)測(cè)試涉及的主要軟件程序是SCADA和AGC,SCADA負(fù)責(zé)將前置采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,AGC從SCADA獲取計(jì)算所需的電網(wǎng)數(shù)據(jù),主要包括發(fā)電機(jī)組出力、重要線路斷面功率、系統(tǒng)頻率、開(kāi)關(guān)狀態(tài)等,AGC再將計(jì)算得到的調(diào)頻電廠所要承擔(dān)的出力反饋至SCADA,由SCADA經(jīng)前置向?qū)崟r(shí)仿真(電網(wǎng))的電廠發(fā)送PLC控制命令,即實(shí)時(shí)仿真模擬實(shí)際電網(wǎng)向AGC功能應(yīng)用提供仿真數(shù)據(jù),AGC根據(jù)仿真數(shù)據(jù)及內(nèi)部策略發(fā)出PLC控制命令反饋至實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng),從而形成一個(gè)閉環(huán)測(cè)試系統(tǒng),能夠驗(yàn)證AGC參數(shù)的有效性及開(kāi)展相關(guān)參數(shù)的優(yōu)化。
為進(jìn)一步發(fā)揮實(shí)時(shí)仿真精確仿真的優(yōu)勢(shì),將實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)與直流控制保護(hù)系統(tǒng)相連,使實(shí)時(shí)仿真能夠更真實(shí)地模擬實(shí)際電網(wǎng)。
在本文測(cè)試架構(gòu)中實(shí)時(shí)仿真與鏡像系統(tǒng)主站的接口利用RTDS公司的GTNET板卡(104規(guī)約)實(shí)現(xiàn),即GTNET板卡相當(dāng)于實(shí)際電網(wǎng)的RTU裝置,保證了鏡像系統(tǒng)主站采集數(shù)據(jù)方式與實(shí)際電網(wǎng)主站一致,區(qū)別是測(cè)試采集數(shù)據(jù)是由實(shí)時(shí)仿真產(chǎn)生的仿真數(shù)據(jù),而非實(shí)際電網(wǎng)數(shù)據(jù)。
為實(shí)現(xiàn)基于實(shí)時(shí)仿真的AGC閉環(huán)仿真,首要條件是建立對(duì)大電網(wǎng)精確仿真的RTDS實(shí)時(shí)仿真模型,從而對(duì)大電網(wǎng)系統(tǒng)頻率進(jìn)行準(zhǔn)確仿真模擬,方可在RTDS與AGC閉環(huán)后完成AGC主站的正確控制。
本文以南方電網(wǎng)夏季負(fù)荷最大的極限方式(簡(jiǎn)稱夏大極限方式)數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),搭建了南方電網(wǎng)220 kV及以上交直流大電網(wǎng)RTDS仿真模型,同時(shí)根據(jù)反演事件的運(yùn)行方式需要,對(duì)開(kāi)機(jī)方式和負(fù)荷水平進(jìn)行必要調(diào)整。
在大電網(wǎng)RTDS仿真模型中,電機(jī)調(diào)速器對(duì)系統(tǒng)頻率起關(guān)鍵作用,為此發(fā)電機(jī)調(diào)速器模型根據(jù)BPA方式數(shù)據(jù)進(jìn)行模型搭建,其中網(wǎng)級(jí)調(diào)度機(jī)構(gòu)控制電廠的調(diào)速器主要以GM模型(BPA暫態(tài)穩(wěn)定程序提供的調(diào)節(jié)系統(tǒng)模型)為主,邏輯結(jié)構(gòu)如圖2所示。同時(shí)在RTDS中根據(jù)邏輯結(jié)構(gòu)搭建相同的調(diào)速器控制邏輯。
圖2 GM卡邏輯結(jié)構(gòu)
若RTDS模型庫(kù)中的調(diào)速系統(tǒng)模型找不到一致或類似的調(diào)速模型,則需根據(jù)實(shí)際系統(tǒng)的傳遞函數(shù)框圖搭建自定義模型,如圖3所示。
圖3 自定義調(diào)速器模型
此外,本文RTDS仿真采用ZIP負(fù)荷模型(40%恒阻抗+30%恒電流+30%恒功率)模擬各廠站負(fù)荷,同時(shí)考慮負(fù)荷頻率特性,即負(fù)荷的有功功率和無(wú)功功率受頻率偏差影響變化,負(fù)荷模型的邏輯結(jié)構(gòu)如圖4所示。
圖4 ZIP負(fù)荷邏輯結(jié)構(gòu)
上述測(cè)試架構(gòu)搭建完成后,為驗(yàn)證基于實(shí)時(shí)仿真的AGC閉環(huán)仿真的有效性,在確定選取的多個(gè)實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)AGC動(dòng)作事件后,制定了相應(yīng)的仿真測(cè)試方法,具體如下。
1)收集斷面(AGC動(dòng)作事件發(fā)生時(shí)刻附近)數(shù)據(jù)及方式數(shù)據(jù),將原RTDS實(shí)時(shí)仿真模型數(shù)據(jù)中的發(fā)電機(jī)出力及負(fù)荷水平調(diào)整至與AGC動(dòng)作事件時(shí)刻附近的運(yùn)行方式一致。如表1的數(shù)據(jù)示例,在夏大極限方式中電廠A發(fā)出的有功功率為100 MW,而發(fā)生AGC動(dòng)作事件前電廠A發(fā)出的有功功率為80 MW,則在RTDS模型中修改功率參考值使得仿真初態(tài)的電廠A出力為80 MW,以同樣的方法修改全電網(wǎng)的電廠及負(fù)荷。
表1 方式調(diào)整數(shù)據(jù)示例
2)利用實(shí)際SCADA系統(tǒng)導(dǎo)出參與調(diào)頻機(jī)組或一次調(diào)頻變化較大機(jī)組的出力曲線,如表2所示。修改RTDS模型中上述機(jī)組的出力控制,出力變化參考值按出力曲線下發(fā)控制,全網(wǎng)其他電廠按典型方式數(shù)據(jù)進(jìn)行修改。
表2 電廠出力曲線數(shù)據(jù)示例
3)通過(guò)類似錄波回放的方式仿真AGC動(dòng)作事件中功率變化較大的機(jī)組,仿真全網(wǎng)頻率與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的全網(wǎng)頻率進(jìn)行比較,仿真頻率與實(shí)際頻率趨勢(shì)吻合,則驗(yàn)證建立的RTDS仿真模型具備開(kāi)展AGC頻率仿真的能力。
4)將RTDS實(shí)時(shí)仿真系統(tǒng)與調(diào)度系統(tǒng)通過(guò)104規(guī)約進(jìn)行閉環(huán),在AGC動(dòng)作事件中網(wǎng)級(jí)調(diào)度參與調(diào)頻的機(jī)組由OS2系統(tǒng)的AGC應(yīng)用進(jìn)行自動(dòng)控制,中調(diào)參與調(diào)頻的機(jī)組繼續(xù)通過(guò)類似錄波回放的方式進(jìn)行出力控制,仿真全網(wǎng)頻率與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的全網(wǎng)頻率進(jìn)行比較,由AGC應(yīng)用閉環(huán)控制機(jī)組的仿真出力與實(shí)際出力進(jìn)行比較。
本文選取2個(gè)電網(wǎng)實(shí)際發(fā)生的AGC動(dòng)作事件進(jìn)行仿真反演,以研究基于實(shí)時(shí)仿真的AGC閉環(huán)測(cè)試能力,詳細(xì)仿真如下。
2018年調(diào)度在實(shí)際電網(wǎng)測(cè)試了功率擾動(dòng)情況下AGC控制響應(yīng)情況,擾動(dòng)生成方式是調(diào)度員手動(dòng)快速調(diào)整電廠出力,按700 MW/min速度減少出力700 MW,試驗(yàn)中系統(tǒng)頻率最低49.95 Hz,回到49.975 Hz(死區(qū)),用時(shí)3 min。
按前文試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn),一方面由于仿真模型的運(yùn)行方式與實(shí)際反演事件所處的運(yùn)行方式有差別,另一方面仿真模型的一次調(diào)頻動(dòng)作比實(shí)際情況理想,為使系統(tǒng)頻率能夠下降到死區(qū)外,仿真中調(diào)整減出力比實(shí)際多減少約400 MW。電廠減出力后,系統(tǒng)的發(fā)電功率與負(fù)荷不平衡,導(dǎo)致系統(tǒng)頻率下降,觸發(fā)AGC動(dòng)作,AGC調(diào)整調(diào)頻電廠出力,主要電廠出力比對(duì)如圖5所示(虛線為實(shí)際出力,實(shí)線為仿真出力)。
圖5 電廠出力及系統(tǒng)頻率比對(duì)
由仿真結(jié)果可知,參與調(diào)頻的主要電廠的仿真出力與實(shí)際出力在變化趨勢(shì)及大小基本一致,且仿真頻率與實(shí)際頻率趨勢(shì)一致,在頻率下降到死區(qū)以外時(shí)(死區(qū)為0.025 Hz),系統(tǒng)能在3 min內(nèi)恢復(fù)到死區(qū)內(nèi),但在具體細(xì)節(jié)上,仿真與實(shí)際的頻率存在差異,分析原因主要有以下方面。
1)由于實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的負(fù)荷也是呈現(xiàn)一定變化的,但仿真中負(fù)荷是恒定的。
2)仿真與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)組一次調(diào)頻存在差異,仿真的一次調(diào)頻是理想響應(yīng),而實(shí)際機(jī)組的一次調(diào)頻存在未響應(yīng)的情況,導(dǎo)致仿真與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的頻率特性有一定差別。系統(tǒng)減少相同出力,仿真的頻率下降幅度較?。涣硗?,在系統(tǒng)恢復(fù)過(guò)程中,仿真的頻率也相對(duì)恢復(fù)快。
本次試驗(yàn)雖然仿真與實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的頻率存在一定差異,但趨勢(shì)基本一致,可認(rèn)為建立的電網(wǎng)220 kV及以上等級(jí)的仿真模型具備仿真電網(wǎng)系統(tǒng)頻率變化的能力。
在驗(yàn)證RTDS對(duì)于電網(wǎng)頻率仿真能力后,將RTDS仿真系統(tǒng)與網(wǎng)級(jí)調(diào)度運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)(operation control system,OCS)系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán),在反演AGC動(dòng)作事件中參與調(diào)頻的網(wǎng)絡(luò)調(diào)度電廠由AGC應(yīng)用直接閉環(huán)控制,其他電廠與類似錄波回放方式控制調(diào)頻機(jī)組出力的試驗(yàn)基本一致。
同樣對(duì)調(diào)整電廠進(jìn)行減少出力的操作,試驗(yàn)結(jié)果如圖6所示。
圖6 調(diào)頻電廠出力及系統(tǒng)頻率比對(duì)
從頻率比對(duì)結(jié)果來(lái)看,與類似錄波回放方式控制調(diào)頻機(jī)組出力的試驗(yàn)基本一致。在細(xì)節(jié)上,仿真頻率與實(shí)際頻率更加吻合。本試驗(yàn)驗(yàn)證了RTDS系統(tǒng)是具備與AGC應(yīng)用閉環(huán)試驗(yàn)的能力。
電廠E 1臺(tái)機(jī)組退出AGC模式,進(jìn)行手動(dòng)調(diào)節(jié)穿越振動(dòng)區(qū)操作,全廠出力波動(dòng)(如圖7實(shí)線所示),進(jìn)而引發(fā)電網(wǎng)頻率波動(dòng),最高頻率為50.13 Hz,最低頻率為49.86 Hz,波動(dòng)周期33 s,波動(dòng)約3 min后平息(如圖7的虛線所示)。
圖7 現(xiàn)場(chǎng)頻率曲線
同樣采用前文所述的測(cè)試方法,電網(wǎng)頻率波動(dòng)期間功率變化較大的6個(gè)電廠發(fā)出的有功功率采用功率回放方式,頻率仿真結(jié)果如圖8所示。仿真結(jié)果中系統(tǒng)頻率波動(dòng)非常接近實(shí)際現(xiàn)場(chǎng)的電網(wǎng)頻率波動(dòng)情況,頻率最大值為50.14 Hz,最小值為49.86 Hz,平均振蕩周期35 s,約3 min后平息。通過(guò)比對(duì)頻率的振蕩周期、最大值和最小值,認(rèn)為仿真結(jié)果成功復(fù)現(xiàn)了電網(wǎng)頻率波動(dòng)現(xiàn)象,同時(shí)也說(shuō)明RTDS實(shí)時(shí)仿真模型具有較高的準(zhǔn)確性,能比較真實(shí)地反應(yīng)實(shí)際電網(wǎng)的頻率特性。
圖8 系統(tǒng)頻率仿真結(jié)果
為驗(yàn)證基于RTDS實(shí)時(shí)仿真的AGC閉環(huán)測(cè)試能力,將參與調(diào)頻的網(wǎng)絡(luò)調(diào)度電廠由AGC應(yīng)用直接閉環(huán)控制,其他電廠與類似錄波回放方式控制調(diào)頻機(jī)組出力的試驗(yàn)基本一致。仿真結(jié)果如圖9—10所示。在頻率波動(dòng)的前半段,電廠的AGC指令是跟隨頻率振蕩,到了后面半段明顯發(fā)現(xiàn)頻率波動(dòng)是衰減的,原因是總調(diào)AGC主站策略控制電廠出力可將頻率波動(dòng)進(jìn)行平復(fù)。仿真的AGC動(dòng)作指令曲線與現(xiàn)場(chǎng)AGC動(dòng)作指令趨勢(shì)一致,跟隨頻率波動(dòng)而出現(xiàn)指令的波動(dòng)調(diào)節(jié)。仿真結(jié)果表明接入OCS系統(tǒng)的AGC主站,RTDS實(shí)時(shí)仿真能夠驗(yàn)證AGC主站控制策略。
圖9 AGC閉環(huán)測(cè)試的系統(tǒng)頻率仿真結(jié)果
圖10 OCS系統(tǒng)AGC主站下發(fā)的某電廠控制指令
本文通過(guò)搭建基于實(shí)時(shí)仿真的AGC閉環(huán)測(cè)試系統(tǒng),并對(duì)實(shí)際AGC動(dòng)作事件進(jìn)行反演驗(yàn)證,證明了建立的RTDS實(shí)時(shí)仿真模型具備仿真交直流大電網(wǎng)系統(tǒng)頻率變化的能力,具有較高的準(zhǔn)確性。同時(shí)RTDS系統(tǒng)具備與AGC應(yīng)用閉環(huán)試驗(yàn)的能力,可接入調(diào)度OCS系統(tǒng)的AGC主站,RTDS實(shí)時(shí)仿真能夠驗(yàn)證AGC主站控制策略。
但本文提出的閉環(huán)試驗(yàn)系統(tǒng)還需進(jìn)一步提升仿真精度,主要包括2個(gè)方面:1)RTDS仿真中電廠機(jī)組采用的是理論模型,與實(shí)際電廠工況存在差異,后續(xù)將在RTDS仿真中依據(jù)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)搭建調(diào)速器模型,能夠準(zhǔn)確反映實(shí)際電網(wǎng)電廠調(diào)速器特性;2)RTDS仿真中負(fù)荷的調(diào)頻特性模型與實(shí)際工況也有差異,后續(xù)將考慮建立感應(yīng)電動(dòng)機(jī)并聯(lián)靜態(tài)負(fù)荷特性的綜合負(fù)荷模型,負(fù)荷模型中的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)采用3階模型,靜態(tài)負(fù)荷特性部分采用ZIP模型,通過(guò)此方法提升負(fù)荷的仿真精度。此外,為適應(yīng)新能源將參與調(diào)頻服務(wù)的發(fā)展,目前已在開(kāi)展新能源頻率控制邏輯的仿真建模研究。
展望未來(lái),本文的研究工作將為后續(xù)進(jìn)一步開(kāi)展網(wǎng)省AGC聯(lián)合測(cè)試提供技術(shù)支持,同時(shí)提出的AGC閉環(huán)試驗(yàn)系統(tǒng)后續(xù)還將應(yīng)用于新能源接入后的頻率控制特性測(cè)試、多能互補(bǔ)的網(wǎng)源荷儲(chǔ)協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究等場(chǎng)景,具有良好的應(yīng)用前景。