吳野

摘要：變電站智巡檢機器人是機電一體化、導航定位技術、像識別技術、多傳感器融合等技術的產(chǎn)物，其相關技術的開發(fā)和創(chuàng)新力產(chǎn)生的基礎。機人檢是末來變電站的必動。本文主要對變電站智後機器人在運工作中的應用進行了分析研究。

關鍵詞：變電站;巡檢機器人具體應用

1智能機器人應用于變電站的現(xiàn)狀

1.1數(shù)據(jù)取問題

應用于變電站的機器人普這都裝著變焦的高清攝像頭，對于某些因高度過高而無法監(jiān)的表計，機器人也通過攝像頭變來實現(xiàn)數(shù)的讀取。按功能的設計來說，機器人在讀取數(shù)據(jù)方面發(fā)的作用遠遠大于人工巡視，傳統(tǒng)的人工巡視只能來取望遠鏡這類的助工具進行觀測數(shù)據(jù)，而器人的使用，大大降低了數(shù)據(jù)的誤差。但是由于光照條件雨天氣及機器人攝像頭的清晰度等原因，在很多時候，機器人也不能發(fā)揮好的作用。

1.2行進及續(xù)航問題

一般來說，應用于變電站的機器人在工作時，相關運維人員都會為其設定的路線清理移除物，但偶爾也會出現(xiàn)一些特殊情況：比如有施工作業(yè)圍情站內(nèi)植物的生長隨著值物的生長，其慢慢延伸至機器人導航及行進的路線上，使機器人無法前進，便會始終開機狀態(tài)等待前進信號直至耗盡電量自動關機，運維人員發(fā)現(xiàn)后還要手動將機器人運往充電地點，不僅費時費力，沒辦法按時完成定沒辦法按時完成須定的計劃工作。對于機器人的題，目前變電站使用的機器人般英航能力大約在7小時左右，對于220kV及以上電壓等級的變電站而言機器人完成一次完的全站巡視任務至少需要10小時以上，而個500kV變電站的機器人巡視時間至少在16小時以上，機器人的航力還無法滿足或完全代替目前變電站的人巡視周期。

1.3數(shù)據(jù)處理問題

就目前而言，機器人在變電的使用僅僅取代了部分的人工作業(yè)，機器人只通過攝像機、紅外測溫儀等工進行數(shù)據(jù)的收集并加以簡單的分析且目前數(shù)據(jù)識別、分析的正確率還存在一定的誤差，而目前對于變電站智能化的要求遠不止如此

1.4使用方法單一

運行人員在對某些故障問題進行處理時，通常會采用人力監(jiān)測，不能好的利用機器人的功能，只把機器人作為日常監(jiān)、收集數(shù)據(jù)的單一性工具。

2高變電巡檢機器人智能技術

2.1行走機構

應用于變電站移動巡檢機器人的行走機構主要可以分為3：蛇式行走機構、式機構和固定軌道式機構。其中輪式機構在電站巡檢機器人的使用中最為廣泛。

2.1.1輪式行走機構

輪式行走機構的移動性靈活性強。具有在供小空間泡內(nèi)的行走轉(zhuǎn)向的能力?，F(xiàn)有的式移動機器人主要分為兩輪和四輪驅(qū)動相于兩輪動，四輪驅(qū)動的穩(wěn)定性、驅(qū)動能力和轉(zhuǎn)言靈活性優(yōu)于兩設計。但其機結(jié)構相對復雜且需要較大的設計空。式移動機構的移動依賴于變電站內(nèi)相對平坦的地面，對于變電站內(nèi)不平的石子路面的適應性任，巡檢效率會受到一定程度的影響

2.1.2帶式行走機構

對復雜路的適應性強，具有一定的越障、力。機構復宗，體積大，靈活性低，不活用變電站內(nèi)狹路面通行。

2.1.3固定軌道式機構

機器人通過固定軌道的方式進行移動。這種移動方式確保了機人可以在先設定的檢題路徑上通行，并且移動精度較高，易于制但的路制了機人道的靈活性，比式移動人目主要用于站內(nèi)。

2.2導航技術

2.2.1磁軌導航

軌導航系統(tǒng)具有良好的穩(wěn)定性，它很少會受到外界環(huán)境因素的影。按照設的運行軌跡將磁性材料須埋在地下，機器人通過傳感器探測磁力塊信息，不斷監(jiān)測行進司偏移的位置，行進通過射只別（ Radio Frequencyldentificationdevices，RFID）雷達監(jiān)測反埋的標簽在相應位置執(zhí)行不同的作，如停車、轉(zhuǎn)向等。但磁導航方式需要對軌道進行定期的維護，并且在一定程度上限制了機器人的活動范，且機器人不能夠自主。同時定位與地圖構建導航技術機器人通過傳感器采集到的信息，在不斷計算自身位置的同時構建周邊環(huán)境地?；诓坏膫鞲衅鲗崿F(xiàn)SLAM導航，目前主流的兩種SLAM導航分別是基于激光雷達的激光SLAM和基于視覺的 VSLAN（ Visualslan），激光SLAM應用時間早于VSLAN，有著成的理論依據(jù)，并且在應用上也十分穩(wěn)定成熟，可在強光照射下運行激光雷達測距確，其導航精度可達到厘米級。但光雷達的探測范圍有限且價格十分貴。 VSLAM通過像頭采集數(shù)據(jù)，使用成本低，通過三角測距的方法算距，雖然度不如激光SLAM，但可以充分利用其收集到的紋理信息，這使得其在重定位和場分類上有著優(yōu)異的表現(xiàn)，但其受光照因素制的大，在光線處（無理處）無法正常工作。

3.結(jié)語

隨著社會的進步，變電站自動化水平也在不斷提高，無人值的現(xiàn)狀也越來越音遍，而變電站作為電力系統(tǒng)的關競所在，其安全性對人們的生產(chǎn)和生活都有著重要影響，需要加強對變電站巡檢。而傳統(tǒng)的巡檢方式已經(jīng)不能足現(xiàn)代變電站的發(fā)展，隨著國家推廣力度的增加，智能巡檢機器人的應用也越來越廣泛，機器人巡檢也是末來主要的巡檢方式。

參考文獻

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