□馬 超，馬玉春，黃操軍*

（1.黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)信息與電氣工程學(xué)院 黑龍江 大慶 163000；2.黑龍江農(nóng)墾科技職業(yè)學(xué)院 黑龍江 哈爾濱 150431）

1 研究背景

中國是世界上最大的水稻生產(chǎn)國，2019 年水稻播種面積為29 694 千hm2，近10 年的種植面積穩(wěn)定在30 000 千hm2。我國的常年水稻種植面積占全世界水稻種植面積的20%。2019 年水稻種植的機(jī)械化水平從20%增長到50.86%，已超過“十三五”規(guī)劃的目標(biāo)值，但與玉米、小麥的機(jī)械化程度相比還有很大差距。育秧環(huán)節(jié)仍是加快推進(jìn)水稻生產(chǎn)機(jī)械化的重點(diǎn)和難點(diǎn)，水稻育秧中秧盤育種機(jī)械化配套技術(shù)和服務(wù)一直是水稻生產(chǎn)機(jī)械化的薄弱環(huán)節(jié)。在北方大規(guī)模的水稻生產(chǎn)系統(tǒng)中應(yīng)用物流體系是解決規(guī)模水稻育種裝卸、搬運(yùn)等問題的主要方法之一。

韓國生產(chǎn)的秧盤育秧播種生產(chǎn)線可以完成秧盤覆底土、鋪種、覆表土等工作，生產(chǎn)率通常為300～600 盤臺/h。可以看出，秧盤育秧播種生產(chǎn)線可機(jī)械化、高效率完成播種、覆土等工作。

多線全自動智能化水稻秧盤播種生產(chǎn)線的生產(chǎn)率通常為3 200～4 000 盤臺/h，是韓國生產(chǎn)的秧盤育秧播種生產(chǎn)線生產(chǎn)效率的10 倍以上，常規(guī)作業(yè)只需要50～60 個人在20 個大棚同時開展作業(yè)，大大節(jié)省了勞動力成本，提高了生產(chǎn)效率，避免了當(dāng)前人群聚集帶來的防疫風(fēng)險(xiǎn)。

生產(chǎn)效率極大提升，對基質(zhì)土物料的供應(yīng)需求大大增加，縮短了底土及覆土的物料回收周期。多線全自動智能化的水稻秧盤播種生產(chǎn)線的物料配送系統(tǒng)智能化，沒有實(shí)質(zhì)性解決物料倉填裝問題及生產(chǎn)線底土回收問題。多線全自動智能化的水稻秧盤播種生產(chǎn)線見圖1。

隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)和現(xiàn)代化快速發(fā)展，拉大了第二三產(chǎn)業(yè)與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)之間的利益差距，適齡勞動力季節(jié)性短缺現(xiàn)象日益突出，造成農(nóng)業(yè)勞動力嚴(yán)重短缺以及成本快速上升。許多地區(qū)出現(xiàn)了農(nóng)業(yè)勞動力短缺的現(xiàn)象。在農(nóng)忙季節(jié)，青壯年勞動力缺乏問題尤為突出，有的地區(qū)甚至出現(xiàn)了全面短缺的趨勢。以現(xiàn)代化、機(jī)械化、自動化為核心的水稻栽培技術(shù)已成為廣大稻農(nóng)急需的技術(shù)[1]。

北大荒集團(tuán)作為中國農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的“先鋒隊(duì)”和“領(lǐng)頭羊”，是具有中國特色的新型農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化示范企業(yè)。近年來，該集團(tuán)積極面對適齡勞動力季節(jié)性短缺問題，大力落實(shí)《關(guān)于進(jìn)一步推進(jìn)農(nóng)墾改革發(fā)展的意見》（中發(fā)〔2015〕33 號），加快發(fā)展，推進(jìn)農(nóng)墾，率先實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化。水稻是北大荒集團(tuán)最重要的農(nóng)作物，水稻生產(chǎn)育苗、種植、施肥、收獲的機(jī)械化是水稻生產(chǎn)技術(shù)的主要發(fā)展趨勢，實(shí)現(xiàn)全自動化、無人化養(yǎng)殖尤為重要。

進(jìn)入“十三五”以來，智慧農(nóng)業(yè)成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)進(jìn)程中的重要組成部分，是農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展的必然趨勢。黨和國家高度重視“智慧農(nóng)業(yè)”的發(fā)展，多項(xiàng)政策文件中均提出要發(fā)展“智慧農(nóng)業(yè)”及相關(guān)技術(shù)。北大荒集團(tuán)是我國現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的先驅(qū)者和踐行者，始終積極響應(yīng)國家智慧農(nóng)業(yè)的號召[2]。北大荒集團(tuán)建三江分公司前進(jìn)農(nóng)場在購進(jìn)4 臺韓國生產(chǎn)的秧盤育秧播種生產(chǎn)線后，發(fā)現(xiàn)引進(jìn)的播種覆土設(shè)備功能不完善，在農(nóng)忙育種時仍需較多人力。為保質(zhì)保量完成生產(chǎn)和解放人工勞動力，實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)自動化，黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)與北大荒集團(tuán)建三江分公司前進(jìn)農(nóng)場合作研發(fā)了全國首個多線全自動智能化的水稻秧盤播種生產(chǎn)線，該項(xiàng)目是黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)建三江水稻研究院重點(diǎn)推進(jìn)的項(xiàng)目。在該項(xiàng)目的建設(shè)過程中，多線全自動智能化的水稻秧盤播種生產(chǎn)線中基質(zhì)土物料倉及種子物料倉的填充需人工拆裝和運(yùn)輸。生產(chǎn)線在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時，因購進(jìn)的國外生產(chǎn)線設(shè)備不完善，底土覆蓋秧盤時有大量底土物料落在地面，需要人工回收。

2 相關(guān)技術(shù)發(fā)展

目前，自動物料輸送已廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。在農(nóng)業(yè)物資運(yùn)輸中，生產(chǎn)運(yùn)輸與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)關(guān)系最為密切。農(nóng)業(yè)生產(chǎn)物資運(yùn)輸是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)技術(shù)中的一項(xiàng)物流活動，這種物流活動與整個生產(chǎn)過程相聯(lián)系，實(shí)際上已經(jīng)成為生產(chǎn)過程的一部分。

在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程中，物料運(yùn)輸一般是種子、基質(zhì)土、水分等輔助材料，從倉庫或農(nóng)業(yè)大棚的“門”開始，進(jìn)入生產(chǎn)線的起點(diǎn)，進(jìn)一步流向生產(chǎn)加工過程的各個環(huán)節(jié)。物料經(jīng)過加工后產(chǎn)生廢料和剩余材料，生產(chǎn)加工結(jié)束后返回倉庫，結(jié)束了農(nóng)業(yè)生產(chǎn)材料的運(yùn)輸過程。只有合理生產(chǎn)和運(yùn)輸，才能使生產(chǎn)過程處于最佳狀態(tài)。物料運(yùn)輸是生產(chǎn)物流系統(tǒng)的核心，整個物料運(yùn)輸系統(tǒng)包括各種形式的運(yùn)輸、半成品的儲存和過程管理，從某種角度來看，農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的基本內(nèi)容是物資分配。物資運(yùn)輸?shù)淖詣踊潭葲Q定農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化的程度，直接影響農(nóng)作物的生產(chǎn)效率。

要想發(fā)展現(xiàn)代農(nóng)業(yè)，首先要實(shí)現(xiàn)物料運(yùn)輸?shù)淖詣踊?，包括現(xiàn)代管理技術(shù)和管理方法在物料運(yùn)輸過程中的應(yīng)用。其基本特點(diǎn)是物資運(yùn)輸合理化、管理系統(tǒng)化、倉儲自動化、裝卸設(shè)備自動化、信息網(wǎng)絡(luò)化。隨著自動化和信息化程度提高，傳統(tǒng)的人工運(yùn)輸和管理方式已不能滿足現(xiàn)代物資運(yùn)輸?shù)囊蟆，F(xiàn)代物流不僅是簡單的實(shí)物運(yùn)輸，還是物流多領(lǐng)域技術(shù)的融合。以計(jì)算機(jī)技術(shù)為核心的物資運(yùn)輸管理模式能夠滿足現(xiàn)代自動化運(yùn)輸?shù)男枰?/p>

與傳統(tǒng)的物資運(yùn)輸相比，現(xiàn)代物資運(yùn)輸?shù)膬?nèi)容較廣泛，包括自動化運(yùn)輸系統(tǒng)、過程監(jiān)控系統(tǒng)、管理系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)等?，F(xiàn)代物資運(yùn)輸?shù)膬?yōu)勢在于能夠縮短生產(chǎn)周期，保證農(nóng)作物的時效性，提高物資運(yùn)輸?shù)男?，降低工人的勞動?qiáng)度。

20 世紀(jì)六七十年代，物料管理在歐洲發(fā)達(dá)國家受到了高度重視。近年來，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)和通信技術(shù)快速發(fā)展，有效促進(jìn)了物資管理系統(tǒng)的發(fā)展，自動化、信息化、智能化、規(guī)?；默F(xiàn)代物資運(yùn)輸模式基本形成。隨著信息技術(shù)的發(fā)展，國外工業(yè)企業(yè)的技術(shù)、設(shè)備和管理都達(dá)到了較高的水平，目前已形成了以信息技術(shù)為核心，以運(yùn)輸、裝卸、自動倉儲、庫存控制、包裝等專業(yè)技術(shù)為支撐的現(xiàn)代物資運(yùn)輸格局，主要表現(xiàn)在廣泛運(yùn)用無線互聯(lián)網(wǎng)、衛(wèi)星定位、地理信息系統(tǒng)、射頻識別、條形碼等技術(shù)完成信息采集，運(yùn)用搬運(yùn)機(jī)器人、電子識別和電子跟蹤等技術(shù)實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸自動化、高度集成化、信息化、機(jī)械化、自動化和智能化。

我國物流自動化技術(shù)起步較晚，雖然許多企業(yè)都對物資運(yùn)輸系統(tǒng)進(jìn)行了現(xiàn)代化建設(shè)，但采用整套現(xiàn)代化物資運(yùn)輸系統(tǒng)的企業(yè)卻很少。隨著我國市場經(jīng)濟(jì)體制不斷完善和企業(yè)間競爭日益激烈，工農(nóng)業(yè)必須不斷提高生產(chǎn)效率，盡可能降低生產(chǎn)成本，以便更好地迎接挑戰(zhàn)。此外，我國工業(yè)對現(xiàn)代物質(zhì)運(yùn)輸體系的應(yīng)用逐步加深。當(dāng)前，我國現(xiàn)代物資運(yùn)輸迎來巨大的發(fā)展機(jī)遇，在自動化技術(shù)飛速發(fā)展的今天，自動化柔性生產(chǎn)線已經(jīng)逐漸取代了傳統(tǒng)的滾筒式、鏈?zhǔn)?、皮帶式的物流傳輸方式，自動物料輸送系統(tǒng)已成功地應(yīng)用在許多行業(yè)中。

3 AGV 小車

世界上第一輛AGV 小車出現(xiàn)在美國，當(dāng)時AGV小車僅用于工廠倉庫搬運(yùn)，以提高物料搬運(yùn)的自動化水平。此后，由于歐洲車輛機(jī)械尺寸和結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化，AGV 小車技術(shù)在歐洲得到了迅速發(fā)展。1955 年，英國發(fā)明了基于電磁制導(dǎo)的AGV 小車，電磁制導(dǎo)作為歐洲應(yīng)用最廣泛的制導(dǎo)技術(shù)被應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)和創(chuàng)造中。AGV 小車是集光、機(jī)、電技術(shù)于一體的高科技產(chǎn)品。隨著工業(yè)的快速發(fā)展，其市場前景越來越廣闊，目前主要集中在港口、煙草、汽車零部件制造、醫(yī)藥、印刷等行業(yè)。正如AGV 小車在工業(yè)生產(chǎn)中可以降低生產(chǎn)成本和提高產(chǎn)品質(zhì)量一樣，自動化設(shè)備在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中也起著同樣的作用。

1954 年，美國巴雷特電子公司成功研制出一種無人駕駛汽車，該汽車可以自動跟蹤倉庫貨物運(yùn)輸。1961 年，美國韋伯公司成功研制出一種用于倉庫作業(yè)的AGV 小車。這些早期AGV 小車的性能無法與今天相比，但該產(chǎn)品的研發(fā)是發(fā)展史上的里程碑。

20 世紀(jì)六七十年代，由于諸多因素的影響，美國在應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展緩慢，但西歐在這一時期的研究和應(yīng)用取得了重大進(jìn)展。首先，沃爾沃在瑞典的Kalman 汽車裝配廠將AGV 小車的應(yīng)用范圍擴(kuò)展到工業(yè)生產(chǎn)。1974 年建廠時，對裝配運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性提出了更高的要求。digitron 與沃爾沃合作后，開發(fā)了一種可用于車身裝載的AGV 小車。該汽車裝配線由多輛AGV 小車組成，采用這種柔性裝配線，可使裝配時間降低25%，質(zhì)量缺陷降低39%，成本回收時間減少57%，勞動力減少5%，曠工率降低4%。實(shí)踐證明，該廠應(yīng)用AGV 小車取得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益。Kalmar 的實(shí)踐使西歐許多企業(yè)紛紛效仿，從而推動了AGV 小車在西歐的快速發(fā)展[3]。

實(shí)際上，卡爾瑪思想是對工業(yè)生產(chǎn)組織方式的一次深遠(yuǎn)變革，是從傳統(tǒng)生產(chǎn)組織形式向大規(guī)模生產(chǎn)線柔性生產(chǎn)形式轉(zhuǎn)變的開始。面對國際市場的激烈競爭和國內(nèi)工業(yè)生產(chǎn)的萎縮，美國被迫尋求更有效的制造和裝配技術(shù)。1978 年，美國從西歐引進(jìn)運(yùn)輸系統(tǒng)應(yīng)用于貨物供應(yīng)中心。1981 年，約翰迪爾的滑鐵盧分公司將新技術(shù)用于生產(chǎn)車間的貨物運(yùn)輸[4]。1984 年，通用汽車公司建立了自己的柔性裝配系統(tǒng)，此后AGV 小車在美國得到了廣泛應(yīng)用?，F(xiàn)在，美國已成為世界上該技術(shù)研究和應(yīng)用領(lǐng)域最廣的國家。

在日本，AGV 小車的應(yīng)用始于1966 年Webb 產(chǎn)品的推出，1986 年該產(chǎn)品已經(jīng)被幾十家公司生產(chǎn)和銷售。1976—1986 年，共有5 032 臺AGV 小車投放市場。但在1983—1986 年，AGV 小車占據(jù)了3 017 個站點(diǎn)[5]，這說明日本在20 世紀(jì)80 年代非常重視AGV 小車技術(shù)，AGV 小車的發(fā)展必然促進(jìn)其學(xué)術(shù)研究的深化。1981 年，第一屆國際學(xué)術(shù)會議在英國舉行，之后每兩年舉行1 次，但1985—1989 年每年都會舉辦1 次，這間接反映了20 世紀(jì)80 年代末世界對AGV 小車技術(shù)需求的迫切性。

總之，在目前的AGV 小車技術(shù)研究中，歐美國家的研究比較成熟和完善，處于絕對領(lǐng)先地位；日本和韓國的水平在亞洲處于領(lǐng)先地位，特別是日本，其技術(shù)能力可以與歐美國家相媲美。

我國對AGV 小車技術(shù)的研究始于20 世紀(jì)60 年代，第一臺定點(diǎn)通信電磁制導(dǎo)AGV 小車于1975 年在北京起重運(yùn)輸機(jī)械研究所設(shè)計(jì)完成[6]。我國第一臺雙向無線通信AGV 小車于1989 年在北京郵政研究規(guī)劃院設(shè)計(jì)完成，并進(jìn)行批量生產(chǎn)。

20 世紀(jì)90 年代，沈陽自動化研究院為沈陽金杯汽車有限公司的裝配線設(shè)計(jì)了9 套AGV 小車自動裝配系統(tǒng)，標(biāo)志著國產(chǎn)化生產(chǎn)系統(tǒng)已得到大規(guī)模應(yīng)用。21 世紀(jì)后，我國AGV 小車技術(shù)發(fā)展迅速[7]。目前，昆明船舶裝備集團(tuán)有限公司、沈陽新松機(jī)器人自動化有限公司、北京機(jī)械科技發(fā)展有限公司、上海富陽科技發(fā)展有限公司、廣州景源機(jī)電設(shè)備有限公司等多家企業(yè)具有AGV 小車設(shè)計(jì)制造能力。農(nóng)業(yè)設(shè)施自動化的應(yīng)用已成為一種發(fā)展趨勢，特別是在解決勞動力成本上升和過度依賴勞動力所造成的問題方面具有重要作用。結(jié)合AGV 小車的發(fā)展趨勢和國內(nèi)外應(yīng)用情況，將AGV 小車系統(tǒng)應(yīng)用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，可以進(jìn)一步促進(jìn)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的轉(zhuǎn)型和發(fā)展，解決勞動力成本高的問題，降低勞動者的勞動強(qiáng)度，提高農(nóng)場自動化生產(chǎn)管理水平和農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率[8]。

4 秧盤生產(chǎn)線物料配送簡介

由于全自動智能化物料分配系統(tǒng)受限于應(yīng)季投產(chǎn)使用的研發(fā)周期短，在實(shí)際運(yùn)行過程中存在新的運(yùn)輸需求，具體如下。

第一，多線全自動智能化水稻秧盤播種生產(chǎn)線運(yùn)轉(zhuǎn)時，全自動智能化物料分配系統(tǒng)供應(yīng)物料時底土倉、種子倉中的物料消耗極快，在實(shí)際生產(chǎn)車間中，物料垛距生產(chǎn)線物料倉63 m，需通過手推車將物料袋運(yùn)輸?shù)轿锪蟼}附近并由人工進(jìn)行割袋、填裝。人工搬運(yùn)是該項(xiàng)目唯一的人力成本，雇傭人力會增加成本，出現(xiàn)效率低下和判斷失誤等問題，造成一系列嚴(yán)重后果，甚至造成無法挽回的損失。

第二，在使用多線全自動智能化水稻秧盤播種生產(chǎn)線的過程中，底土、蓋土及種子會通過軌道銜接處落在地上，損耗大量基質(zhì)土，并且大量粉塵會污染廠房環(huán)境。其中，種子已被加水成為潮濕狀態(tài)，不可以直接回收加入種箱二次使用，所以需要單獨(dú)回收晾曬后再用。

秧盤生產(chǎn)線AGV 小車物料配送系統(tǒng)可以在多線全自動智能化水稻秧盤播種生產(chǎn)線的物料配送過程中更加高效地完成基質(zhì)土及種子的供應(yīng)，是農(nóng)業(yè)機(jī)械化、智能化的主要發(fā)展道路。所以研究的關(guān)鍵是如何使AGV 小車在高噪聲、大粉塵的環(huán)境下將物料準(zhǔn)確運(yùn)輸?shù)轿锪蟼}的同時自動割開基質(zhì)土及種子的物料袋，完成物料倉的物料填裝。

5 秧盤生產(chǎn)線物料配送問題

第一，基質(zhì)土、種子損耗料的回收運(yùn)輸控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成；對運(yùn)輸控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)分析；對系統(tǒng)的落料單元進(jìn)行設(shè)計(jì)；對散落在運(yùn)輸生產(chǎn)線上的基質(zhì)土的震蕩，使基質(zhì)土損耗完全運(yùn)輸?shù)降淄梁蜕w土的物料倉中；種子損耗料在生產(chǎn)線流程中被淋濕，不可直接回收加入種箱二次使用；解決受潮種子回收烘干問題，并輸送到種子倉中使用。

第二，對應(yīng)用與秧盤生產(chǎn)車間的AGV 小車引導(dǎo)方式進(jìn)行分析，采用符合車間粉塵條件和運(yùn)行條件的AGV 小車引導(dǎo)方式。分析運(yùn)行路徑可根據(jù)使用設(shè)備環(huán)境變化的AGV 小車的運(yùn)行路徑，即考慮成本問題和維修的便利性。使用運(yùn)輸效率高、抗干擾能力強(qiáng)、可長時間運(yùn)行的AGV 小車。AGV 小車遠(yuǎn)程運(yùn)輸需參考底土倉及蓋土倉的基質(zhì)土使用情況。AGV 小車滿足物料倉供料需求，對全自動智能化物料分配系統(tǒng)的物料供應(yīng)完成配套使用。

第三，西門子PLC-200 可編程控制器開發(fā)控制系統(tǒng)與已研發(fā)的全自動、智能化物料分配系統(tǒng)使用同一控制端，完成全自動智能化物料分配系統(tǒng)的配套使用。對工廠化育秧基地AGV 小車物料配送系統(tǒng)的使用情況進(jìn)行實(shí)時監(jiān)控。利用西門子PLC-200 可編程控制器完成對AGV 小車遠(yuǎn)程運(yùn)輸及基質(zhì)土、種子損耗料的回收控制，根據(jù)需要采集設(shè)備當(dāng)前工作狀態(tài)及基本操作指引信息，對運(yùn)行數(shù)據(jù)進(jìn)行收集，保證數(shù)據(jù)實(shí)時、準(zhǔn)確、不丟失。發(fā)生機(jī)械故障時要停止運(yùn)行并及時反饋到控制端，保證生產(chǎn)車間在農(nóng)忙時安全穩(wěn)定運(yùn)行，保質(zhì)保量地完成秧盤育苗工作。

6 秧盤生產(chǎn)線物料配送問題的解決途徑

第一，為了符合現(xiàn)代農(nóng)業(yè)智能化的發(fā)展趨勢，提高系統(tǒng)的推廣價值、擴(kuò)大其應(yīng)用范圍，AGV 小車遠(yuǎn)程運(yùn)輸基質(zhì)土及種子的引導(dǎo)方式擬采用磁條導(dǎo)航，便于廠房貨物碼放后地點(diǎn)變化的線路更改。磁條成本低，更改方便，且在高噪聲、高粉塵的環(huán)境對AGV 小車的運(yùn)輸過程無影響。

第二，觀察4 條生產(chǎn)線的擺放位置，底土和頂土的流出端口應(yīng)在同一水平線上。在水平線下開槽，在槽內(nèi)建設(shè)生產(chǎn)線，使用槽內(nèi)生產(chǎn)線直接運(yùn)輸?shù)巾斖廖锪蟼}。為了回避基質(zhì)土土料回收線路，受潮的種子回收生產(chǎn)線采用反向運(yùn)動方式。采用地槽皮帶輸運(yùn)和傾斜皮帶輸運(yùn)的方式，將物料運(yùn)輸?shù)胶娓上鋬?nèi)，使用傳感器對烘干箱內(nèi)的濕度及溫度進(jìn)行測量，通過數(shù)據(jù)采集及自動對比，當(dāng)烘干箱內(nèi)種子達(dá)到可二次使用的標(biāo)準(zhǔn)后，再次運(yùn)輸?shù)椒N子倉內(nèi)，通過全自動智能化物料分配系統(tǒng)進(jìn)行秧盤育苗生產(chǎn)。應(yīng)在秧盤生產(chǎn)線生產(chǎn)時一直開啟物料回收生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線無需調(diào)速和精準(zhǔn)控制，只需將生產(chǎn)線上的物料運(yùn)輸?shù)降淄羵}內(nèi)即可。

第三，結(jié)合經(jīng)濟(jì)成本及系統(tǒng)功能，對硬件使用的合理性進(jìn)行分析。工廠化育秧基地AGV 小車物料配送系統(tǒng)擬采用西門子PLC-200 可編程控制器。西門子PLC-200 可編程控制器具有運(yùn)行穩(wěn)定、使用簡單方便、價格便宜等特點(diǎn)，在物料回收生產(chǎn)線中可以節(jié)省成本，既能發(fā)揮作用，又不會對農(nóng)場產(chǎn)生過多經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。通過了解西門子PLC-200 可編程控制器的硬件功能，對軟件進(jìn)行操作學(xué)習(xí)，對全自動智能化物料分配系統(tǒng)的西門子PLC 程序進(jìn)行改進(jìn)，基于西門子PLC-200 可編程控制器的編程規(guī)則編寫配套的自動物料循環(huán)系統(tǒng)，對基質(zhì)土及種子的物料運(yùn)輸和回收功能的軟硬件進(jìn)行匹配。

7 結(jié)束語

全自動智能化物料分配系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)全自動底土、蓋土及兩種種子的運(yùn)輸和生產(chǎn)線分配，生產(chǎn)全程均可實(shí)現(xiàn)自動監(jiān)測與控制，生產(chǎn)線發(fā)生故障時可以聲光報(bào)警。對生產(chǎn)工藝流程和生產(chǎn)工況進(jìn)行監(jiān)測，生產(chǎn)線正常工作時綠色指示燈常亮，待機(jī)停車或故障時紅色指示燈常亮，生產(chǎn)線停產(chǎn)時所有指示燈熄滅，以指示生產(chǎn)線的工作狀態(tài)。該系統(tǒng)還可以隨時采集線上各工位的工作狀態(tài)，一方面用于指示燈控制，另一方面將數(shù)據(jù)發(fā)送到主控計(jì)算機(jī)，圖形化顯示各生產(chǎn)線各工位工況，保障底土、蓋土及兩種種子運(yùn)輸過程有序高效，最大限度地減少人力投入。

希望廣大農(nóng)民和社會各界積極參與中國農(nóng)民豐收節(jié)活動，營造全社會關(guān)注農(nóng)業(yè)、關(guān)心農(nóng)村、關(guān)愛農(nóng)民的濃厚氛圍，調(diào)動億萬農(nóng)民重農(nóng)務(wù)農(nóng)的積極性、主動性、創(chuàng)造性。

——習(xí)近平