黃怡潔，周佩，朱江平，張建偉

（四川大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院，成都610065）

0 引言

雙目立體匹配是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域非常重要的課題，其關(guān)鍵在于找到雙目立體圖像對(duì)中像素點(diǎn)的相關(guān)性，根據(jù)三角測(cè)量原理計(jì)算出視差，根據(jù)視差計(jì)算出目標(biāo)的深度信息。立體匹配可廣泛應(yīng)用與增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)[1]、三維建模[2]，以及機(jī)器智能[3]等領(lǐng)域。

傳統(tǒng)的立體匹配算法包含代價(jià)聚合、視差計(jì)算、視差優(yōu)化和視差后處理[4]四個(gè)步驟完成。近些年，很多基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[5]的立體匹配算法取得較好的效果。雙目立體圖像對(duì)作為網(wǎng)絡(luò)的輸入，通過(guò)端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以直接預(yù)測(cè)出一張視差圖。Zbontar 等人[6]提出使用塊匹配結(jié)合卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算匹配代價(jià)，且在代價(jià)聚合模塊融入半全局的方法，有助于減少遮擋區(qū)域的誤差；Kendall 等人[7]在提取特征的時(shí)候，融入幾何信息，構(gòu)建4D 的匹配代價(jià)集，代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)中用3D 卷積進(jìn)行多尺度特征融合，提高匹配的精度；Jie Zequn 等人[8]用遞歸的左右一致性檢查模型，該模型在視差計(jì)算階段就可進(jìn)行視差一致性檢查；Khamis[9]在使用Siamese 提取特征，網(wǎng)絡(luò)先預(yù)測(cè)出低分辨率的視差圖，再以色彩輸出為導(dǎo)向，產(chǎn)生高精度的視差圖；李航等人[10]提出沿著通道以及空間維度聚合特征信息，將3D 殘差以及密集模塊融入代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)；馬偉等人[11]使用CNN 提取圖像特征并進(jìn)行區(qū)域分割，再用CNN匹配結(jié)果構(gòu)建MRF 能量函數(shù)，最后通過(guò)優(yōu)化能量函數(shù)計(jì)算視差；王玉峰等人[12]采用寬步長(zhǎng)將右特征圖進(jìn)行平移結(jié)構(gòu)建稀疏三維損失體，并結(jié)合兩種損失函數(shù)訓(xùn)練模型。盡管以上算法取得了較好的效果，但在弱紋理區(qū)域仍然存在誤匹配的問(wèn)題，且3D 卷積的計(jì)算消耗過(guò)大，對(duì)實(shí)時(shí)性能有所影響。

因此，本文提出了跨尺度代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)（CSSN），在特征提取模塊，使用筆者在之前研究當(dāng)中的注意力模塊，提取包含豐富語(yǔ)句信息的特征，將左右圖像的特征圖進(jìn)行相關(guān)性操作，構(gòu)建3D 的匹配代價(jià)集，在代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)部分，將不同尺度的匹配代價(jià)集進(jìn)行融合產(chǎn)生低分辨率的視差圖，再經(jīng)過(guò)殘差模塊進(jìn)行視差優(yōu)化，生成了最終的視差圖，減少了弱紋理區(qū)域的誤匹配問(wèn)題，在KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集上取得較好的效果。

圖1 跨尺度代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

1 跨尺度代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)（CSSN）

1.1 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

由于弱紋理區(qū)域包含的信息較少，需要通過(guò)下采樣提取到包含有效信息的特征，而在網(wǎng)絡(luò)的深層細(xì)節(jié)信息的感知較差，因此大尺度的特征恢復(fù)空間細(xì)節(jié)信息，因此，代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行跨尺度的匹配代價(jià)集的聚合，可以預(yù)測(cè)出更加準(zhǔn)確的視差圖。本文網(wǎng)絡(luò)主要分為四個(gè)部分，特征提取、匹配代價(jià)集構(gòu)建、跨尺度代價(jià)聚合以及視差優(yōu)化。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

特征提取網(wǎng)絡(luò)：特征提取網(wǎng)絡(luò)中先用殘差模塊，將圖像分別下采樣到1/4H*1/4W、1/8H*1/8W、1/16H*1/16W，提取不同尺度的特征，并在第三個(gè)殘差模塊后加入筆者在之前研究中使用的注意力機(jī)制模塊，提取包含豐富語(yǔ)境特征的信息。細(xì)節(jié)將在1.2 小節(jié)當(dāng)中介紹匹配代價(jià)集構(gòu)建：將左右圖像提取的多尺度特征分別進(jìn)行相關(guān)性操作，構(gòu)建3D 匹配代價(jià)集，其大小為D*H*W。建立三個(gè)不同尺度的匹配代價(jià)集，用于跨尺度代價(jià)聚合。

跨尺度代價(jià)聚合：代價(jià)聚合階段的特征需要包含空間細(xì)節(jié)信息且在弱紋理需要采樣得到更多的信息，因此進(jìn)行不同尺度的代價(jià)聚合。首先將匹配代價(jià)集采樣到與其他匹配代價(jià)集相同的尺度，再通過(guò)卷積操作進(jìn)行融合，生成三個(gè)低分辨率的視差圖，將在1.4 小節(jié)中詳細(xì)介紹。

視差優(yōu)化：將代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)中低分辨率的視差圖上采樣，并利用殘差模塊，產(chǎn)生與輸入圖像相同尺度的視差圖，進(jìn)一步提高了視差預(yù)測(cè)的精度。

1.2 特征提取網(wǎng)絡(luò)

由于在弱紋理區(qū)域、遮擋區(qū)域等信息較少，易發(fā)生誤匹配的問(wèn)題，因此，提取的特征中包含豐富的上下文語(yǔ)境信息至關(guān)重要，本文在特征提取網(wǎng)絡(luò)使用了改進(jìn)的ResNet50[15]提取局部特征以及筆者之前提出的注意力機(jī)制模塊，從空間維度和通過(guò)維度分別捕獲語(yǔ)境信息。注意力模塊由通道和空間注意力模塊組成，通道注意力模塊學(xué)習(xí)通道圖之間的相關(guān)性，增強(qiáng)了特征圖之間的依賴關(guān)系；空間注意力模塊某位置的特征融合了其他位置的特征信息，捕獲大范圍的語(yǔ)境信息。

特征提取網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)圖如圖2 所示。首先，將圖像下采樣到大小為1/2H*1/2W 的尺寸得到特征Fdown，再將其輸入到改進(jìn)的殘差網(wǎng)絡(luò)ResNet50 中，提取多尺度的特征Fs=1,2,3,4，該殘差包含四層，每一層包含的殘差塊的數(shù)量分別為4、6、5、4。給淺層中分配更多的模塊，使特征中融入淺層特征中包含的細(xì)節(jié)信息。最后，F(xiàn)2，F(xiàn)3經(jīng)過(guò)3*3 的卷積層，F(xiàn)4經(jīng)過(guò)注意力模塊，得到特征提取網(wǎng)絡(luò)最終的輸出，大小分別為1/4H*1/4W、1/8H*1/8W、1/16H*1/16W。

1.3 匹配代價(jià)集

在GCNet[7]等研究中，將左右特征圖沿著視差搜索范圍串聯(lián)起來(lái)，構(gòu)成D*C*H*W 的4D 匹配代價(jià)集，從而使用在代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)中使用3D 卷積，3D 卷積會(huì)使計(jì)算量增加并且增加網(wǎng)絡(luò)中的參數(shù)。因此，為了減少網(wǎng)絡(luò)的負(fù)擔(dān)，加快網(wǎng)絡(luò)推理速度，本文算法將左右特征圖進(jìn)行相關(guān)性操作，構(gòu)建3D 匹配代價(jià)集，把特征提取網(wǎng)絡(luò)提取的不同尺度特征分別進(jìn)行點(diǎn)乘操作，形成多尺度匹配代價(jià)集CVs,s=1,2,3，用于跨尺度代價(jià)聚合。

圖2 特征提取網(wǎng)絡(luò)模塊

1.4 跨尺度代價(jià)聚合

在弱紋理區(qū)域，包含的信息較少，因此需要下采樣，提取出具有辨識(shí)度的特征，而網(wǎng)絡(luò)的一些細(xì)節(jié)信息，需要在高分辨率的特征中獲取[16]。進(jìn)行不同尺度的代價(jià)聚合，聚合后的特征當(dāng)中不僅包含細(xì)節(jié)信息，還包含豐富的語(yǔ)境信息，有助于減少弱紋理區(qū)域的誤匹配問(wèn)題。在之前的研究中，許多學(xué)者在代價(jià)聚合模塊使用3D 卷積，但3D 卷積計(jì)算消耗大且會(huì)降低網(wǎng)絡(luò)推理速度，因此，本文算法使用2D 卷積進(jìn)行代價(jià)聚合，減少內(nèi)存消耗以及計(jì)算代價(jià)?？绯叨却鷥r(jià)聚合模塊的結(jié)構(gòu)如圖3 所示。

圖3 跨尺度代價(jià)聚合模塊

如圖2 所示，首先，將大小為1/4H*1/4W、1/8H*1/8W 和1/16H*1/16W 的匹配代價(jià)集，分別進(jìn)行上采樣，下采樣操作，再將相同尺度的特征圖通過(guò)3*3 的卷積層進(jìn)行特征融合，得到該模塊最終輸出。該模塊類似于AANet[16]中提出的跨尺度模塊，但有兩點(diǎn)不同，一是不同尺度匹配代價(jià)集進(jìn)行融合，采樣使用的卷積操作不同，AANet[16]中使用雙線性差值的方法進(jìn)行采樣，本文使用反卷積進(jìn)行上采樣，特征融合時(shí)AANet[16]中直接相加，本文算法利用卷積操作實(shí)現(xiàn)融合；二是匹配代價(jià)集的分辨率以及通道數(shù)不同。本文算法代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)共使用6 個(gè)跨尺度聚合模塊，最終通過(guò)視差計(jì)算預(yù)測(cè)出三張視差圖。

1.5 視差優(yōu)化

在代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)生成了低分辨率的視差圖，為了進(jìn)一步提高立體匹配的精度，在代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)后增加視差優(yōu)化模塊，使視差實(shí)現(xiàn)從粗到細(xì)的優(yōu)化。視差優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)先將低分辨圖像上采樣到輸入圖像相同的分辨率，再經(jīng)過(guò)殘差模塊將低分辨率視差圖進(jìn)一步地優(yōu)化，使得在細(xì)節(jié)處，邊緣處的匹配更加精度。在網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練階段，將網(wǎng)絡(luò)輸出的三張視差圖加權(quán)求和進(jìn)行誤差計(jì)算，權(quán)重分別為0.5、0.7、1.0。測(cè)試階段，將最大尺度的視差圖上采樣得到的高分辨視差圖作為最終預(yù)測(cè)的視差圖。

2 實(shí)驗(yàn)過(guò)程及結(jié)果分析

在SceneFlow[17]以及KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集上分別對(duì)本文提出的算法進(jìn)行評(píng)估，2.1 小節(jié)是對(duì)數(shù)據(jù)集的介紹，在2.2 小節(jié)中對(duì)實(shí)驗(yàn)的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，參數(shù)設(shè)定等做詳細(xì)的介紹，2.3 小節(jié)對(duì)算法在不同數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行定量分析。

2.1 數(shù)據(jù)集介紹

SceneFlow[17]數(shù)據(jù)集：大型的合成數(shù)據(jù)集，包含Monkaa、Driving 以及Flyingthings3D 三個(gè)數(shù)據(jù)集。數(shù)據(jù)集中包含雙目立體圖像對(duì)以及視差圖ground truth。共有39824 組數(shù)據(jù)，其中35454 組為訓(xùn)練集，4370 組為測(cè)試集。圖像分辨率為960*540，該數(shù)據(jù)集常用于網(wǎng)絡(luò)的預(yù)訓(xùn)練。

KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集：是在真實(shí)場(chǎng)景中生成的數(shù)據(jù)集，包含車輛、街景、路燈、路標(biāo)以及樹木等物體，共有KITTI2012[13]以及KITTI2015[14]兩個(gè)數(shù)據(jù)集。KITTI2015[14]中包含200 組訓(xùn)練數(shù)據(jù)以及200 組測(cè)試數(shù)據(jù)，KITTI2012[13]中包含194 組訓(xùn)練數(shù)據(jù)以及195 組測(cè)試數(shù)據(jù)。KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集訓(xùn)練集中包含雙目立體圖像對(duì)以及視差圖ground truth（由Lidar 生成），測(cè)試集當(dāng)中僅包含雙目立體圖像對(duì)，圖像分辨率均為1242*375。

在SceneFlow[17]數(shù)據(jù)集上，使用EPE（預(yù)測(cè)的視差與視差真值差的絕對(duì)值的平均值）評(píng)估誤差。KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集上，3 像素（預(yù)測(cè)視差與視差真值間誤差大于3像素的點(diǎn)占總像素?cái)?shù)的比例）誤差為評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)。

2.2 實(shí)驗(yàn)細(xì)節(jié)介紹

本文實(shí)驗(yàn)是在Ubuntu 18.0 進(jìn)行，用PyTorch 框架搭建跨尺度代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)（CSSN）。在訓(xùn)練過(guò)程中，使用Adam[18]優(yōu)化器，參數(shù)設(shè)置為β1=0.9、β2=0.999。訓(xùn)練網(wǎng)絡(luò)使用兩張NVIDIA 1080Ti。

網(wǎng)絡(luò)預(yù)訓(xùn)練階段使用SceneFlow[17]數(shù)據(jù)集，共訓(xùn)練64 個(gè)epoch，前32 個(gè)epoch 學(xué)習(xí)率設(shè)置為0.001，后32個(gè)epoch 學(xué)習(xí)率設(shè)置為0.0001。網(wǎng)絡(luò)輸入大小為960*540 的雙目圖像對(duì)，經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)出一張同樣大小的視差圖。KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集在SceneFlow[17]數(shù)據(jù)集預(yù)訓(xùn)練的模型上進(jìn)行微調(diào)，在KITTI2015[14]上訓(xùn)練1000 個(gè)epoch，前600 個(gè)epoch 的學(xué)習(xí)率設(shè)置為0.001，每隔200個(gè)epoch，學(xué)習(xí)率減半。KITTI2015[14]共200 組數(shù)據(jù)，160組作為訓(xùn)練集，剩下40 組作為測(cè)試集。KITTI2012[13]中包含194 組數(shù)據(jù)，其中160 組作為訓(xùn)練集，34 組作為測(cè)試集。

2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

本文算法在KITTI[13-14]數(shù)據(jù)集上進(jìn)行評(píng)估，與之前一些性能較好算法相比有一定的優(yōu)勢(shì)，如MCCNN[6]、Displets V2[19]、DRR[20]、SGM-NET[21]和PBCP[22]等，在速度上較有優(yōu)勢(shì)，可將其用于實(shí)時(shí)系統(tǒng)中。

KITTI2015[14]上的評(píng)估結(jié)果如表1 所示，all area 表示整個(gè)圖像的范圍，Noninclude area 表示圖像去掉遮擋區(qū)域的范圍，最右邊的一列表示的是預(yù)測(cè)出一張視差圖所需的時(shí)間。D1-bg、D1-fg、D1-all 分別表示圖像的前景、背景以及整個(gè)區(qū)域。

表1 KITTI2015 評(píng)估結(jié)果

從表1 當(dāng)中，可以看出本文算法在整個(gè)圖像區(qū)域的誤差較小，整體的匹配精度較高。與Displets V2[19]相比，匹配誤差減小了9%，與MCCNN[6]相比，誤差減少了24%。在時(shí)間性能上，本文算法生成一張視差圖僅需要350ms，比DRR 算法速度快約14%，且速度比MCCNN[6]算法快約190 倍。但在圖像的前景區(qū)域，由于包含有的樹木、路標(biāo)等物體，在路標(biāo)細(xì)節(jié)處易發(fā)生誤匹配的問(wèn)題。

本文算法在KITTI2012[13]上的評(píng)估結(jié)果如表2 所示，Out-Noc 表示的是非遮擋區(qū)域，Out-All 表示整個(gè)圖像區(qū)域，Avg-Noc 表示非遮擋區(qū)域的平均誤差，Avg-Noc 展示整個(gè)圖像區(qū)域的平均誤差，最后一列是算法的運(yùn)行時(shí)間。表2 中展示的是3 像素位置、非遮擋區(qū)域和整個(gè)圖像區(qū)域上的誤差，并與目前已有一些算法如Displets V2[19]、SGM-NET[21]、PBCP[22]，以及SsSMnet[23]等優(yōu)秀算法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比。

表2 KITTI2012 評(píng)估結(jié)果

從表2 中可以看出，本文算法在一些指標(biāo)如非遮擋/整個(gè)圖像區(qū)域上的平均誤差、算法運(yùn)行時(shí)間上有一定的優(yōu)勢(shì)，在非遮擋區(qū)域的平均誤差，本文算法的精度比Displets V2[19]精度提升了16.7%，整個(gè)圖像區(qū)域上精度提升12.5%。同時(shí)，算法運(yùn)行速度縮小至SsSMnet[23]的46.5%，運(yùn)行速度大大減少，可以將本文算法用于實(shí)時(shí)系統(tǒng)當(dāng)中。

3 結(jié)語(yǔ)

本文提出了跨尺度代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)，使用筆者之前研究中的注意力機(jī)制模塊，分別從通道和空間維度捕獲信息，獲取上下文語(yǔ)境信息，在代價(jià)聚合網(wǎng)絡(luò)中，將多尺度的匹配代價(jià)集進(jìn)行聚合，得到不同尺度的視差圖通過(guò)融合采樣得到最終網(wǎng)絡(luò)輸出。本文算法在速度上和精度上均實(shí)現(xiàn)較好的性能，提高了弱紋理區(qū)域的匹配精度。但在遮擋區(qū)域以及前景區(qū)域等存在誤匹配問(wèn)題，未來(lái)的研究重點(diǎn)將提升遮擋區(qū)域的匹配上。