蘇鈺桐，楊煒毅，李俊霖

（中國礦業(yè)大學 信息與控制工程學院，江蘇 徐州221008）

現(xiàn)有的研究表明巖體內部的結構面分布決定了巖體的穩(wěn)定性[1-2]。在煤礦生產(chǎn)過程中，為了評價巷道圍巖穩(wěn)定性，常采用煤巖體鉆孔窺視的方法了解圍巖裂隙發(fā)育狀況[3-4]，目前鉆孔圖像的裂隙識別、分類等工作多采用人工的方式。由于鉆孔圖像數(shù)量較多，工作量大，容易由于人為差別造成漏識別或識別誤差[5]。采用機器智能識別可以有效減少誤差，提高工作效率。

煤巖體鉆孔裂隙機器識別的核心任務是確實裂隙分布的位置和大小，針對該問題，王川嬰[6]通過觀察鉆孔圖像上裂隙的產(chǎn)狀，將正弦函數(shù)作為特征函數(shù)，提出了一種鉆孔圖像結構面識別方法，可以有效識別產(chǎn)狀為正弦曲線的裂隙。夏丁[7]等首先對鉆孔圖像進行預處理，獲取目標區(qū)域，采用低精度Hough變換快速檢測和聚類算法計算出結構面的傾向、傾角等信息。對于破碎的巷道圍巖，其圍巖內部裂隙并不都是呈正弦曲線狀，以上方法不能有效的識別非正弦曲線裂隙。為了解決這個問題，鄒先堅[8]為了識別鉆孔圖像非正弦曲線特征裂隙，提出一種針對全景鉆孔圖像的結構面全自動識別方法，把非正弦曲線裂隙劃分到距離最近正弦曲線裂隙中，以保證識別的完整性。針對非正弦結構狀裂隙，李立[9]等基于自適應HSV 顏色空間模型，提出了鉆孔圖像中溶隙結構識別方法，此方法能對鉆孔圖像上的溶隙和土質層進行定位和識別。針對鉆孔錄像橫向截圖，鄧兆鵬[10]等提出了一種基于改進的區(qū)域生長和Hough變換的鉆孔孔壁圖像水平裂隙識別算法，該裂隙識別算法對于不同的水平裂隙和離層圖像都可以準確、自動地檢測出裂隙。目前采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡進行鉆孔圖像裂隙識別鮮有報道。

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡（Convolutional Neural Networks，CNN）是一種深度學習模型或類似于人工神經(jīng)網(wǎng)絡的多層感知器，在圖像處理領域應用廣泛，它可以將大數(shù)據(jù)量的圖片降維成小數(shù)據(jù)量，并保留圖片特征，符合圖片處理的原則[11]。相比通用的目標檢測任務，煤礦井下鉆孔孔壁展開圖像質量低，裂隙辨識度低，特別是煤體裂隙，需要將裂隙準確檢測出來，這對目標檢測算法的準確度提出了更高的要求。綜合考慮，采用同時兼顧速度和檢測精度的YOLO v3 算法，并建立煤巖體鉆孔圖像裂隙智能識別模型[12]。

1 檢測算法與網(wǎng)絡結構

1.1 YOLO v3 檢測算法

鉆孔圖像裂隙檢測過程如圖1。

YOLO v3 算法采用一個單獨的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡模型實現(xiàn)end-to-end 的目標檢測，先將圖片分成S×S個網(wǎng)格單元（gird cell）進行圖像特征提取。每個單元格會預測B 個邊界框（bounding box）以及邊界框的置信度C（confidence score）。每個邊界框包含x、y、w、h 和置信度C 共5 個值，其中：x、y 為邊界框中心點的置；w、h 為邊界框的寬度和高度。置信度包含2個方面：①這個框中目標存在的可能性大小Pr（obj），若框中沒有裂隙，則Pr（obj）＝0，若含有裂隙則Pr（obj）＝1；②這個邊界框的位置準確度，采用IOU（交并比）的方法判斷邊界框的位置的準確度，即預測的框與真實框（ground truth）合并面積交并比記做IOU（intersection over union），IOU 計算示意圖如圖2。置信度為這個方面取值的乘積，置信度用來評判預測最準確的邊界框。當多個邊界框檢測到同一目標時，通過非極大值抑制（NMS）來選擇最終的結果，NMS 就是通過打分來選出最好的結果，與這個結果重疊的對象去掉，是一個不斷迭代的過程。

圖2 IOU 計算示意圖Fig.2 IOU calculation diagram

YOLO v3 目標邊界框坐標的預測過程如圖3，圖中σ 函數(shù)是sigmoid 函數(shù)，其目的是將預測偏移量縮放到0 到1 之間。假設1 個網(wǎng)格相對于圖像左上角的偏移量是cx和cy，邊框的寬度和高度分別為pw和ph。圖中虛線矩形框為錨框（anchor box），實線矩形框為通過網(wǎng)絡預測的偏移量計算得到的預測邊界框（bounding box），錨框與預測邊界框的對應關系如圖中公式所示。預測偏移量（offsets）用tx、ty、tw、th表示，其中tx、ty是預測的坐標偏移值，tw、th是尺度縮放。偏移量根據(jù)原圖尺寸進行歸一化處理，可以有效的確保目標中心處于執(zhí)行預測的網(wǎng)格單元中，防止偏移過多。

圖3 目標邊界框位置的預測過程Fig.3 Prediction process of target bounding box position

1.2 YOLO v3 網(wǎng)絡結構

YOLOv3 架構圖如圖4。YOLO v3 調整了網(wǎng)絡結構，圖像特征提取采用的是Darknet-53 的網(wǎng)絡結構，含有53 個卷積層，并借鑒了殘差網(wǎng)絡的做法，在一些層之間設置了快捷鏈路（shortcut connections），并增加了跳層的殘差模塊。YOLO v3 利用多尺度特征進行對象檢測，網(wǎng)絡在3 個不同尺度特征圖中（82、94、106 層）進行對象檢測。同時在每個尺度的特征圖的每個網(wǎng)格設置3 個先驗框。使用Logistic 取代Softmax 進行對象分類，支持多標簽對象。YOLO v3進行5 次下采樣提取特征，輸出3 個不同尺寸的特征圖。然后在85 層進行上采樣，同樣的操作在98層。

圖4 YOLO v3 架構圖Fig.4 The architecture diagram of YOLO v3

1.3 損失函數(shù)

YOLO v3 的損失函數(shù)置信度損失和分類損失為二值交叉熵損失，其能刻畫2 個概率分布之間的距離，也就是說，交叉熵值越小，2 個概率分布越接近，同時利用sigmoid 將神經(jīng)網(wǎng)絡的輸出映射到一個（0，1）區(qū)間[13]。YOLO v3 的損失函數(shù)定義如下：

2 鉆孔圖像數(shù)據(jù)集

挑選不同煤礦井下頂板300 張鉆孔圖像作為樣本，采用開源工具LabelImg 軟件綠色矩形框對鉆孔圖像的裂隙進行人工標記、注釋和編號，制作VOC 2007 數(shù)據(jù)集，將xml 格式文件全部放入Annotations文件夾，將所JPEG 格式圖片文件放入JPEGImg 文件夾中，然后將文件夾中20%的圖片作為驗證集，80%圖片作為訓練集，其中1 號孔～6 號孔鉆孔圖像裂隙分布數(shù)據(jù)集如圖5。

圖5 鉆孔圖像裂隙分布數(shù)據(jù)集Fig.5 Fractures distribution data sets of borehole image

在目標檢測中xml 格式訓練數(shù)據(jù)的標簽通常是基于絕對坐標的表示方式的，而在訓練的過程中通常會有尺度大小的變換，這就需要將邊框坐標轉換為歸一化后的形式，即txt 格式數(shù)據(jù)，轉換如式（2），通過編寫Python 小程序轉后的txt 格式文件分別包含類別序列（label），標注邊界框（ground truth）中心點x 方向坐標，目標中心點y 方向坐標y，標注框寬w，標注框高h。

式中：xmax、ymax為邊框右下角坐；xmin、ymin為邊框左上角坐標；a、b 分別為圖像寬和高。

3 訓練環(huán)境及參數(shù)配置

基于TensorFlow 及Keras 框架搭建神經(jīng)網(wǎng)絡，試驗采用DarkNet53 深度學習框架。計算機配置為Intel Core i7-8700H CPU，2.20 GHz 6 核12 線程，顯卡為NVIDIA Quadro P1000 4GB 獨立顯卡，32 G 內存，所有程序均在Windows 10 系統(tǒng)下用Python 3 語言編寫，圖像顯示處理調用OpenCV 庫、數(shù)據(jù)計算調用CUDA、CuDNN 等。

采用k-means 算法對訓練集上的預測框（boudnding box）尺度做聚類，圖像轉換為416×416 像素，以適于YOLO v3 的輸入。然后再分成13×13 像素的網(wǎng)格單元，以便于輸入網(wǎng)絡進行訓練。以1 幅圖像為1 個批次，每訓練1 批圖像，更新1 次權值參數(shù)。權值的衰減速率（decay）設為0.000 5，學習率調整策略采用steps，動量因子（momentum）設為0.9，最大訓練次數(shù)設置為50 020，初始學習率（learning rate）設為0.000 1。在開始訓練時設置burn＿in 參數(shù)用于穩(wěn)定模型，burn＿in 設置為1 000 在迭代次數(shù)為40 000和45 000 時，學習率降低為初值的10%和1%，使模型在訓練后期振蕩減小，從而更加接近最優(yōu)解。

在訓練過程中，通過繪制模型損失曲線觀察訓練動態(tài)過程，損失函數(shù)的輸出結果如圖6。由圖6 可看出，模型在前期迭代中損失值快速縮減，模型快速擬合，第1 個循環(huán)結束損失值下降至53，第11 次循環(huán)時，損失值收斂至35 時，不在變化，結束訓練。

圖6 損失函數(shù)的輸出結果Fig.6 Output results of loss function

4 訓練結果驗證

訓練完成后，將測試集分別輸入到訓練好的網(wǎng)絡模型中進行測試驗證，得到目標檢測算法對測試集中鉆孔圖像裂隙的檢測結果，識別速度為2 s 左右，裂隙識別結果如圖7（圖7 中橫坐標為x 像素坐標，縱坐標為y 像素坐標），裂隙識別位置信息見表1。

圖7 裂隙識別結果Fig.7 Recognition results of fractures

表1 裂隙識別位置信息Table 1 Location information of fracture recognition

由圖7 可以看出，鉆孔圖像上的裂隙基本被識別出并進行了標記。從圖7（a）可以看出，不僅橫向裂隙別識別出來，縱向裂隙也被識別出；從圖7（b）可以看出，對于裂隙分布比較密集的鉆孔圖像，所有裂隙均被識別出來，識別精度較高；從圖7（c）可以看出，對于裂隙分布不明顯的圖像，不明顯裂隙均被識別出；從圖7（d）可以看出，由于鉆孔設備造成的類似裂隙痕跡的完整鉆孔圖像，識別結果為無裂隙，表明網(wǎng)絡模型具有一定的抗干擾能力。表1為程序自動生成的裂隙坐標位置與裂隙率，可以大概估計裂隙數(shù)量和裂隙分布面積，有助于評價巖體穩(wěn)定性。

5 結 語

為了實現(xiàn)煤巖體中各種特征裂隙智能快速識別，提出了基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡YOLO v3 算法的裂隙檢測方法。方法采用最新Darknet-53 網(wǎng)絡模型，增加跳層的殘差模塊以改進網(wǎng)絡結構，同時融合多維度特征。試驗結果表明YOLO v3 算法可以快速識別鉆孔圖像不同發(fā)育特征裂隙，滿足煤巖體裂隙檢測的要求。