李彩 , 張振昭 曹文熙 蔡梓楓 張現(xiàn)清

1. 熱帶海洋環(huán)境國家重點實驗室(中國科學(xué)院南海海洋研究所), 廣東 廣州 510301;

2. 南方海洋科學(xué)與工程廣東省實驗室, 廣東 廣州 511458;

3. 中國科學(xué)院大學(xué), 北京 100049;

4. 中國科學(xué)院南海生態(tài)環(huán)境工程創(chuàng)新研究院, 廣東 廣州 510301

物聯(lián)網(wǎng)(Internet of things, IoT)正在跨越我們生活的許多領(lǐng)域并不斷地改變著我們的世界(Kim et al, 2019)。物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在海洋生態(tài)環(huán)境中的應(yīng)用可以實現(xiàn)海洋資源共享、海洋活動協(xié)同, 為海洋智慧管控、準(zhǔn)確預(yù)警及海洋資源科學(xué)利用和保護提供結(jié)構(gòu)完整的智慧數(shù)據(jù)庫(陳作聰, 2015; 郭忠文 等, 2018; 姜曉軼 等, 2019)。在海洋生態(tài)環(huán)境保護、修復(fù)以及海洋牧場及藍色經(jīng)濟的快速推進和健康發(fā)展等方面越來越受到重視(李新 等, 2016; 周洋 等, 2017)。

海島生態(tài)物聯(lián)網(wǎng)(Island ecological internet of things, IEIOT) 是將物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用于海島生態(tài)系統(tǒng)的監(jiān)測, 以典型海島周邊水體生態(tài)環(huán)境信息的多節(jié)點長時間序列智慧感知、信息的物聯(lián)網(wǎng)傳輸、大數(shù)據(jù)清洗、存儲、智慧分類、綜合應(yīng)用分析為核心, 以海島生態(tài)環(huán)境健康評估、政府決策與預(yù)警服務(wù)為出口的綜合性技術(shù)與窗口(常立俠 等, 2019), 是掌握海島生態(tài)系統(tǒng)在長期自然和人為干擾下的變化規(guī)律、機制和生態(tài)安全狀況, 為政策制定提供科學(xué)依據(jù)、為海島生態(tài)學(xué)等科學(xué)研究提供重要支撐的基礎(chǔ)信息網(wǎng)絡(luò)。

隨著藍色經(jīng)濟飛速推進, 海島及其附近水域生態(tài)環(huán)境系統(tǒng)遭到破壞, 珊瑚等典型生物受損, 亟待修復(fù)和保護。本文基于國家對典型海島生態(tài)修復(fù)同步監(jiān)測需求提出, 結(jié)合海島自然及人文環(huán)境特點, 重點就海島生態(tài)環(huán)境監(jiān)測物聯(lián)網(wǎng)智慧感知及信息傳輸?shù)群诵募夹g(shù)展開研究。當(dāng)前, 利用物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)開展海島生態(tài)系統(tǒng)的研究較少。希望本文相關(guān)技術(shù)解決方案能為海島及海洋生態(tài)環(huán)境監(jiān)測物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的發(fā)展提供參考。

1 典型海島生態(tài)物聯(lián)網(wǎng)建設(shè)性需求及總體技術(shù)框架

近年來受人類活動及自然環(huán)境影響, 珠海廟灣島周邊珊瑚礁嚴(yán)重受損, 生態(tài)物聯(lián)網(wǎng)建設(shè)是基于上述海島的兩個典型節(jié)點(下風(fēng)灣和權(quán)松尾灣)珊瑚修復(fù)區(qū)監(jiān)控需求提出, 在下風(fēng)灣和權(quán)松尾灣珊瑚修復(fù)區(qū)構(gòu)建水下原位感知節(jié)點, 同步在島陸構(gòu)建土壤和氣象在線感知節(jié)點, 通過對生態(tài)環(huán)境的綜合感知及智慧管控來評估珊瑚修復(fù)狀態(tài)以及周邊水質(zhì)、氣象 和土壤環(huán)境的健康狀況及其對珊瑚等典型生態(tài)系統(tǒng)的作用和影響。廟灣島目前為無人居住島, 供電及岸基中轉(zhuǎn)站防護能力受限, 基于此, 本文提出了如圖1 所示無人居住海島生態(tài)物聯(lián)網(wǎng)總體構(gòu)架, 主要包括不同節(jié)點生態(tài)環(huán)境感知傳感、無線/有線遠、近距離物聯(lián)網(wǎng)大容量信息傳輸、岸基供電及信息融合中轉(zhuǎn)、遠程服務(wù)器終端的遙控及信息接收、清洗、分類存儲、數(shù)據(jù)挖掘、信息分發(fā)服務(wù)及生態(tài)環(huán)境健康評價等技術(shù)模塊。本文重點對海島生態(tài)環(huán)境監(jiān)測物聯(lián)網(wǎng)信息感知及傳輸技術(shù)等海島物聯(lián)網(wǎng)共性關(guān)鍵技術(shù)進行研究, 應(yīng)用服務(wù)終端作為下一步的重點研究內(nèi)容將在各個節(jié)點建設(shè)完備并實現(xiàn)常態(tài)化監(jiān)控的基礎(chǔ)上結(jié)合感知結(jié)果、用戶需求等作進一步的精細化研究。

2 監(jiān)測要素及感知技術(shù)

2.1 監(jiān)測要素

節(jié)點感知傳感器主要有: 水質(zhì)監(jiān)測傳感器[化學(xué)需氧量(COD)、生物需氧量(BOD)、溶解氧(DO)、濁度(TUB)、總磷(TP)、總氮(TN)], 水文傳感器[pH、溫鹽深(CTD)、流速、流向、潮位等], 生態(tài)傳感器[光合有效輻射(PAR)、葉綠素a 等], 水下高清視頻單元, 土壤溫濕度, 地表徑流及氣象傳感器(溫度、濕度、風(fēng)速風(fēng)向、氣壓等)等。

為了獲取珊瑚生長狀況及海島特點, 海底生境感知節(jié)點均配設(shè)有高清視頻攝像單元, 可實時監(jiān)測島礁珊瑚、魚類及其他生境參數(shù)的變化。除此之外, 兩個海底節(jié)點根據(jù)其地理及人文環(huán)境特點, 關(guān)注的參數(shù)也有所不同, 如: 下風(fēng)灣作為廟灣島的著名旅游景點, 陸源污染物排放量對水環(huán)境影響較大, 因此該節(jié)點除了配制CTD、COD、DO、TUB、葉綠素a、PAR 以及流速流向等傳感器之外, 還增設(shè)了總氮總磷傳感器。島陸土壤環(huán)境重點監(jiān)測土壤溫濕度以及地表徑流等, 海島氣象節(jié)點則主要觀測風(fēng)速風(fēng)向、溫濕度、氣壓等。對于海底原位感知傳感器, 長時間序列感知必然涉及到傳感器的防污染能力, 它是確保儀器有效維護周期的一項關(guān)鍵技術(shù), 在本系統(tǒng)中, 所有基于光學(xué)原理的傳感器探測窗口均配置了自主研發(fā)的多適應(yīng)性防污染清潔裝置, 除此之外, 對濕化學(xué)傳感器及其他水質(zhì)水文傳感器, 通過紅銅包裹進樣口等核心組件來提高其防污染的能力(曹文熙 等, 2018)。所有傳感器安裝在如圖2 所示的座底平臺長期布放在海底。

圖1 海島生態(tài)環(huán)境物聯(lián)網(wǎng)總體構(gòu)架 Fig. 1 The overall framework of the ecological and environmental Internet of things

圖2 傳感器海底安裝平臺 Fig. 2 Platform of underwater sensors

2.2 傳感器數(shù)據(jù)采集控制技術(shù)

傳感器數(shù)據(jù)采集及傳輸控制系統(tǒng)主要用于控制各個傳感器工作過程、實時采集其感知信息并基于局域網(wǎng)傳輸至岸基中繼站再經(jīng)無線廣域網(wǎng)轉(zhuǎn)發(fā)至遠程服務(wù)器。監(jiān)測信息涵蓋高清視頻流、葉綠素質(zhì)量濃度、溶解氧、濁度、耗氧量、流速流向等水質(zhì)水文傳感器的ASCⅡ數(shù)據(jù)等。為便于信息的獨立管控、提高傳感器數(shù)據(jù)采集控制技術(shù)的靈活性和通用性, 對于布放于海底的生境原位感知系統(tǒng), 其數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)總體上分為4 大模塊: 視頻采集模塊、水質(zhì)水文數(shù)據(jù)采集及控制模塊、網(wǎng)絡(luò)交換機、工作電壓轉(zhuǎn)換及供電控制模塊, 設(shè)計原理及實物如圖2 所示。

圖3 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)原理框圖(a)及實物圖(b) Fig. 3 The principle diagram and physical diagram of data acquisition system

為實現(xiàn)多個功能模塊、多接口智能控制, 數(shù)據(jù)采集及控制模塊采用低功耗32 位ARM 芯片作為CPU。圖3 所示框圖中, 高清攝像單元不少于2 個, 為確保水下長時間序列監(jiān)測的有效性以及夜間及光照條件不充分情況下視頻攝像的清晰度, 每個高清攝像單元由3 部分組成: 高清視頻攝像頭、照明光源及光學(xué)窗口防污染清潔裝置。為便于遠程工作控制及管理, 視頻攝像單元及水質(zhì)水文傳感器模塊的 供電均由岸基中繼站直接控制, 視頻攝像單元的視頻流直接通過交換機上傳至岸基中繼站。數(shù)據(jù)采集及控制模塊主要用于水質(zhì)水文及生態(tài)參數(shù)原位采集及傳輸控制, 數(shù)據(jù)采集及控制模塊與水質(zhì)水文及生態(tài)參數(shù)傳感器之間基于RS232 通訊, 與岸基中繼站之間基于RJ45 通訊。為了提高數(shù)據(jù)采集及控制模塊的可擴展性和通用性, 板載接口包括: RJ45、RS232、RS485、SPI、I2C、I/O 位控等, 其中RS232 接口不少于8 個, RJ45 接口不少于2 個, I/O 預(yù)留不少于16個, 控制板上同時基于ARM 內(nèi)部的ADC 設(shè)計有不少于8 路12 位A/D 轉(zhuǎn)換輸入端, 用于供電能力監(jiān)控等輔助功能的實現(xiàn)。

3 物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)

數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)是物聯(lián)網(wǎng)的關(guān)鍵技術(shù)。數(shù)據(jù)傳輸包括感知節(jié)點與岸基中繼站之間的數(shù)據(jù)傳輸、岸基中繼站與遠程實驗室終端服務(wù)器之間以及感知節(jié)點與遠程實驗室終端服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)傳輸。

3.1 節(jié)點與岸基中繼站之間數(shù)據(jù)信息傳輸技術(shù)

與中繼站之間進行數(shù)據(jù)信息交換的感知節(jié)點主要包括兩個海底原位生境視頻及水質(zhì)水文參數(shù)監(jiān)控節(jié)點和島陸土壤及氣象觀測節(jié)點(圖1)。島陸土壤氣象節(jié)點與岸基信息中繼站之間通訊相對簡單, 主要基于RS232 短距離有線數(shù)據(jù)傳輸, 在此主要介紹海底感知節(jié)點與岸基中繼站之間近距離大容量數(shù)據(jù)信息的實時傳輸。

海底原位生境視頻及水質(zhì)水文生態(tài)參數(shù)監(jiān)控節(jié)點需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息包括高清視頻信息流以及水質(zhì)水文生態(tài)數(shù)據(jù), 其中, 大容量視頻信息流的可靠傳輸是海底原位監(jiān)控節(jié)點構(gòu)建過程中必須解決的一個技術(shù)難題。目前對于海底大容量高清視頻信息的傳輸一般有光纖(傳輸距離遠、建設(shè)及維護成本高)、雙絞線(建設(shè)及維護成本低、傳輸距離受限)和同軸電纜(建設(shè)及維護成本較高、傳輸距離受限)等。綜合考慮上述通訊介質(zhì)的優(yōu)缺點, 根據(jù)海島生態(tài)環(huán)境原位視頻監(jiān)控系統(tǒng)布放位置離岸距離(不超過800m)及水深(不超過10m), 物聯(lián)網(wǎng)建設(shè)中將利用雙絞線配合信號中繼放大器(圖4), 實現(xiàn)1.0km 范圍大容量視頻信息寬帶傳輸技術(shù)。圖4a 為海底感知節(jié)點與岸基站之間通訊鏈路構(gòu)建方案, 圖4b 為室內(nèi)模擬測試結(jié)果。信號中繼放大器的傳輸速度為1Gbps, 最遠傳輸距離可達 2km, 測試所用電纜為超五類雙絞線, 測試結(jié)果表明基于雙絞線和信號中繼放大器的通訊帶寬隨通訊距離基本呈線性衰減, 在1km 通訊距離范圍內(nèi), 雙絞線通訊帶寬不低于 28M, 因所選用1080P 高清視頻攝像頭的視頻碼流不高于 6.5M, 因此, 經(jīng)中繼器放大后的雙絞線通訊完全可以滿足4 路以內(nèi)高清視頻流在1km 范圍內(nèi)的無失真可靠傳輸。

圖4 基于雙絞線大容量信息通訊原理(a)及可靠性試驗(b) Fig. 4 The principle and reliability test of large capacity information communication technology based on twisted- pair wires

良好的通訊協(xié)議及握手信號是配合硬件實現(xiàn)數(shù)據(jù)信息可靠傳輸?shù)能洷Ｕ?。本系統(tǒng)中, 為便于區(qū)別感知傳感器類型, 通訊協(xié)議規(guī)定每幀數(shù)據(jù)由數(shù)據(jù)頭、指令類型、數(shù)據(jù)長度、數(shù)據(jù)、校驗位以及數(shù)據(jù)尾組成, 如圖5。其中數(shù)據(jù)頭定義為B0H、B1H, 數(shù)據(jù)尾定義為B2H、B3H、B4H、B5H, 參數(shù)類型、數(shù)據(jù)長度以及數(shù)據(jù)檢驗均為低位在前高位在后。指令類型共計兩個字節(jié), 其中高位字節(jié)取值00H 和FFH, 00H 為從傳感器讀取數(shù)據(jù), 例如0001H 是從傳感器EXO2 讀取數(shù)據(jù); FF 為發(fā)送控制指令給傳感器內(nèi)部CPU, 例如FF00H 時, 發(fā)送數(shù)據(jù)采集模塊串口配置參數(shù), 此時, 數(shù)據(jù)共5 個字節(jié), 第一個字節(jié)指定第N 個串口, 后面四個字節(jié)為波特率大小, 最大115200。FFFFH 定義為數(shù)據(jù)采集模塊網(wǎng)絡(luò)配置數(shù)據(jù), 若需要配置模塊IP 地址為: 192.168.89.100, 端口: 50000, 子網(wǎng)掩碼: 255.255.255.0, 網(wǎng)關(guān): 192.168.89.1, 則發(fā)送內(nèi)容如下: C0 A8 59 64 50 C3 FF FF FF 00 C0 A8 59 01。數(shù)據(jù)校驗碼生成規(guī)則為數(shù)據(jù)頭、指令類型、數(shù)據(jù)長度、數(shù)據(jù)的和相加, 再取反加1 的結(jié)果。

圖5 節(jié)點與岸基中繼站通訊協(xié)議 Fig. 5 The communication protocol between sensor node and shore-based relay station

3.2 節(jié)點及岸基中繼站與遠程終端服務(wù)器之間數(shù)據(jù)信息傳輸技術(shù)

如圖1 所示, 遠程實驗室服務(wù)器終端接收來自岸基中繼站的數(shù)據(jù)信息, 岸基中繼站(廟灣島)與實驗室服務(wù)器(廣州)之間的通信屬于遠距離大容量通信。遠距離信息傳輸媒介主要有5G、4G、海事衛(wèi)星通信以及銥星通信等, 經(jīng)實地考察, 廟灣島僅有中國移動4G 信號, 基于原位監(jiān)控視頻信息流的特點及信息傳輸實時性要求, 綜合考慮性價比, 選用移動4G 通信。因各節(jié)點傳輸信息量主要集中在視頻流, 按照每次定點開機每個視頻攝像頭采集3min 約160MB, 共計2 個攝像頭、4G 寬帶平均上行速率500kbps 進行估算, 完成3min 視頻流遠程傳輸平均耗時約10min 左右, 可以滿足信息傳輸實時性的要求。

4 岸基中繼站

岸基中繼站是海島生態(tài)環(huán)境監(jiān)測信息的“接力及中轉(zhuǎn)站”, 同時也是海島生態(tài)環(huán)境監(jiān)控監(jiān)測系統(tǒng)的在線“指揮中心”, 岸基中繼站主要用于海底原位監(jiān)控節(jié)點和島陸土壤氣象觀測節(jié)點定點開關(guān)機工作控制、來自感知節(jié)點信息接收、緩沖、轉(zhuǎn)發(fā)及遠程實驗室終端服務(wù)器遙控指令(具體包括開機時間、傳感器工作時長等關(guān)鍵參數(shù)的更改和設(shè)定)的接收和實施。圖6 所示為岸基中繼站硬件結(jié)構(gòu)及其實物圖, 其中的核心組成部分主要有中繼站CPU、遠程無線通訊路由器、供電遙控模塊、信號中繼放大器以及供電電池組等。

4.1 傳感器的供電技術(shù)

供電方式必須以海島現(xiàn)有條件為基礎(chǔ), 擬構(gòu)建海島無民用電力供應(yīng), 因此設(shè)計采用太陽能電池與蓄電池聯(lián)合供電的方式為各個感知節(jié)點以及岸基中繼站供電。在正常情況下, 太陽能電池給蓄電池充電, 并提供電能給各節(jié)點和岸基站, 當(dāng)遇到陰雨天, 太陽能供電不足時, 改由蓄電池供電。為節(jié)約用電, 各節(jié)點傳感器、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)及岸基站等都采用間歇式定時工作模式。考慮有限電能的合理高效使用, 同時為了靈活控制各節(jié)點感知系統(tǒng)的工作頻率、時長以及獲取的參數(shù), 中繼站設(shè)計時充分利用實驗室終端服務(wù)器遠程遙控岸基供電遙控模塊啟動中繼站CPU 及各節(jié)點供電, 特別對于海底感知節(jié)點, 供電方式選擇從岸站布設(shè)電纜供電, 因岸基蓄電池與太陽能電池板結(jié)合提供24V 直流電, 為配合電能海底輸送寬動態(tài)纜上損耗, 先利用DC/DC 將24V 升壓至100V 以上再進行海底輸送(圖6b), 同時海底感知節(jié)點適配寬動態(tài)范圍DC/DC 模塊將其轉(zhuǎn)換為系統(tǒng)所需24VDC (圖3)。

4.2 中繼站工作控制

岸基中繼站采用研華無風(fēng)扇微小型嵌入式工控機EBC-1122 作為主控系統(tǒng)(CPU), 其板載RS232、USB、RJ45 等多種通訊接口, 可工作于–20～60℃范圍內(nèi), 體積小、功耗低, 支持硬件來電開機, 可集成度高, 非常適合用作無人值守岸基中繼站CPU, 如圖6 所示。中繼站的功能主要有: 1) 供電遙控開關(guān)模塊全天候待機等待接收遠程服務(wù)器指令或啟動板載定時開機功能, 供電遙控開關(guān)通過接收遠程開機指令或定時啟動板載時鐘中斷控制EBC-1122 及各感知節(jié)點上電, 進入節(jié)點工作控制、信息接收、儀器工作狀態(tài)監(jiān)控以及信息流的融合及遠程轉(zhuǎn)發(fā); 2) EBC-1122 開機工作階段實時查詢并接收遠程服務(wù)器指令并根據(jù)指令控制選?；騿庸?jié)點傳感器工作; 3) EBC-1122 板載256G 固態(tài)硬盤實時暫存節(jié)點數(shù)據(jù), 按照每天工作6 次, 每次開機工作3min, 每次數(shù)據(jù)320M 估算, 至少可滿足3 個月的數(shù)據(jù)存儲; 4) 工作結(jié)束后, 供電遙控開關(guān)控制關(guān)斷EBC-1122 及感知節(jié)點工作電源, 遙控開關(guān)模塊進入待機狀態(tài)。

圖6 岸基中繼站供電及控制系統(tǒng)設(shè)計原理(a)及實物結(jié)構(gòu)(b、c) b. 岸基中繼站CPU 及供電遙控模塊; c. 岸基中繼站供電及充電模塊 Fig. 6 Design principle and physical structure of power supply and control system of shore-based relay station

5 實驗室服務(wù)器終端大數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)系統(tǒng)

實驗室服務(wù)器終端大數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)系統(tǒng)的功能主要包括: 1) 遠程控制供電遙控開關(guān)的定時啟動與關(guān)閉, 測試網(wǎng)絡(luò)開關(guān)功能; 2) 接收并實時展示岸基中繼站轉(zhuǎn)發(fā)的數(shù)據(jù)文件; 3) 根據(jù)過濾條件清洗及分類存儲文件, 提供查找數(shù)據(jù)和導(dǎo)出操作。終端服務(wù)器為一臺10TB 硬盤、32GECC 內(nèi)存的工業(yè)服務(wù)器, 滿足數(shù)據(jù)的處理、展示、儲存及后續(xù)大數(shù)據(jù)業(yè)務(wù)化運行。服務(wù)器通過遠程發(fā)送開機時間的方式對岸基站的電源供給進行靈活控制; 獲取當(dāng)前已連接的網(wǎng)絡(luò)開關(guān)狀態(tài)對其進行功能測試; 接收、儲存、處理并展示實時接收文件及信息; 通過比較岸基站文件的MD5 的值與本地相應(yīng)文件的MD5 值驗證服務(wù)器接收文件與中繼站文件的一致性來驗證接收數(shù)據(jù)的可靠性, 若出現(xiàn)不一致, 則根據(jù)指定查詢條件, 通過數(shù)據(jù)查詢過濾數(shù)據(jù)內(nèi)容。圖7 為服務(wù)器終端工作流程圖。

6 系統(tǒng)聯(lián)調(diào)及性能測試

目前, 各節(jié)點信息感知、物聯(lián)網(wǎng)信息傳輸、遠程服務(wù)器終端功能以及整套海島生態(tài)環(huán)境物聯(lián)網(wǎng)信 息感知及傳輸系統(tǒng)已完成室內(nèi)聯(lián)調(diào)及現(xiàn)場性能測試, 圖8 為其中一節(jié)點室內(nèi)聯(lián)調(diào)及服務(wù)器終端實時信息接收及管理結(jié)果, 系統(tǒng)已在實驗室無故障運行30d 以上。2020 年6 月3 日至6 日在惠州灣開展為期4d 的原位測試試驗, 驗證了傳感器原位監(jiān)測的可行性以及遠程物聯(lián)網(wǎng)信息傳輸?shù)目煽啃? 整套系統(tǒng)運行穩(wěn)定, 圖9 所示為連續(xù)4d 各水環(huán)境感知傳感器實測信息展示。實驗室終端實時接收視頻如圖10 所示。2020 年7 月中旬將開展現(xiàn)場構(gòu)建及示范應(yīng)用, 為下風(fēng)灣和全松尾灣珊瑚修復(fù)及健康評價提供實時監(jiān)測。

圖7 服務(wù)器工作流程圖 Fig.7 The software flowchart of terminal server

7 結(jié)束語

基于廟灣島典型海島珊瑚修復(fù)需求, 結(jié)合海島地理及人文環(huán)境, 研發(fā)典型海島生態(tài)環(huán)境物聯(lián)網(wǎng)技術(shù), 重點就物聯(lián)網(wǎng)各節(jié)點感知技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)通訊技術(shù)、岸基信息中繼控制技術(shù)及遠程服務(wù)器控制和信息管理技術(shù)展開研究, 室內(nèi)試驗結(jié)果表明, 各節(jié)點感知可靠、信息傳輸及服務(wù)器遠程遙控安全。本文所述海島生態(tài)環(huán)境物聯(lián)網(wǎng)信息感知及傳輸技術(shù)可為海島及海洋生態(tài)環(huán)境物聯(lián)網(wǎng)及智慧海洋建設(shè)過程中節(jié)點感知、通訊供電及遙測遙控提供較為詳盡的技術(shù)參考。

圖8 服務(wù)器終端實測數(shù)據(jù)信息記錄 Fig. 8 Information recording in terminal server

圖9 時間序列現(xiàn)場測試數(shù)據(jù) a～l 依次為流向、流速、pH、溫度、光合有效輻射、生物需氧量、化學(xué)需氧量、溶解氧、鹽度、藻藍蛋白質(zhì)量濃度、濁度、葉綠素a質(zhì)量濃度時間序列變化趨勢 Fig. 9 Time series of in-situ test data recording in terminal server (from Fig. 9a to Fig. 9l: the changes of hydrology and water quality data (flow direction, flow velocity, pH, ocean temperature, PAR, BOD, COD, DO, salinity, phycocyanin, turbidity and chlorophyll a) with time

圖10 終端服務(wù)器接收記錄的實時視頻信息 Fig. 10 In-situ video Information recording in terminal server