周天龍，李大偉，王 飛，吳 昊，何海鵬，莊加局

（1.寧波中車(chē)時(shí)代電氣設(shè)備有限公司，浙江寧波 315112；2.寧波市軌道交通集團(tuán)有限公司，浙江寧波 315010）

站臺(tái)門(mén)作為軌道區(qū)與站臺(tái)區(qū)的安全有效隔離設(shè)備，起到了保證運(yùn)營(yíng)安全、節(jié)能的作用。如今在國(guó)內(nèi)各城市的地鐵線路中，站臺(tái)門(mén)已經(jīng)作為標(biāo)配設(shè)備被廣泛使用。根據(jù)GB 50157-2013《地鐵設(shè)計(jì)規(guī)范》的要求，當(dāng)車(chē)輛采用塞拉門(mén)時(shí)，站臺(tái)門(mén)的門(mén)體至車(chē)輛輪廓線（未開(kāi)門(mén)）之間的凈距離應(yīng)為130（-5，+15）mm，由于車(chē)輛輪廓線是弧形的，站臺(tái)門(mén)是直線的，因此站臺(tái)門(mén)和列車(chē)門(mén)之間的間隙值實(shí)際上不低于130 mm，特別是曲線站臺(tái)，該間隙值可達(dá)210 mm。該間隙值使乘客易夾在列車(chē)門(mén)與站臺(tái)門(mén)之間，目前在上海、北京等人流密集的地鐵車(chē)站，已多次出現(xiàn)因乘客或物品進(jìn)入站臺(tái)門(mén)與列車(chē)之間的間隙而影響地鐵列車(chē)運(yùn)營(yíng)甚至發(fā)生乘客傷亡的事件。因此，在列車(chē)門(mén)與站臺(tái)門(mén)間隙處采用有效的防護(hù)方案是非常必要的。本文通過(guò)對(duì)比分析現(xiàn)有（傳統(tǒng)）間隙探測(cè)方案的不足，并結(jié)合國(guó)內(nèi)某條線路的激光對(duì)射產(chǎn)品運(yùn)行情況進(jìn)行分析，提出一種基于多傳感融合的探測(cè)系統(tǒng)，可解決傳統(tǒng)探測(cè)方案的不足，并提高全自動(dòng)運(yùn)行模式下探測(cè)系統(tǒng)的可靠性和安全性，使系統(tǒng)具備接入站臺(tái)門(mén)安全回路的條件。

1 傳統(tǒng)間隙探測(cè)方案及優(yōu)劣分析

1.1 傳統(tǒng)間隙探測(cè)方案

目前，站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)的傳統(tǒng)間隙探測(cè)方案有瞭望燈帶、物理方式（三腳防站板和結(jié)構(gòu)擋板）、激光對(duì)射、紅外對(duì)射4種，分別見(jiàn)圖1～圖4。

圖1 瞭望燈帶

圖2 物理方式

圖3 激光對(duì)射

圖4 紅外對(duì)射

1.2 傳統(tǒng)間隙探測(cè)方案的優(yōu)劣分析

1.2.1 瞭望燈帶

瞭望燈帶探測(cè)方案簡(jiǎn)單、易維護(hù)，但存在以下不足：

（1）只適合地下直線站臺(tái)的應(yīng)用，司機(jī)可以瞭望；

（2）列車(chē)的安全完全由司機(jī)保證，存在一定的安全隱患。

1.2.2 物理方式

物理方式探測(cè)方案簡(jiǎn)潔有效，但存在以下不足：

（1）樣式不美觀；

（2）乘客下車(chē)時(shí)，若先開(kāi)車(chē)門(mén)，很容易因?yàn)閾頂D被擠入危險(xiǎn)空間，存在較大安全隱患；

（3）若發(fā)生夾人夾物，司機(jī)及站務(wù)人員無(wú)法快速定位是哪一道門(mén)出現(xiàn)問(wèn)題，處理效率較低。

1.2.3 激光對(duì)射

激光對(duì)射探測(cè)方案的激光束發(fā)射散角小，探測(cè)距離遠(yuǎn)，但存在以下不足：

（1）安裝精度要求高，易受振動(dòng)影響，出現(xiàn)誤報(bào)等情況；

（2）對(duì)于曲線站臺(tái)，則需要根據(jù)站臺(tái)曲率重新定制方案；

（3）若發(fā)生夾人夾物，司機(jī)及站務(wù)人員無(wú)法快速定位是哪一道門(mén)出現(xiàn)問(wèn)題，處理效率較低；

（4）由于激光對(duì)射探測(cè)為點(diǎn)狀探測(cè)，只能探測(cè)有限的空間，因此存在較大的探測(cè)盲區(qū)。

一般激光對(duì)射為3束光束，其高度通常為250 mm、500 mm和750 mm。只有在障礙物擋住某一激光束，才能觸發(fā)報(bào)警信號(hào)。

1.2.4 紅外對(duì)射

紅外對(duì)射探測(cè)方案技術(shù)成熟、成本低，但存在以下不足：

（1）設(shè)備安裝需要獨(dú)立的空間，若每節(jié)車(chē)廂都安裝紅外裝置，則故障點(diǎn)增多，影響運(yùn)營(yíng)效率；

（2）由于聚光分散、光斑較大,易受外界光線干擾，造成誤報(bào)情況；

其他不足同上述激光對(duì)射中的（2）～（4）。

1.3 某地鐵線路激光對(duì)射系統(tǒng)故障統(tǒng)計(jì)

某地鐵線路2019年度發(fā)生夾人夾物事件共64起，其中因激光對(duì)射系統(tǒng)自身故障及誤報(bào)26起，漏報(bào)10起，詳見(jiàn)表1。按照發(fā)生夾人夾物事件統(tǒng)計(jì)分析，系統(tǒng)的誤報(bào)率為40.6%，漏報(bào)率為15.6%，因激光對(duì)射系統(tǒng)問(wèn)題影響行車(chē)及出現(xiàn)安全隱患的事件平均每個(gè)月發(fā)生3 起，而該公司的線路運(yùn)營(yíng)年度考核目標(biāo)平均每個(gè)月最多為0.9起，系統(tǒng)的可靠性遠(yuǎn)低于運(yùn)營(yíng)考核目標(biāo)，極大地影響了線路運(yùn)營(yíng)效率及安全。

表1 某地鐵線路2019年度激光對(duì)射系統(tǒng)故障統(tǒng)計(jì)

綜上所述，每種探測(cè)方案都存在應(yīng)用局限性，誤報(bào)、漏報(bào)等問(wèn)題，無(wú)法滿足現(xiàn)有運(yùn)營(yíng)需求，更無(wú)法滿足未來(lái)全自動(dòng)運(yùn)營(yíng)模式下高效安全運(yùn)營(yíng)的需求。因此，需要根據(jù)間隙間的異物類型及特征，有針對(duì)性地選擇合適的組合探測(cè)方案，從多維度層面實(shí)現(xiàn)異物的準(zhǔn)確探測(cè)。

2 多傳感融合分析

2.1 間隙分析

以地下車(chē)站全高站臺(tái)門(mén)為例，每個(gè)滑動(dòng)門(mén)門(mén)單元與列車(chē)門(mén)形成的間隙為一個(gè)大約 1 900 mm×100 mm×2 000 mm的非規(guī)則立體空間，需要選擇立體式探測(cè)方案；此外，在列車(chē)進(jìn)站離站時(shí)會(huì)產(chǎn)生活塞風(fēng)，使探測(cè)設(shè)備產(chǎn)生振動(dòng)，易發(fā)生誤報(bào)現(xiàn)象，因此需要選擇可以動(dòng)態(tài)設(shè)置檢測(cè)限界的方案，以提升容差性。列車(chē)進(jìn)站還會(huì)帶來(lái)較多灰塵和復(fù)雜的光線，因此需要探測(cè)方案具有判別因灰塵導(dǎo)致的誤報(bào)能力以及較強(qiáng)的抗光能力。

2.2 運(yùn)營(yíng)需求分析

隨著地鐵全自動(dòng)運(yùn)營(yíng)模式的不斷普及，運(yùn)營(yíng)管理人員數(shù)量不斷減少，如何保障地鐵線路運(yùn)營(yíng)更加可靠、安全、高效，成為探測(cè)方案選擇的一個(gè)難題?？煽?，即要求系統(tǒng)的自身故障率更低；安全，即系統(tǒng)不能因漏報(bào)而產(chǎn)生安全隱患；高效，即當(dāng)出現(xiàn)夾人夾物時(shí)，能快速引導(dǎo)管理人員處理故障。

2.3 探測(cè)方案選擇

結(jié)合對(duì)間隙工況的分析、運(yùn)營(yíng)的實(shí)際需求，以及相關(guān)檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展，本文選擇3種類型（激光對(duì)射、3D激光掃描和圖像識(shí)別）的傳感器進(jìn)行融合，從系統(tǒng)層面，采取“三取二”的控制方式提升系統(tǒng)安全性；從探測(cè)原理層面，采取主動(dòng)式、立體式、可視化不同的互補(bǔ)方案實(shí)現(xiàn)“取長(zhǎng)補(bǔ)短”。激光對(duì)射具有技術(shù)成熟、探測(cè)距離遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì)，故障主要為振動(dòng)引起的發(fā)射與接收設(shè)備對(duì)位偏差導(dǎo)致的誤報(bào)，可以通過(guò)系統(tǒng)從時(shí)間維度來(lái)濾除誤報(bào)信息。3D激光掃描可以實(shí)現(xiàn)立體探測(cè)，同時(shí)利用其距離探測(cè)能力可實(shí)現(xiàn)對(duì)異物體積識(shí)別及空間位置確認(rèn)，彌補(bǔ)激光對(duì)射的探測(cè)盲區(qū)。圖像識(shí)別可以實(shí)現(xiàn)對(duì)異物的類型識(shí)別，用于判斷異物是否存在安全隱患，同時(shí)利用其可視化能力協(xié)助管理人員進(jìn)行最終確認(rèn)，高效處理故障。通過(guò)將上述3種類型的傳感器進(jìn)行信息融合，形成一個(gè)系統(tǒng)級(jí)的地鐵站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)，可解決傳統(tǒng)單一方案的不足，以滿足運(yùn)營(yíng)的需求。

3 多傳感融合的間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)

多傳感融合的間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)由4大模塊組成，分別為數(shù)據(jù)采集模塊、數(shù)據(jù)分析模塊、聯(lián)鎖接口模塊和服務(wù)模塊，見(jiàn)圖5。數(shù)據(jù)采集模塊包含3種傳感器（激光對(duì)射、3D激光掃描和圖像識(shí)別），對(duì)站臺(tái)門(mén)和列車(chē)門(mén)的間隙進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并建立相關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)，其中探測(cè)信息包含高低電平信息、物體距離信息和圖像信息；數(shù)據(jù)分析模塊對(duì)前端傳感器采集的信息進(jìn)行分析處理，得出3 種相應(yīng)的探測(cè)結(jié)果，并將探測(cè)結(jié)果信息傳輸至聯(lián)鎖接口模塊做決策；聯(lián)鎖接口模塊結(jié)合運(yùn)營(yíng)工況信息對(duì)3種探測(cè)結(jié)果進(jìn)行融合分析，采用“三取二”的安全控制方式，即必須有2種及2種以上探測(cè)類型判斷為障礙物，整個(gè)系統(tǒng)才判定為夾人夾物，實(shí)現(xiàn)與信號(hào)系統(tǒng)的聯(lián)鎖；服務(wù)模塊為防夾探測(cè)系統(tǒng)的上位管理軟件，主要用于系統(tǒng)運(yùn)行信息及故障狀態(tài)信息的記錄與管理等，可設(shè)置在設(shè)備房和站臺(tái)上，通過(guò)顯示屏或指示燈等發(fā)出具體某一門(mén)單元夾人夾物報(bào)警信號(hào)，提醒站務(wù)人員及時(shí)確認(rèn)與處理。

圖5 多傳感融合的間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)框圖

3.1 探測(cè)原理

3.1.1 激光對(duì)射原理

激光對(duì)射屬于主動(dòng)入侵報(bào)警系統(tǒng)，需在站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)間隙探測(cè)區(qū)域內(nèi)安裝激光發(fā)射機(jī)和接收機(jī)，發(fā)射機(jī)可向數(shù)百米遠(yuǎn)的接收機(jī)發(fā)射出不可見(jiàn)激光光束，接收機(jī)在接收到激光信號(hào)后就與發(fā)射機(jī)形成一個(gè)完整的光通路，見(jiàn)圖6。當(dāng)間隙夾人夾物時(shí)，就會(huì)阻斷光通路內(nèi)的激光接收，從而實(shí)現(xiàn)終端報(bào)警，見(jiàn)圖7。

圖6 激光對(duì)射原理

圖7 激光對(duì)射遮擋

3.1.2 3D激光掃描原理

3D激光掃描是用一個(gè)發(fā)射器向物體發(fā)射激光，再由一個(gè)接收器接收反射回來(lái)的激光，根據(jù)激光往返的時(shí)間長(zhǎng)短和其固定的飛行速度，計(jì)算出物體表面上的這個(gè)點(diǎn)與相機(jī)之間的距離。當(dāng)發(fā)射的激光足夠多，能夠觸達(dá)到物體表面的幾乎每一個(gè)點(diǎn)時(shí)，所有的點(diǎn)將連成一個(gè)3D立體面，從而獲得物體的形狀信息，見(jiàn)圖8。3D激光掃描傳感器通過(guò)對(duì)列車(chē)門(mén)與站臺(tái)門(mén)間隙內(nèi)的區(qū)域進(jìn)行掃描，可識(shí)別判斷出基礎(chǔ)邊界并形成防區(qū)。當(dāng)防區(qū)內(nèi)有異物時(shí)，激光束往返的時(shí)間將發(fā)生改變，從而可以檢測(cè)并定位異物。探測(cè)器獲取的數(shù)據(jù)在前端采用嵌入式處理模塊，由模塊判斷防區(qū)內(nèi)是否存在異物。

圖8 3D激光掃描原理

3D激光掃描傳感器通過(guò)集成主動(dòng)抑制輻射的外來(lái)光，幾乎可以完全抑制，從而實(shí)現(xiàn)在超過(guò)10萬(wàn)lux的光照下運(yùn)行，且不易因外界光線產(chǎn)生誤報(bào)。每個(gè)門(mén)單元配置1套傳感器，安裝在站臺(tái)門(mén)后封板上，最外側(cè)不會(huì)超出限界。其安裝示意圖見(jiàn)圖9。

圖9 安裝示意圖

根據(jù)不同限界、不同車(chē)型形成的探測(cè)區(qū)域，3D激光掃描傳感器通過(guò)相應(yīng)軟件設(shè)置探測(cè)界限參數(shù)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)調(diào)整，并支持各種濾波算法，可有效提高抗干擾能力。若在探測(cè)空間中檢測(cè)到夾人夾物，傳感器則發(fā)出報(bào)警信號(hào)；輸出效果見(jiàn)圖10，綠色區(qū)域?yàn)閳?bào)警信息。

圖10 輸出效果

3.1.3 圖像識(shí)別原理

利用攝像頭獲取探測(cè)區(qū)域的視頻圖像信息，在站臺(tái)門(mén)打開(kāi)前，對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行背景建模；當(dāng)站臺(tái)門(mén)關(guān)閉后，對(duì)異物進(jìn)行特征提取，并采用異物與背景分離等技術(shù)進(jìn)行特征匹配與比較，若檢測(cè)的異物大小超過(guò)設(shè)定閾值，則認(rèn)為存在異物，見(jiàn)圖11。

圖像識(shí)別系統(tǒng)還可以對(duì)列車(chē)門(mén)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)進(jìn)行特征識(shí)別，從而進(jìn)行輔助判別；另外，可識(shí)別出攝像頭鏡頭因灰塵累積或者被異物遮擋的誤報(bào)情況，并提前發(fā)出預(yù)警信息，降低誤報(bào)情況。

當(dāng)站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)關(guān)閉時(shí)，圖像識(shí)別系統(tǒng)開(kāi)始啟動(dòng)檢測(cè)，如果站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)間隙處有乘客或大件物體滯留，圖像識(shí)別系統(tǒng)則會(huì)發(fā)出報(bào)警信號(hào)。其工作流程見(jiàn)圖12。

3.2 系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)

探測(cè)系統(tǒng)中的設(shè)備供電全部來(lái)自站臺(tái)門(mén)電源系統(tǒng)。開(kāi)關(guān)門(mén)信息以及關(guān)閉鎖緊信號(hào)由站臺(tái)門(mén)系統(tǒng)提供至探測(cè)系統(tǒng)，作為探測(cè)啟動(dòng)的條件。障礙物探測(cè)狀態(tài)及故障信息由探測(cè)系統(tǒng)向中央控制 盤(pán)（PSC）傳遞，最終上傳至綜合監(jiān)控及信號(hào)系統(tǒng)。探測(cè)系統(tǒng)根據(jù)前端傳感器采集分析的數(shù)據(jù)，通過(guò)硬線方式組合控制安全繼電器實(shí)現(xiàn)“三取二”安全模式，若判定發(fā)生夾人夾物，則站臺(tái)門(mén)安全回路斷開(kāi)（可根據(jù)實(shí)際需要使用旁路功能），并將夾人夾物報(bào)警信息傳至站臺(tái)監(jiān)視系統(tǒng)或移動(dòng)終端，便于站務(wù)人員快速確認(rèn)與處理。多傳感融合的間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)原理見(jiàn)圖13。

圖11 圖像識(shí)別原理

圖12 圖像識(shí)別系統(tǒng)工作流程

3.3 探測(cè)流程

多傳感融合間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)探測(cè)流程如圖14所示。

（1）當(dāng)完成上下客、站臺(tái)門(mén)關(guān)閉后，系統(tǒng)主機(jī)分別向3D激光掃描傳感器、圖像傳感器、激光對(duì)射傳感器發(fā)送初始工作觸發(fā)信號(hào)；同時(shí)圖像傳感器可以自動(dòng)啟動(dòng)識(shí)別工作，智能識(shí)別站臺(tái)門(mén)、列車(chē)門(mén)關(guān)閉狀況。

（2）3D激光掃描傳感器、圖像傳感器、激光對(duì)射傳感器對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行信號(hào)采集并向門(mén)頭處理單元提供采集的信息。控制器處理前端3種傳感器的采集信號(hào)，并向“三取二”決策裝置提供異物探測(cè)結(jié)果信息。

（3）“三取二”決策裝置根據(jù)前端3種傳感器提供的結(jié)果進(jìn)行夾人夾物最終判斷。若有超過(guò)其中2種方案判斷有夾人夾物存在，系統(tǒng)則判斷存在夾人夾物，同時(shí)圖像傳感器將夾人夾物的圖像視頻信息傳送至顯示終端，供管理人員查看。若只有1種方案判斷存在夾人夾物，系統(tǒng)則判斷為無(wú)夾人夾物，同時(shí)圖像傳感器對(duì)報(bào)警區(qū)域進(jìn)行圖像及視頻記錄存儲(chǔ)，用于后期誤報(bào)分析及確認(rèn)。

（4）當(dāng)系統(tǒng)判斷存在夾人夾物時(shí)，斷開(kāi)閉鎖回路與列車(chē)進(jìn)行聯(lián)鎖，此時(shí)列車(chē)無(wú)法離站，保障乘客安全。同時(shí)，系統(tǒng)將報(bào)警信息發(fā)送至站臺(tái)上的顯示終端以及移動(dòng)終端，供站務(wù)管理人員快速查看確認(rèn)，并及時(shí)處理。

（5）待人工確認(rèn)處理完成后，重新復(fù)位系統(tǒng)。

（6）若探測(cè)工作時(shí)間還在規(guī)定時(shí)間內(nèi)（探測(cè)時(shí)間可調(diào)），則系統(tǒng)重新對(duì)探測(cè)區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)，直到探測(cè)時(shí)間結(jié)束。

（7）當(dāng)在系統(tǒng)工作時(shí)間內(nèi)未檢測(cè)到夾人夾物，列車(chē)離站，系統(tǒng)重新處于待機(jī)狀態(tài)，等待下一次檢測(cè)。

4 系統(tǒng)特點(diǎn)

4.1 “三取二”式控制方法，安全性高

整個(gè)系統(tǒng)采用3種探測(cè)系統(tǒng)的融合對(duì)站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)間隙進(jìn)行探測(cè)，采用“三取二”安全控制模式實(shí)現(xiàn)了技術(shù)間的取長(zhǎng)補(bǔ)短，避免了因某一種探測(cè)技術(shù)的缺陷或故障引發(fā)的行車(chē)及乘客安全隱患，提升地鐵運(yùn)行安全。若某一種探測(cè)系統(tǒng)出現(xiàn)自身故障，系統(tǒng)則根據(jù)實(shí)際運(yùn)營(yíng)需求，進(jìn)行降級(jí)處理。同時(shí)，對(duì)每一種探測(cè)系統(tǒng)都可以獨(dú)立設(shè)置旁路，進(jìn)一步提升整體系統(tǒng)的可用性。

圖13 多傳感融合間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)原理

圖14 多傳感融合間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)探測(cè)流程

4.2 探測(cè)區(qū)域大，識(shí)別范圍廣

系統(tǒng)中的3D激光掃描、圖像識(shí)別傳感器可根據(jù)地鐵線路因不同限界、不同車(chē)型形成的間隙差異，靈活設(shè)置檢測(cè)參數(shù)，立體覆蓋站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)之間所需要探測(cè)的區(qū)域，避免了以往激光對(duì)射方式因受限界影響僅能探測(cè)站臺(tái)門(mén)外30 mm范圍的弊端。該系統(tǒng)可識(shí)別出更多的異物類型，如雨傘、繩索、包帶等，進(jìn)一步提升了系統(tǒng)智能化水平，降低安全隱患。

4.3 智能化程度高

當(dāng)激光對(duì)射或者3D激光掃描中的某一種技術(shù)探測(cè)到夾人夾物后，系統(tǒng)可通過(guò)圖像識(shí)別進(jìn)行協(xié)助拍照確認(rèn)是否為誤報(bào)，并作為后續(xù)進(jìn)一步分析的參照。同時(shí)，系統(tǒng)中使用的圖像智能識(shí)別技術(shù)可借助圖像的深度學(xué)習(xí)能力實(shí)現(xiàn)物體的智能識(shí)別，輔助站務(wù)人員進(jìn)行預(yù)處理。對(duì)于不影響安全的物體可暫緩處理，以提升線路運(yùn)行效率。

4.4 定位精確度高

系統(tǒng)中采用的圖像識(shí)別和3D激光掃描系統(tǒng)在每個(gè)門(mén)單元各配置1套。當(dāng)探測(cè)到夾人夾物時(shí)，系統(tǒng)可協(xié)助站務(wù)人員快速定位至某個(gè)門(mén)單元，以便第一時(shí)間確認(rèn)與處理，避免了傳統(tǒng)探測(cè)方案因無(wú)法精準(zhǔn)定位而增加站務(wù)人員應(yīng)急處理難度的問(wèn)題。

5 結(jié)語(yǔ)

近些年，國(guó)內(nèi)地鐵發(fā)生多起站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)夾人的安全事故，整個(gè)行業(yè)內(nèi)的地鐵業(yè)主、設(shè)計(jì)院以及站臺(tái)門(mén)廠家都一直在不斷地進(jìn)行間隙防夾探測(cè)研究。隨著地鐵線網(wǎng)的不斷延伸，全自動(dòng)運(yùn)行線路越來(lái)越多，站臺(tái)門(mén)與列車(chē)門(mén)間隙存在的安全隱患不容忽視。

針對(duì)傳統(tǒng)單一探測(cè)方案都存在一定的不足，無(wú)法全方位解決間隙安全隱患的情況，本文提出了一種基于多傳感融合的間隙防夾探測(cè)系統(tǒng)，可顯著提高系統(tǒng)的冗余度和容錯(cuò)性，從而保證了決策的快速性和正確性，是未來(lái)全自動(dòng)運(yùn)行發(fā)展的必然趨勢(shì)。該系統(tǒng)充分利用多個(gè)傳感器資源，通過(guò)對(duì)其及其測(cè)量的信息進(jìn)行合理選擇和使用，將其在空間或時(shí)間上的冗余依據(jù)安全化、高效化、人性化的準(zhǔn)則進(jìn)行組合，實(shí)現(xiàn)優(yōu)劣互補(bǔ)，以獲得準(zhǔn)確的結(jié)果，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)化。

目前，該系統(tǒng)已作為科研項(xiàng)目在寧波地鐵運(yùn)營(yíng)線路的一個(gè)車(chē)站進(jìn)行試驗(yàn)，后期結(jié)合試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)一步完善改進(jìn)后，將在國(guó)內(nèi)地鐵線路進(jìn)行應(yīng)用推廣。這不僅解決了現(xiàn)有技術(shù)方案的不足，同時(shí)使全自動(dòng)運(yùn)行線路更加可靠、安全、高效地運(yùn)營(yíng)。