趙家進(jìn)　文漢云

摘要：在諸如污染物泄露、排爆現(xiàn)場、狹小作業(yè)空間等不宜人員出現(xiàn)的危險(xiǎn)場景中，可遠(yuǎn)程控制并且能將現(xiàn)場圖像傳輸回操作人員眼前的設(shè)備尤為重要。現(xiàn)有的此類設(shè)備中，其特點(diǎn)多為履帶式底盤，越障能力強(qiáng);附帶可控機(jī)械抓手、視頻采集與傳輸單元;各個(gè)單元之間的依賴性較高，需要運(yùn)行在一個(gè)穩(wěn)定的操作系統(tǒng)上。機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS對(duì)現(xiàn)有傳感器數(shù)據(jù)類型進(jìn)行了分類封裝、定義了各個(gè)功能節(jié)點(diǎn)程序之間的通訊方式，能有效組織機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、控制、傳感器數(shù)據(jù)采集等各個(gè)功能之間的協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)行。在ROS的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一臺(tái)具有圖像傳輸、可控抓手、運(yùn)送物體功能的可視化移動(dòng)抓取設(shè)備，并構(gòu)造了一臺(tái)具有完整功能的設(shè)備樣車。

關(guān)鍵詞：運(yùn)動(dòng)學(xué)分析;圖像傳輸;機(jī)械臂;ROS

中圖分類號(hào)：TP391? ? ? ? ?文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A

文章編號(hào)：1009-3044（2021）06-0001-03

Abstract： In dangerous scenes such as pollution leakage， explosion removal sites， and small working spaces that are not suitable for personnel， it is particularly important to remotely control and transmit on-site images back to the operators equipment. Most of the existing equipment of this type is characterized by a crawler-type chassis with strong obstacle surpassing ability; with a controllable mechanical gripper， a video capture and transmission unit; the dependence between each unit is high， and it needs to operate in a stable Operating system. The robot operating system ROS classifies and encapsulates the existing sensor data types， defines the communication mode between each function node program， and can effectively organize the coordinated and stable operation of various functions such as robot motion， control， and sensor data collection. On the basis of ROS， a visual mobile grasping device with image transmission， controllable gripper， and object transportation functions was designed， and a prototype vehicle with complete functions was constructed.

Key words： kinematics analysis; image transmission; robotic arm; ROS

1引言

移動(dòng)機(jī)器人的研究一直是國內(nèi)外各大實(shí)驗(yàn)室的重點(diǎn)研究方向;在他們的不斷努力下，機(jī)器人技術(shù)不斷發(fā)展，讓遠(yuǎn)程手術(shù)機(jī)器人[1]、深海作業(yè)機(jī)器人[2]、月球探測機(jī)器人[3]的實(shí)現(xiàn)成為可能。在日常生產(chǎn)生活中，不免會(huì)出現(xiàn)工廠污染物泄露、轉(zhuǎn)移易燃易爆等危險(xiǎn)物品、探測狹小空間等可能對(duì)人員造成傷害或不宜人員進(jìn)入的場景?；诂F(xiàn)有技術(shù)和上述場景需求，構(gòu)建一臺(tái)具有圖像傳輸、可控機(jī)械臂、良好的靈活性的設(shè)備尤為重要;其中，操作系統(tǒng)是管理和實(shí)現(xiàn)上述各功能的重要支撐。機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的分布式節(jié)點(diǎn)管理機(jī)制能夠?qū)⒎稚⒌母鱾€(gè)功能節(jié)點(diǎn)聯(lián)系起來;動(dòng)態(tài)的節(jié)點(diǎn)注冊(cè)機(jī)制又不會(huì)影響各自的獨(dú)立性。與此同時(shí)，ROS封裝了通用的傳感器數(shù)據(jù)和控制命令類型，在此基礎(chǔ)上能夠快速開發(fā)并實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。

設(shè)備采用兩輪差速的驅(qū)動(dòng)方式以及圓形雙層的底盤結(jié)構(gòu)，能最小化轉(zhuǎn)彎半徑和保證其靈活性。采用單片機(jī)直接控制輪式電機(jī)和機(jī)械臂的各個(gè)舵機(jī);使用樹莓派3B+作為運(yùn)行ROS和傳輸圖像的硬件設(shè)備;利用WiFi傳輸數(shù)據(jù)于設(shè)備和控制人員之間，人員根據(jù)傳回的圖像操作控制手柄，設(shè)備上的樹莓派主機(jī)收到控制指令，通過數(shù)據(jù)線傳輸給單片機(jī)，進(jìn)而控制設(shè)備移動(dòng)和機(jī)械臂抓取。

2底座的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

為了能夠最大限度地保證設(shè)備的靈活性，構(gòu)造了如圖5所示的兩輪差速圓形移動(dòng)底座。該底座由四個(gè)輪組成，為兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)支撐導(dǎo)向輪。驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)輸出軸末端帶有編碼器可供測速和調(diào)速以及底座移動(dòng)里程計(jì)算的測量數(shù)據(jù);整個(gè)結(jié)構(gòu)一共分為兩層，第一層集成了控制器、電源、驅(qū)動(dòng)器以及相關(guān)電路。第二層上部分?jǐn)[放著一枚旋轉(zhuǎn)式測距儀，滿足底座探測四周障礙物功能，便于脫困。

根據(jù)設(shè)想和圖5構(gòu)造的實(shí)體，可將底座的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[4]繪制如圖2所示。該圖描述了?t時(shí)間間隔內(nèi)，底座從實(shí)線處移動(dòng)至虛線處。根據(jù)左右驅(qū)動(dòng)輪被測量的編碼計(jì)數(shù)信息可計(jì)算?t時(shí)間間隔內(nèi)左右輪的平均速度VL，VR，以及整個(gè)底座旋轉(zhuǎn)的平均角速度ω和線速度v。具體的計(jì)算過程如下所示：

為了提高底座的精準(zhǔn)控制程度，需要對(duì)兩驅(qū)動(dòng)輪進(jìn)行調(diào)速控制，這里使用經(jīng)典的PID（Proportion-Integral-Derivative比例-積分-微分控制器）算法[5]，以驅(qū)動(dòng)輪附屬的編碼器測量值作為輸入反饋，實(shí)時(shí)輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)器所需的PWM信號(hào)實(shí)現(xiàn)速度控制。如圖2所示：該算法利用編碼值作為反饋，通過比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)三個(gè)運(yùn)算，能較快速地輸出驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的PWM信號(hào)，進(jìn)而控制電機(jī)達(dá)到目標(biāo)速度。

頂層的旋轉(zhuǎn)式測距雷達(dá)采用飛行時(shí)間差（Time of Fly）ToF原理，該原理計(jì)量電磁波從發(fā)射到返回的時(shí)間差，根據(jù)波速可算出障礙物距離信息;

為輔助人員對(duì)移動(dòng)底座的操作，將移動(dòng)底座的實(shí)時(shí)速度信息作為輸入，通過速度對(duì)時(shí)間的積分推算出移動(dòng)底座的當(dāng)前位置，為設(shè)備定位以及返航提供幫助。如圖1所示，若已知上一時(shí)刻移動(dòng)底座的位置位于實(shí)線模型處，經(jīng)過Δt時(shí)間間隔，可根據(jù)這段時(shí)間內(nèi)的左右輪編碼值計(jì)算左右輪平均速度，并根據(jù)式（1）可得出底座圓心處的平均線速度和平均角速度。 若該時(shí)間間隔Δt充分短，那么可認(rèn)為該平均速度為瞬時(shí)速度;由此，根據(jù)積分學(xué)的思想，即可計(jì)算出虛線模型相對(duì)于實(shí)線模型的位置（x，y）和姿態(tài)θ，推導(dǎo)過程如公式（2）所示：

3圖像壓縮與數(shù)據(jù)傳輸

在如圖5所示的移動(dòng)底座上安裝了圖像采集攝像頭，由樹莓派處理器采集圖像數(shù)據(jù)并完成壓縮與傳輸。由于樹莓派的WiFi元件的發(fā)射功率有限，以及本著節(jié)約無線傳輸帶寬的目的，這里將攝像頭采集的每一幀圖像都采用JPEG壓縮算法[6]處理，然后再按照一定的幀率傳輸。該圖像壓縮算法的流程圖如圖3所示：

具體的過程為：將需要壓縮的圖像數(shù)據(jù)劃分為8×8的小塊，這樣圖像就被劃分成許多的小塊，每個(gè)小塊包含64像素值;小塊大小劃分依據(jù)是方便進(jìn)行離散余弦（Discrete Cosine Transform）DCT變換[7]，變換之后使用統(tǒng)一的量子化表格對(duì)變換后的系數(shù)進(jìn)行量子化，量子化就是選用合適的系數(shù)，將構(gòu)成8×8的量子化表，與經(jīng)DCT變換之后的對(duì)應(yīng)位置系數(shù)作除運(yùn)算;最后進(jìn)行熵編碼以進(jìn)一步壓縮;最后輸出被壓縮的圖像數(shù)據(jù)。

機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS的分布式節(jié)點(diǎn)管理機(jī)制可以保證節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸，而且其核心功能包提供了網(wǎng)絡(luò)通信的TCP和UDP兩種方式，其中ROSUDP適合WiFi等不穩(wěn)定的無線網(wǎng)絡(luò)。因此，將前期通過JPEG算法壓縮的圖像通過ROSUDP方式，以Topic的方式發(fā)布，其余節(jié)點(diǎn)就可以訂閱被壓縮的圖像話題數(shù)據(jù)，按照J(rèn)PEG壓縮的逆過程對(duì)其進(jìn)行還原。

設(shè)備和控制端之間的聯(lián)系如圖4所示，除了傳輸被壓縮的圖像數(shù)據(jù)之外，整個(gè)移動(dòng)底座的控制指令、機(jī)械手關(guān)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)指令、移動(dòng)底座的編碼值數(shù)據(jù)均會(huì)使用WiFi傳輸?？刂贫酥鳈C(jī)連接手柄，實(shí)時(shí)采集手柄信號(hào)，然后通過ROS節(jié)點(diǎn)間的Topic通訊方式被設(shè)備主機(jī)上的訂閱節(jié)點(diǎn)獲取，該控制信號(hào)被設(shè)備主機(jī)節(jié)點(diǎn)程序訂閱。然后將具體的執(zhí)行指令通過串口線傳輸給單片機(jī)，進(jìn)而控制機(jī)械臂或移動(dòng)底座的運(yùn)動(dòng)。

4機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

如圖5所示，這里將一款4自由度的機(jī)械臂安裝在底座的第二層上，機(jī)械臂的各個(gè)關(guān)節(jié)采用的是大功率伺服舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，由單片機(jī)控制板直接輸出控制信號(hào)，轉(zhuǎn)動(dòng)指定角度。機(jī)械臂后方放置的是帶有2自由度的攝像頭，方便終端操作人員查看移動(dòng)底座四周環(huán)境，以及輔助操作人員抓取物品，攝像頭第一視角畫面在左側(cè)的右上角。

為了便于理解機(jī)械臂的構(gòu)造，在上圖右側(cè)繪制了簡易的模型圖。上面右圖中，紅圈代表關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)之間黑色部分為連桿，箭頭標(biāo)識(shí)了關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)的姿態(tài)和角度;末端為一個(gè)抓手，負(fù)責(zé)夾緊待抓取物品。按照Denavit和Hartenberg于1955年提出的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行表示和建模D-H方法[8]，建立了如圖紅色部分所示的坐標(biāo)系。并根據(jù)機(jī)械臂的參數(shù)確定了D-H參數(shù)如上表1所示。

初始狀態(tài)下，也就是圖6所示情況下，θi的數(shù)值如式（2）所示：

可以根據(jù)式（4）所示的變換矩陣[8]，求解出坐標(biāo)系0與坐標(biāo)系5之間的變換關(guān)系：

5總結(jié)

經(jīng)過研究和實(shí)踐，該設(shè)備具有靈活的移動(dòng)底座、圖像壓縮傳輸、可控制機(jī)械臂，三個(gè)功能來實(shí)現(xiàn)可視化的抓取與搬運(yùn)動(dòng)作;旋轉(zhuǎn)測距雷達(dá)和編碼器能實(shí)現(xiàn)設(shè)備的輔助定位，協(xié)助人員更好地操控底座移動(dòng)與脫困。為了保證各個(gè)功能的穩(wěn)定運(yùn)行與節(jié)約實(shí)現(xiàn)時(shí)間，各個(gè)子功能節(jié)點(diǎn)程序都是運(yùn)行在以ROS為操作系統(tǒng)的移動(dòng)端和控制端主機(jī)中，降低了程序的耦合性。

采用4自由度可控機(jī)械臂，對(duì)其做了基于D-H方法的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂正逆向求解，為后期自動(dòng)化抓取提供理論基礎(chǔ)。

綜上所述，從原理技術(shù)層面上對(duì)該設(shè)備的功能進(jìn)行了研究，并且利用現(xiàn)有設(shè)備搭建了一臺(tái)簡易的具有完整功能的設(shè)備。

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