陳嘉輝，單超杰，陳鋆輝，蔣 帆

（浙江同濟(jì)科技職業(yè)學(xué)院，浙江 杭州 311231）

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.1 整體設(shè)計(jì)

多功能農(nóng)用機(jī)器人（以下簡稱機(jī)器人）可用于小型果實(shí)采摘、自動播種等工作。結(jié)構(gòu)主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及檢測系統(tǒng)組成。執(zhí)行系統(tǒng)是機(jī)器人完成抓取、行走等各種運(yùn)動所必需的機(jī)械部件，它包括機(jī)械手末端、機(jī)械臂、機(jī)身底座和行走輪系機(jī)構(gòu)等。驅(qū)動系統(tǒng)為執(zhí)行系統(tǒng)的各個部件提供必要的動力，用以驅(qū)動其動力的裝置，它包括電機(jī)及機(jī)械傳動部分?？刂葡到y(tǒng)能對驅(qū)動系統(tǒng)進(jìn)行控制，使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求完成動作，同時(shí)提供預(yù)警系統(tǒng)，對故障和錯誤進(jìn)行提示提醒。檢測系統(tǒng)是通過各種傳感器對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動情況進(jìn)行檢測，并將結(jié)果反饋給控制系統(tǒng)，結(jié)果數(shù)據(jù)與設(shè)定值進(jìn)行比較，以保證機(jī)器人的運(yùn)動符合設(shè)定要求。另外，機(jī)器人還設(shè)有配重系統(tǒng)，由于其本體的自重和載重較大，使得機(jī)體運(yùn)動慣性較大，為使小臂接近靜平衡，將伺服電機(jī)及組件、機(jī)械輪組等大質(zhì)量零部件布置在機(jī)械臂的另一端。

圖1 整體結(jié)構(gòu)圖

機(jī)器人由本體與夾持臂兩部分組成，考慮到機(jī)器人的承重能力，在本體的底盤主體采用鋁合金板重疊組裝，以及在與下方的儲物箱連接方面采用小支桿連接，既起到了支撐作用同時(shí)也為儲物箱的挪動范圍起到了一個限位作用。本體下方配有滾軸裝置。其特點(diǎn)是摩擦阻力小，易起動，功率消耗小，機(jī)械效率高，同時(shí)，其軸承性能對載荷、速度和運(yùn)行速度的波動相對不敏感。滾軸后方裝置一個儲物箱，可以用來存儲植物種子，當(dāng)機(jī)器人檢測到下方為規(guī)定播種區(qū)，則會用滾軸進(jìn)行種子的播種工作。機(jī)械手能自動對果實(shí)進(jìn)行分類，將成熟的果實(shí)分成一類，未成熟的分為一類，無法識別的果實(shí)則標(biāo)記等待用戶進(jìn)行篩選。通過機(jī)械手自動識別后，會自動將果實(shí)采摘下來，放置在邊上。機(jī)械手采用3個舵機(jī)控制，讓機(jī)械臂做到全方位地夾取。同時(shí)，考慮到機(jī)械手夾取物件的承重，本機(jī)在機(jī)械手底部舵機(jī)連接處增加了環(huán)形滾動塊，做到了一個分力支撐減少了舵機(jī)本身的重量負(fù)載，以及優(yōu)化了機(jī)械臂轉(zhuǎn)動的流暢度。車輪方面選用萬像減震輪作為前車輪，做到控制方便。滾軸零件方面分為3D打印件滾筒以及天然橡膠材質(zhì)的軟滾筒，做到針對不同種子都可以進(jìn)行高效播種。

1.2 轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

機(jī)器人的前輪采用了一個滾珠式全向移動輪，后輪為驅(qū)動輪，采用直流電機(jī)驅(qū)動，提供機(jī)體主要前進(jìn)動力。機(jī)器人通過后側(cè)兩個驅(qū)動輪與前端一個全向輪組成了一個穩(wěn)固的三角形力學(xué)結(jié)構(gòu)，為機(jī)器人整體提供了可靠的承載能力。在轉(zhuǎn)向方面采用的是兩個獨(dú)立的直流電機(jī)驅(qū)動輪進(jìn)行正反轉(zhuǎn)和差速轉(zhuǎn)向控制，達(dá)到多功能農(nóng)用機(jī)器人在轉(zhuǎn)向方面的靈活與快速。以及在多功能農(nóng)用機(jī)器人工作時(shí)也能夠達(dá)到多級調(diào)速，針對不同的工作環(huán)境改變不同的運(yùn)動速度，以到達(dá)理想的工作效果。

2 驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向運(yùn)動模型及分析

機(jī)器人的底架由后側(cè)兩個驅(qū)動輪和前端一個萬向輪組成，直流電機(jī)通過減速器直接驅(qū)動驅(qū)動輪。驅(qū)動電機(jī)正反轉(zhuǎn)帶動機(jī)器人前進(jìn)和后退，通過其左右電機(jī)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。樣機(jī)采用額定功率1.3W，額定電壓6V，額定轉(zhuǎn)速1280r/min，減速比為6.25，電流為1A的直流減速電機(jī)驅(qū)動，其動力源由兩個12V的鋰電池串聯(lián)組成。圖3是一個簡化的多功能農(nóng)用機(jī)器人的轉(zhuǎn)向運(yùn)動模型。假設(shè)直接電機(jī)驅(qū)動輪相對于地面只做純滾動，由機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)原理，分析可知：

圖3 轉(zhuǎn)向運(yùn)動模型

式中：V為機(jī)器人的瞬時(shí)線速度；Ω為橫擺角速度；Vr為右輪線速度；Vl為左輪線速度；D為驅(qū)動輪的輪距。

令機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑為R，則有：

分析可得，機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)有三種，分別是：

（1）當(dāng)Vr-Vl=0且Vr+Vl≠0時(shí)，機(jī)器人線速度V=Vr=Vl，橫擺角速度Ω=0，轉(zhuǎn)彎半徑R→∞，此時(shí)，機(jī)器人做直線運(yùn)動；

（2）當(dāng)Vr=-Vl時(shí)，機(jī)器人線速度V=0，橫擺角速度，轉(zhuǎn)彎半徑R=0，表示機(jī)器人原地轉(zhuǎn)彎；

（3）當(dāng)Vr-Vl≠0且Vr+Vl≠0時(shí)，機(jī)器人線速度V=，角速度，轉(zhuǎn)彎半徑，表明機(jī)器人圍繞某一圓心，做半徑為R的轉(zhuǎn)彎運(yùn)動。

多功能農(nóng)用機(jī)器人可以通過arduino mega2560開發(fā)板進(jìn)行控制與調(diào)節(jié)達(dá)到直線運(yùn)動、轉(zhuǎn)向以及轉(zhuǎn)圈等多種運(yùn)動。

3 靜應(yīng)力分析及結(jié)構(gòu)改進(jìn)

機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)材質(zhì)由合金鋼組成，在最初的材料選擇方面有合金鋼和鋁合金兩個方面的選擇，雖然從經(jīng)濟(jì)效應(yīng)上說鋁合金的價(jià)格要比合金鋼低，但是考慮到多功能農(nóng)用機(jī)器人的整體承重力，在使用壽命以及耐磨程度上要比鋁合金高，可以適應(yīng)的環(huán)境也多，考慮到多功能農(nóng)用機(jī)器人的功能性，合金鋼比鋁合金要更加耐腐蝕，安全性也更高。

表1 合金鋼材料具體分析

圖4 最初壓力分析圖

圖5 改進(jìn)結(jié)構(gòu)后分析圖

采用solidworks進(jìn)行上底座的底盤受力分析，負(fù)載強(qiáng)度約5kg。考慮到極限的材料受力，應(yīng)力測試分析約為49N。

在最初的仿真模擬中發(fā)現(xiàn)在機(jī)器人的底板結(jié)構(gòu)承重能力較差，重力支撐點(diǎn)少，容易造成下基板的底座塌陷。在研究改良后，增加了底板的合金板厚度以及數(shù)量，在一些受力薄弱的地方增加了承重板，機(jī)器人的受力中心在手爪以及機(jī)器人中心，所以改進(jìn)后的方案是在最底下的一個舵機(jī)框架上增加承重的銅柱，讓整個機(jī)械手臂的力能夠集中在中心然后通過加厚的合金板均勻的分散到全向輪以及驅(qū)動輪。

4 結(jié)束語

本文在基礎(chǔ)的農(nóng)用機(jī)器人上添加了其他的多功能模塊，并且研究多功能農(nóng)用機(jī)器人的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，再通過多種數(shù)據(jù)的對比以及結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，選用差速運(yùn)動模型演示，讓多功能農(nóng)用機(jī)器人在工作中能夠快速的運(yùn)動轉(zhuǎn)向，并且優(yōu)化了承載能力。